SISTEMAS DINAMICOS

Unidad 2 Etapa 2 Modelar el sistema dinmico en el dominio de la frecuencia.

Presentado Por:
Pablo Cesar Forero

Presentado A:

FRANCISCO FERNANDEZ

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Mayo de 2017
INTRODUCCION

Con el presente escrito y dando solucin al problema planteado pretendemos

demostrar la importancia del control electrnico, sin desconocer por supuesto la
importancia de la aplicacin de las matemticas en la planificacin y puesta en
marcha de un proyecto de esta categora.
Es una oportunidad para entender por medio de clculos y los conocimientos
adquiridos en otros cursos la importancia de la ingeniera de control en el campo
de la industria.
OBJETIVOS

Identificar la solucin de un problema de sistemas de control por medio de

un modelo matemtico.

Conocer herramientas tecnolgicas en este caso MATLAB para desarrollar

el problema y entender de manera grfica la solucin.
FASE 1
Tareas De La Etapa
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o
suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese
el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con
otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es
un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de
entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de
los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales.
Ogata (Ingeniera de control moderna 5ta edicin).

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del

diagrama de bloques.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se define
como la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Esta forma de representar sistemas
se denomina representacin externa, ya que atiende a las seales presentes en
sus terminales de entrada y salida. As, dado el sistema de la Figura su funcin de
transferencia ser:
 L[ y (t )] Y (s )
G( s)= condiciones iniciales nulas=
L [u( t)] U (s )

La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas

descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin
embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el
anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se representan algunos
comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. (Obsrvese
que en la lista, los sistemas a los que hace referencia son aquellos que se
describen mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo. Que
es con la que vamos a trabajar

1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es

un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada

2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de

la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.

3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la

entrada con la salida; sin embargo no proporciona informacin acerca de la
estructura fsica del sistema. ( las funciones de transferencia de muchos sistemas
fsicamente diferentes pueden ser idnticas)

4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la
naturaleza del sistema.

5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una
descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de
su descripcin fsica.
Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas ventajas

cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales de la forma:

La transformada de Laplace facilita de forma notable la resolucin de ecuaciones

diferenciales lineales, ya que convierte la ecuacin diferencial temporal en un
polinomio en s, y el proceso de integracin para resolverla, en una manipulacin
algebraica de un polinomio cuya conversin al dominio temporal es inmediata
mediante tablas.

Por lo tanto, una ecuacin diferencial lineal se transforma en una ecuacin

algebraica, en trminos de la variable compleja s. Si se despeja en la ecuacin
algebraica en s la variable dependiente, la solucin de la ecuacin diferencial se
puede encontrar mediante una tabla de transformadas de Laplace o empleando
una tcnica de expansin en fracciones parciales.

Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el uso de

tcnicas grficas para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver
las ecuaciones diferenciales del sistema. Otra ventaja del mtodo de la
transformada de Laplace es que, cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es
posible obtener simultneamente tanto el componente transitorio como el
componente de estado estable de la solucin.
i i=i R +i C

d eo
i i=i R +C
dt

d eo
i i=i R +2
dt

I i ( s )=I R (s )+2 s Eo ( s)
 I i ( s )I R ( s ) =2 s E o ( s )

Eo ( s) 1
= FUNCION DE TRANSFERENCIA
I i ( s )I R ( s ) 2 s

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

PRACTICAS
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante () = = 10 A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 10 A a 11 A durante 3 segundos ms. De manera
que la simulacin dura 5 segundos.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo

industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la
compaa ha ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de
esta manera se dice que la mquina est funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso contrario es posible
que la mquina est presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada i_i (t) y como
variable de salida el voltaje en el condensador e_o (t)=Vc(t):

El condensador posee una capacitancia C=2 F ( Faradio ). La resistencia es

no lineal por lo que su corriente iR ( t ) depende de la raz cuadrada del voltaje,

e o ( t ) R=0.5 V / A Voltios / Amperios ).

esto es: i R ( t )= R , donde (

Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo

matemtico ms preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en
cuatro etapas:

En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del

tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
En la Etapa 2 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio de la
frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del
proceso.
En la Etapa 3 se deber encontrar el modelo matemtico empleando tcnicas
de identificacin.
En la Etapa 4 se deber seleccionar el modelo matemtico ms preciso, esto es,
cuya salida sea la ms cercana a la salida del sistema real, con el fin de usar ms
adelante este modelo en el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de
fallas.

SOLUCION PROPUESTA:
Datos conocidos;
C=2 F

R=0.5 V / A

Asumiendo vR:
vR (t)=RiR (t)

Definiendo los trminos del circuito;

() =
() =
0 () = ()

Dado que se trata de un circuito paralelo se solucionar aplicando ley de nodos;

ii(t)ir(t )=ic(t )

ii(t)=ic(t)+ir (t)

Ecuacin diferencial
d v (t) /dt + e 0( t)/0.5C=ii (t)/C Ec (0.5)