Unidad 1 - Fase 2 - Identificar el escenario y analizar la estabilidad

Presentado por:
MARCO AURELIO PONGUTA GUTIERREZ. C.C. 1054120926
FABIO ALBERTO DUQUE GRANADA. C.C. 80432299
ESNEYDER ALEXANDER QUEVEDO GARCIA. C.C. 1070922089
JACSON JULIAN RODRIGUEZ GONZALEZ. C.C. 80547878

Tutor:
Ing. Joan Sebastián Bustos

Curso:
Control digital

Grupo:
203041_2

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Electrónica
Zipaquirá – Cundinamarca
Septiembre 2020

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 INTRODUCCIÓN

Vivimos en un entorno compuesto en gran parte por tecnología al cual se le puede extraer su
función de transferencia y entender el funcionamiento o mejorarlo, por ejemplo nuestra
lavadora, el microondas, la licuadora, el celular, varios circuitos del carro o el avión que
sobrevuela por encima de nosotros, cada uno posee una función de transferencia ajustada para
que funcione correctamente, por ejemplo, el piloto automático de un avión tiene una función de
transferencia que permite su funcionamiento eficaz, o el sistema de refrigeración de un auto,
este posee una función de transferencia semejante a la que estudiaremos en este curso porque
se compone de un valor mínimo y un máximo donde activa un ventilador o lo desactiva y los
datos de la gráfica se pueden usar para mantener la temperatura en un rango estable y eficiente.

En este trabajo se estudiará la función de transferencia de un calefactor lo cual encontraremos

en muchas aplicaciones de la vida cotidiana.

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 OBJETIVOS

• Recordar conceptos vistos anteriormente

• Simular circuito en proteus y aplicar métodos
• Analizar el comportamiento de una señal a través del simulador de Matlab
• Realizar la validación analítica y computacional del sistema propuesto

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 DESARROLLO DE ACTIVIDAD

Usando como base la temática de la unidad uno (1) del curso, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab y Proteus dar solución a los siguientes
puntos del proyecto:

1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un

proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.

Actualmente tenemos tres tipos de controlador ( "P", "PI" o "PID"), en este caso no
enfocaremos en los procesos con controladores PID en los cuales se recurre a métodos
experimentales para sintonizarlos.
Se tienen controladores PID de lazo abierto y lazo cerrado, nos enfocaremos en los
controladores PID de lazo abierto; para estos se tienen los siguientes modelos:

Modelo de primer orden:

𝒌𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮𝒑 (𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏

Modelo de segundo orden (polo doble)

𝒌𝒑 𝒆−𝒕´𝒎 𝒔
𝑮𝒑 (𝒔) =
(𝝉′𝒔 + 𝟏)𝟐

Modelo de segundo orden sobre amortiguado:

𝒌𝒑 𝒆−𝒕"𝒎 𝒔 𝒌𝒑 𝒆−𝒕"𝒎 𝒔
𝑮𝒑 (𝒔) = = ,𝟎 < 𝒂 < 𝟏
(𝝉"𝟏 𝒔 + 𝟏)(𝝉"𝟐 𝒔 + 𝟏) (𝝉"𝒔 + 𝟏)(𝒂𝝉"𝒔 + 𝟏)

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LAZO ABIERTO (curva de reacción):

para identificar los procesos se usan los siguientes métodos:

Figura 1.
fuente:https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_p
rocesos_y_curva_de_reaccion.pdf

Método de la recta tangente: con este método obtendremos un modelo de primer orden más
tiempo muerto, este método consiste en trazar una recta tangente a la curva de reacción del
proceso en su punto de máxima pendiente, se debe identificar los siguientes parámetros:
La ganancia kp
La constante de tiempo τ
el tiempo muerto aparente tm

Figura 2.
fuente:https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_p
rocesos_y_curva_de_reaccion.pdf

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𝑘𝑝 = Δy/Δu
Δu Magnitud del escalón aplicado variable manipulada
Δy Cambio en la variable controlada

Método de dos puntos de smith: con este obtendremos un modelo de primer orden y fue
propuesto por Smith, el cual consiste en tomar los tiempos requeridos para que la respuesta
alcance el 28,2% (t28) y el 63,2% (t63) del valor final

Figura 3.
fuente:https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_p
rocesos_y_curva_de_reaccion.pdf

𝑡28 = 𝑡𝑚 + 𝜏/3
𝑡63 = 𝑡𝑚 + 𝜏
𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 )
𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏
𝑘𝑝 = Δy/Δu

Método de los dos puntos general: este método consiste en tomar valores p1 y p2 los cuales
son valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un cambio escalón en la
entrada y t1 yt2 son los tiempos requeridos para alcanzar estos valores.

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Figura 4.
fuente:https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_p
rocesos_y_curva_de_reaccion.pdf

𝜏 = 𝑎𝑡1 + 𝑏𝑡2
𝑡𝑚 = 𝑐𝑡1 + 𝑑𝑡2
𝑘𝑝 = Δy/Δu

Método de tres puntos: con este método tenemos un modelo de segundo orden más tiempo
muerto el cual tiene tres parámetros en adición a la ganancia, por lo que se requieren tres
puntos sobre la curva de reacción para identificarlo

LAZO CERRADO:

Ganancia ultima: en este método, primero se fija Ti=∞ y Td=0 y usando sólo la acción de
control proporcional, se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida
presente oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier
valor que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar.

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de

reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:

• • Temperature Ambient (°C) = 27

• • Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
• • Oven Time Constant (sec)= 10
• • Heater Time Constant (sec)= 1
• • Temperature coefficient (V/°C) = 1
• • Heating Power (W)= 150

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Figura 5. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)
Nota: Ajustar voltaje BAT1 a 10V

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A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador Proteus.

Este es un modelo de primer orden y para analizarlo se utilizará el método de dos puntos ya
que la gráfica nos da el valor final y de acuerdo con ello podemos tomar los tiempos requeridos.
𝑡28 = 𝑡𝑚 + 𝜏/3
𝑡63 = 𝑡𝑚 + 𝜏
𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 )
𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏
𝑘𝑝 = Δy/Δu

El valor final de la señal es 851 grados =

Ahora; el 28,2% (t28) = 239,982 =240

el 63,2% (t63) = 537,832=538

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𝑡28 = 4,07 𝑠

𝑡63 = 10,8 𝑠

Empezamos hallando:

𝜏 = 1,5(𝑡63 − 𝑡28 ) = 1,5(10,8 − 4,07) = 10,1 𝑠

𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏 = 10,8 − 10,1 = 0,7𝑠

10
 𝜏 10,1
𝑡28 = 𝑡𝑚 + = 0,7 + = 4,067 𝑠
3 3
𝑡63 = 𝑡𝑚 + 𝜏 = 0,7 + 10,1 = 10,8 s

Δy 851 − 27 824
𝑘𝑝 = = = = 82,4
Δu 10 − 0 10 − 0

Como es un modelo de primer orden quedaría:

𝒌𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔 𝟖𝟐, 𝟒 ∗ 𝒆−𝟎,𝟕𝒔

𝑮𝒑 (𝒔) = =
𝝉𝒔 + 𝟏 𝟏𝟎, 𝟏𝒔 + 𝟏

• Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo
escalón.

Simulación en Matlab

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Simulación en simulink

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• Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar resultados.

𝒌𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔 𝟖𝟐, 𝟒 ∗ 𝒆−𝟎,𝟕𝒔

𝑮𝒑 (𝒔) = =
𝝉𝒔 + 𝟏 𝟏𝟎, 𝟏𝒔 + 𝟏

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Observando los datos de matlab y la gráfica tenemos:
Parámetro Valor
𝑉 𝟖𝟐, 𝟒 ∗ 𝒆−𝟎,𝟕𝒔
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉 𝑮𝒑 (𝒔) =
𝑖
𝟏𝟎, 𝟏𝒔 + 𝟏

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)(damping) 𝜁=1

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝑤𝑛 = 0,099𝑟𝑎𝑑/𝑠
Posición de los polos −0,099
Tiempo pico(at time) 𝑡𝑝 = 40,2𝑠
Tiempo de subida(rise time) 𝑡𝑟 = 22,2𝑠
Tiempo de asentamiento(setting time) 𝑡𝑠 = 40,2𝑠

Como el sistema es de primer orden se tiene un polo negativo, el cual esta en el eje real sin
parte imaginaria y se encuentra ubicado al lado izquierdo del plano de laplace, por tal motivo el
sistema es estable.

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15
 CONCLUSIONES

• Es importante entender que se nos está solicitando en el ejercicio Es muy útil

recordar temas vistos en cursos anteriores ya que si hay dudas se puede hacer
un repaso y aclararlas.

• Adquirimos nuevos conocimientos y es una buena base para iniciar con el

curso.

• Con la simulación podemos comparar, mejorar el resultado y analizar el

comportamiento de una señal.

• Encontramos que este circuito se encuentra en muchas aplicaciones de

nuestra vida

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 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

• SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES. recuperado el día 17/09/2020 de:

https://www.cec.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/sintonia.htm

• IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS Y CURVA DE REACCIÓN. recuperado el día

17/09/2020 de:
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identific
acion_de_procesos_y_curva_de_reaccion.pdf

• IDENTIFICACIÓN DE MODELOS DE ORDEN REDUCIDO A PARTIR DE LA CURVA

DE REACCIÓN DEL PROCESO. recuperado el día 17/09/2020 de:
https://www.researchgate.net/publication/260058742_Identificacion_de_m
odelos_de_orden_reducido_a_partir_de_la_curva_de_reaccion_del_proceso
• Bertran, A. E. (2006). Procesado digital de señales: fundamentos para
comunicaciones y control I. Señales y sistemas discretos, (pp. 162-172).
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/122308?page=162
• Bertran, A. E. (2006). Procesado digital de señales: fundamentos para
comunicaciones y control I. Ejemplos de Obtención de transformada Z, (pp.
187-195). Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/122308?page=187
• Llinares, L y Igual. G. (2004). Análisis de secuencias y sistemas discretos con
Matlab. Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia. (pp. 15-38).
Recuperado de https://elibro-
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• Quinter, C. (2014). Control automático aplicado: prácticas de laboratorio. Universidad
del Norte. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria. (pp. 44-48). Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/70057?page=44
• Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de contol en tiempo discreto. Universidad
Politécnica de Catalunya, El criterio de estabilidad de Jury, (pp. 125-128). Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/61470?page=125
• Quinter, C. (2014). Control automático aplicado: prácticas de laboratorio. Universidad
del Norte. Criterio de Routh y análisis del lugar de las raíces. (pp. 63-68). Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/70057?page=63
• Bustos, J. (2018). Curva de reacción de un calefactor. [OVI]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/22987

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