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Tarea 3
Diseñar compensadores según respuesta en frecuencia y sintonización de
controladores.
Presentado por
CESAR AUGUSTO SANCHEZ
SANCHEZ CC 86072520
TUTOR
JAIRO ALBERTO CUELLAR
Grupo 203040_67
4
𝐺1(𝑆) =
𝑆 + 2𝑆 + 7
2
En la segunda parte se debe determinar el valor de la ganancia Una vez hallado el valor de la
ganancia K se multiplica con la función de transferencia y se realiza el diagrama de bode como se
muestra a continuación
En la grafica se puede evidenciar que el margen de fase del sistema aun no se acerca al valor
solicitado.
El cuarto paso es aplicar los valores del compensador de atraso y hacer la verificación de los
errores que pueda presentar el sistema.
En la grafica anterior podemos apreciar que el sistema está cumpliendo con los solicitado en el
ejercicio.
En la grafica se puede evidenciar que el sistema cumple con los requerimientos del ejercicio.
1
𝐺2(𝑆) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Primer paso
El segundo paso es aplicar un controlador PID a través del método de Ziegler-Nichols. El cual lo
desarrollaremos aplicando una ganancia y unos parámetros de periodo critico
En la grafica podemos evidenciar la respuesta del sistema ya compensado y podemos notar que
tenemos un error en estado estable del 0%
1
𝐺2(𝑆) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)
Al hacer un análisis de la gráfica de la función de trasferencia podemos observar que nos da una
señal sigmoidal. Por lo tanto podemos aplicar el método de Ziegler-Nichols
Una vez hallados los valores de L y de T se procede a aplicar el compensador que tiene la
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + + 𝑟𝑑𝑠
𝑟 𝑠�
Teniendo en cuenta que
𝑟
𝐾𝑝 = 1.2 ; 𝑟¡ = 2𝐿; 𝑟𝑑 = 0.5𝐿
𝐿
Se reemplaza en la expresión del compensador
𝑟 1
𝐺𝑐(𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠
𝐿 2𝐿𝑠
(𝑠 + 1) 2
𝐿
𝐺 (𝑠) = 0.6𝑟(1 +
𝑐
𝑠
BIBLIOGRAFIA