Cuarto Informe, Sistemas de control, Programa Ingeniería Electrónica UFPS, I-2019

Modelamiento de Sistemas Mecánicos

(May2019)
Eiver Palta Carvajal 1161212. Author, Student, UFPS and Yuriannis Novely Cabrales 1161159. Author, Student, UFPS

Abstract — Este documento contiene el trabajo realizado en la
práctica de laboratorio de la materia sistemas de control
específicamente el laboratorio N° 4 Modelamiento de Sistemas
Mecánicos donde se realizó la actividad propuesta con un
proceso de algebra para hallar las ecuaciones de estado y también
se emulo en la herramienta simulink.
Palabras Claves— Sistemas Mecánicos, Simulink, Matlab
I. INTRODUCCION
En este caso el desplazamiento se da en ambos extremos del resorte.
El signo de la fuerza aplicada al resorte es seleccionado con
referencia al supuesto de si el resorte está en compresión o tensión.
Se debe tener cuidado para construir las expresiones de las fuerzas de
tensión o compresión en esta clase de sistemas.
En el primer caso el desplazamiento Δ𝑋1 es tensible, y la fuerza F es
tensible (izquierda), (a); igualmente en el otro extremo (derecha) la
fuerza F es de tensión, pero el desplazamiento Δ𝑋2 es de compresión
(b) “Fig.2”.

El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la

ciencia y de la ingeniería. Además de su extrema importancia en
vehículos espaciales, sistemas de piloto automático de aeronaves,
sistemas robóticos y otros, el control automático se ha vuelto parte
integral e importante de los procesos industriales y de manufactura
modernos. Resulta esencial en operaciones industriales como el
control de presión, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las
industrias de transformación.

Con los avances en la teoría y práctica de control estos brindan

medios para entender el funcionamiento de los sistemas dinámicos Figura.2. Fuerza del resorte en sistemas.

II. OBJETIVOS Teniendo previo conocimiento se llevó a cabo el procedimiento para

encontrar el sistema masa resorte para encontrar su modelo
• obtener el modelo matemático en el dominio del tiempo que matemático y su respuesta a la perturbación F “Fig.3”.
describe la dinámica de un sistema mecánico con un grado de libertad
para analizar su respuesta natural y forzada utilizando las
herramientas analíticas en clase.

• manejar la herramienta de Matlab para la simulación del modelo

matemático del sistema mecánico.

III. FUNDAMENTO TEORICO

Para el desarrollo de esta práctica se hizo uso de lo siguiente: [2]

Figura.3. sistema masa resorte.
• Computador de especificaciones medias
• Cuaderno de notas Y por último se comprobó en simulación por medio del software
• La herramienta informática de Matlab informático Matlab [1] de la siguiente manera.
Para esta práctica se tuvo en cuenta que, al resolver problemas con
resortes, se debe identificar si el resorte está en tensión o compresión,
Sistema Mecánico:
seguidamente se selecciona la dirección del desplazamiento y la
fuerza de acuerdo con su estado. Para iniciar el análisis se asume que
clc
el resorte solo tiene un grado de libertad y además el desplazamiento clear
se sucede en un extremo del mismo “Fig.1”. Ks=50;
m1=2;
m2=3;
syms s t
I=eye(4)
A=[0 1 0 0; (-Ks/m1) 0 (Ks/m1) 0; 0 0 0 1;
(Ks/m2) 0 (-Ks/m2) 0]
alfa= [s*I-A]
Figura 1 Identificación características del resorte. alfa_i= inv(alfa)
Se tiene en cuenta su desplazamiento y fuerza: C=[1 0 0 0;0 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 0] % Vector
de Salida
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B=[0; (25/m1); 0; 0] Figura 5. Sistema de la actividad 1.
u= 1/s
Y_F= C*(alfa_i)*B*u; Si las ecuaciones de estado se rigen por el siguiente modelo: utilice
pretty (Y_F) simulink para encontrar la solución.

%% Salida De La Masa 1. %%

x1_s = Y_F(1,1);
pretty (x1_s)
x1_t= ilaplace(x1_s)
pretty (x1_t)
x1t= ezplot(x1_t,[0, 10]);
set (x1t,'Color','r', 'LineStyle',
'+','LineWidth',2)
title ('x1-t')
grid minor
Figura 6. Modelo del sistema actividad 1.
hold on
En los anexos se puede ver la parte del desarrollo donde se sacaron
las ecuaciones de estado.
%% Salida De La Masa 2. %%
Haciendo la simulación en la herramienta Simulink se obtuvo como
x2_s= Y_F(3,1) resultado lo siguiente.
pretty (x2_s)
x2_t= ilaplace(x2_s)
pretty (x2_t)
x2t=ezplot (x2_t, [0, 10]);
set (x2t,'Color','b', 'LineStyle',
'--','LineWidth',2)
title ('x2_t')

Por último, se llevó a Simulación por Simulink y por diagrama de

bloques dando como salida del sistema a la “Fig.4”.

Fig.7. Salida ambos Sistema (X1 amarillo, X2 naranja. [1]

V. CONCLUSIONES.

• Con esta práctica quedamos entendidos que hay mucho avance la

teoría de control de sistemas las cuales mediante cálculos
matemáticos podemos dar solución a un problema de algún sistema
mecánico y con la ayuda de Simulink podemos analizar y compara su
solución.
Fig.4. Salida Del Sistema.
• En la salida generada en simulink mostrado en la figura 7 se puede
observar que la curva tiende a ser exponencial mostrando la
IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA. aceleración de la masa que es generada por la fuerza.

A. ACTIVIDAD 1.

Encuentre las ecuaciones de estado del sistema, y resuelve el sistema REFERENCIAS.

de forma matricial.
[1] "MATLAB - El lenguaje del cálculo técnico",
La.mathworks.com, 2019. [Online]. Available:
https://la.mathworks.com/products/matlab.html. [Accessed: 04- Mar-
2019].

[2] John Jairo Ramírez, “LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

LABORATORIO Nº 3”, pp. 1-8.
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ANEXOS
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