LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL

Fecha de realización de la práctica: 07/05/2021

Fecha de realización del informe: 13/05/2021
Practica N 1

INFORME DE SISTEMA DE PRIMER ORDEN TIPO ESCALÓN

CARLOS JOEL IMBA PACHECO
UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA
QUITO – ECUADOR
cimba@est.ups.edu.ec

Resumen  Proyectar las funciones de la curva

que se obtiene en la gráfica de
Considere el sistema de primer orden.
simulación.
Física mente, este sistema representa un
circuito RC, un sistema térmico o algo
similar. La figura presenta un diagrama de
2. Marco Teórico
bloques simplificado. La relación entrada-
salida se obtiene mediante: Los sistemas de primer orden por
𝑪(𝒔) definición son aquellos que tienen un solo
𝟏
= polo y están representados por ecuaciones
𝑹(𝒔) 𝑻𝒔 + 𝟏
diferenciales ordinarias de primer orden,
Palabras claves: Circuito RC, lineales, Quiere decir que el máximo orden de la
coeficientes constantes, unitario, derivada es orden 1. Considerando el caso
fracciones. de las ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, con coeficientes constantes
Abstract y condición inicial cero, tenemos:
Consider the first-order system. 𝒅𝒚(𝒕)
𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒃𝟎 𝒖(𝒕), 𝒄𝒐𝒏: 𝒚(𝟎) = 𝟎
Physically, this system represents an RC 𝒅𝒕
circuit, a thermal system, or something
similar. The figure presents a simplified Los sistemas de primer orden tienen
block diagram. The input-output diversas aplicaciones para aproximar y
relationship is obtained by: representar procesos y sistemas físicos
cotidianos o industriales. Por ejemplo
𝑪(𝒔) 𝟏 tenemos sistemas físicos de primer orden
=
𝑹(𝒔) 𝑻𝒔 + 𝟏 de circuitos eléctricos (circuito RC) donde
el condensador es el componente
1. Objetivos encargado de almacenar la energía del
General sistema.
 Desarrollar le eficiencia del
sistema de primer orden. Es un tipo de representación que sirve para
Específicos poder expresar de una forma matemática y
 Demostrar la realización del muy simple como se comporta un proceso
sistema de primer orden en el o un sistema real a lo largo del tiempo
software Matlab. cuando se aplica algún estímulo en sus
entradas. De esa forma podremos hacer
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análisis para mejorar y optimizar nuestro

sistema.
Respuesta escalón unitario de sistemas
de primer orden. Dado que la
transformada de Laplace de la función
escalón unitario es l/s, sustituyendo Figura 1. Respuesta de un sistema de
R(s)=1/s obtenemos: primer orden
𝟏 𝟏 La figura representa a la respuesta
𝑪(𝒔) =
𝑻𝒔 + 𝟏 𝒔 exponencial c (t) en una constante de
Si se desarrolla C(s) en fracciones simples tiempo.

se obtiene: 3. Materiales y Equipo

𝟏 𝑻 𝟏 𝟏  Computadora
𝑪(𝒔) = − = −
𝑺 𝑻𝒔 + 𝟏 𝑺 𝑺 + (𝟏)  Software Informático (Matlab)
𝑻
 Apuntes de clases
Y Si tomamos la transformada inversa de
Laplace de la ecuación obtenemos:
𝒄(𝒕) = 𝟏 − 𝒆−𝒕𝑻 , 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎 4. Desarrollo y Procedimiento
 Desplegar en el programa Matlab,
La ecuación anterior plantea que la salida procedemos a abrir, damos clic en
c (t) es inicialmente cero y al final se la opción “Create new document”
vuelve unitaria. Una característica donde se desplazará una pestaña en
importante de tal curva de respuesta la cual se trabajará.
exponencial c (t) es que, para t = T, el valor
de c (t) es 0.632, o que la respuesta c (t)
alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se
aprecia con facilidad sustituyendo t = T en
c (t). Es decir,

𝒄(𝑻) = 𝟏 − 𝒆−𝟏 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟐

Figura 2.Elaboracion de nuevo

documento
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 Este código conserva la gráfica

 Procedemos a apuntar los códigos
anterior cada vez que se ejecute el
necesarios para que el programa
programa.
elabore los resultados deseados.
Legend (‘T=1’,’T=2’,’T=3’)

 Este código es para que la gráfica

sea más comprensible.
grid

 Este código conserva las parcelas

Figura 3. Analizamos los códigos
ingresados
 Observar los códigos ingresados
para llegar a tener la función de
transferencia de primer orden,
T=input (‘ingrese el valor de T:’)
Al momento de llevar a cabo este
código, el programa nos permite
ingresar el valor de T.
de los ejes actuales para las nuevas
parcelas agregadas y no eliminen a
las gráficas existentes.
hold on
 Luego de guardar el documento,
nos pedirá que ejecutemos “run”,
el programa pedirá que ingrese los
valores de T para observar
mediante la gráfica el
comportamiento de la trayectoria
de la curva variando T en el
sistema de primer orden. Se
considera los valores de T=1, T=2,
T=3.

 Este código nos permite ingresar la

función de transferencias, donde
en el primer corchete ubicamos los

 valores del numerador y en el

segundo corchete los valores del
denominador.
Gl=tf ([1], [T 1]);

 Nos permite que en la gráfica inicie Figura 4. Ejecución del programa con
en un tiempo cero. T=1, T=2, T=3
Step (G1)


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 Procedemos a realizar la gráfica de

La respuesta obtenida la función en la
respuesta en el dominio del tiempo
amplitud es 1, tomando en cuenta un
tiempo Ts=7.63
 Respuesta del Sistema T=2

Figura 5. Grafica de resultado

 Desarrolla la función y se analiza las

respuestas de trayectorias de la curva Figura 7. Respuesta del sistema T=2
en el gráfico resultante y se identifica
su fase transitoria y estacionario, en La respuesta obtenida en función a la
el dominio del tiempo. amplitud es 1, tomando en cuenta un
tiempo de Ts=15.3
5. Análisis y Resultados
Gráficas y tablas de resultados del sistema  Respuesta del sistema T=3
de primer orden.
Se analiza los siguientes resultados con la
ayuda del Matlab.
 Respuesta del Sistema T=1

Figura 8. Respuesta del sistema T=3

La respuesta obtenida en función a la
amplitud es 1, tomando en cuenta un
tiempo de Ts=22.9

Figura 6. Respuesta del sistema T=1

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( ,
dademuchconne ction
2020)
 Respuesta del Sistema T=1; T=2;T=3
Figura 9. Respuesta del sistema T=1,
T=2, T=3
Tabla 1.- Error en Estado Estable
T=1 T=2 T=3
Amplitud 1 1 1
Tipo de 7.63 15.3 22.9
Asentamiento
6. Conclusiones
 Todos los sistemas de primer orden
tienen la característica que la razón de
cambio de alguna variable es
proporcional a la diferencia entre esta
variable y algún valor de ajuste de la
variable.
 Un sistema dinámico de primer orden
describe su comportamiento y su
tendencia o estabilidad mediantes los
factores (T y K), la constante del
tiempo y la ganancia del sistema, los
cuales nos indicarán en que tiempo y
momento serán estables o no.
(Sistemas Di námi cos de Primer Orde n, s. f.)
 Como conclusión final podemos
indicar que un sistema mecánico
traslacional es por lo general de primer
orden ya que como mínimo tiene un
resorte y una masa, por ejemplo una
llanta, un cojín o cualquier otro
material elástico.
7. Recomendaciones
 Llevar a cabo las simulaciones con
Matlab ya que es una herramienta muy
útil y fácil de manipular.
 Desarrollar el sistema informático
Matlab, en un dispositivo que es muy
factible de ejecutar el programa sin
tener ningún tipo de dificultad.
 Se recomienda que al utilizar help
feedback a los resultados obtenidos se
los aplique en sistema de
retroalimentación para la ingeniería.
(ANALISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA , s.f.)
8. Bibliografía
ANALISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA . (s.f.). Obtenido de
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO :
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtu
aldirectories/80/CControlC/materi
as/automatico/Descargas/An%C3
%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/
LECTURA_ANALISIS.pdf
dademuchconnection. (4 de Septiembre de
2020). Obtenido de Sistemas de
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primer orden – Sistemas de control:

https://dademuch.com/2020/09/04
/sistemas-de-primer-orden-
respuesta-transitoria/
Sistemas Dinámicos de Primer Orden.
(s.f.). Obtenido de Sistemas
Dinámicos de Primer Orden:
https://controlautomaticoeducacio
n.com/control-
realimentado/sistemas-dinamicos-
de-primer-orden/