CONTROLADORES INDUSTRIALES

UNIDAD Nº II
Fundamentos de control automático.

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 SEMANA 4

Introducción
Cada día necesitamos más precisión en los sistemas ingenieriles y de control que nos rodean,
junto con esto los sistemas se diseñan en configuraciones cada vez más complejas con
múltiples variables y condiciones, esto porque en nuestro diario vivir aumentan los
requerimientos de confort y es necesario eficientar los procesos en la industria por la alta
competencia. Al mismo tiempo la computación y análisis de datos se han desarrollado de
manera notable, para el examen de sistemas ingenieriles complejos.

En los siguientes capítulos se introducirá y se orientará al uso de estas herramientas

En capítulos anteriores se vio la importancia de pensar los sistemas ingenieriles y de control

para poder utilizar correctamente las herramientas de modelamiento gráficas y matemáticas,
ahora en los siguientes capítulos se detallarán estos modelos y se introducirá al uso de estos
para evaluar sistemas de control adecuados para cada caso, utilizando técnicas de análisis de
los modelos para detectar la estabilidad del sistema.

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 Ideas Fuerza
1. Los modelamientos de sistemas no nos sirven si no realizamos un análisis de
estos, los siguientes capítulos se centrarán en este sentido, buscar por ejemplo
características del modelo que indican inestabilidad del sistema.

2. Para utilizar simuladores es necesario conocer los conceptos básicos de las

herramientas matemáticas y la forma de modelamiento para entender los
resultados de los sistemas computarizados.

3. El utilizar las herramientas de modelamiento, implica pensar en forma constante en

el funcionamiento de los elementos que componen el sistema y como se
interrelacionan, esto permite encontrar de forma eficiente las mejores soluciones
de control para los sistemas. Los capítulos se centran en trabajar con ejemplos
prácticos.

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 Desarrollo

5. Software de simulación de procesos para obtener la respuesta temporal y la

respuesta de frecuencia de sistemas.

Antes de introducirnos a los software de simulación de procesos, primero entregaremos

conceptos básicos sobre la respuesta temporal y de frecuencia de sistemas.

5.1 Respuesta temporal

Para realizar análisis y diseño de sistemas de control para diferentes procesos, se debe verificar
la respuesta del sistema(modelamiento) mediante determinadas funciones que permiten conocer
la respuesta del sistema frente a cambios repentinos en su entrada. Además, nos entrega una
idea de cuánto tiempo toma la señal para alcanzar su estado estacionario. Esto se logra
especificando diferentes señales de entrada al sistema como prueba, y las más utilizadas son el
escalón unitario, rampa, parábola, impulso, senoidal, etc.

Figura 1: funciones mas utilizadas

Fuente: http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-
%20Respuesta%20Temporal%20con%20Routh%20v2_vicente.pdf

Los sistemas se clasifican según el modelo de la ecuación, donde pueden ser de primer,
segundo y de orden superior, y su respuesta en el tiempo o temporal consta de dos partes
fundamentales que se deben analizar: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. La
función escalón es una de las funciones utilizadas para analizar la respuesta temporal de
sistemas, en la siguiente figura podemos ver la gráfica de la respuesta temporal típica de un
sistema de segundo orden con un escalón unitario, donde le primera parte corresponde a la
respuesta transitoria, periodo en el cual donde la respuesta sube su magnitud para alcanzar el

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valor unitario o para el sistema llegar al valor deseado(temperatura, velocidad, presión, etc.)o
requerido por dicho sistema, donde el valor de la variable depende del tiempo y la segunda parte
es el periodo que tiende al infinito donde la respuesta se mantiene estable y cercano al valor
deseado, en este caso ya el valor de la variable no depende del tiempo.

Figura 2: Respuesta escalón unitario sistemas de segundo orden

Fuente: http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-
%20Respuesta%20Temporal%20con%20Routh%20v2_vicente.pdf

Donde:

Tiempo de Levantamiento tr: es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90
por ciento.
Tiempo Pico tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso máximo Mp: es el valor pico máximo que toma la variable o la curva de respuesta
medido a partir de la unidad.

Por ejemplo, si tenemos una función de transferencia de primer orden, que generalmente puede
representar a sistemas eléctricos(circuito RC) :

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1

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Si reemplazamos la entrada R(s) por la trasformada de Laplace de la función del escalón unitario
quedaría.

1 1
C(s)=(𝑇𝑠+1) 𝑠

Y para aplicar la inversa necesitamos que el termino s quede solo, se separa la expresión en
fracciones y queda.
1 1
C(s)=𝑠 − (𝑠+1/𝑇)
1
Aplicamos la inversa al termino 1/s y queda 1, y el siguiente queda 𝑒 −𝑡𝑇 .

1
c(t)=1 − 𝑒 −𝑡𝑇

Si reemplazamos T=t, el resultado sería c(t)=0,632, esto indica que adquirió el 63,2% del valor
unitario, así podremos graficar según los valores T, 2T, etc.

Figura 3: Respuesta escalón unitario sistemas de primer orden

Fuente: http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-
%20Respuesta%20Temporal%20con%20Routh%20v2_vicente.pdf

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5.2 Respuesta a la frecuencia.

La respuesta en frecuencia de un sistema es aquella respuesta en estado estable o estacionario

a una entrada senoidal. La respuesta en estado estacionario de un sistema lineal invariante en el
tiempo ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales, por lo que se van a
suponer condiciones iniciales nulas. Generalmente las herramientas graficas utilizadas para
representar la respuesta en frecuencia de las funciones de transferencias senoidales son:

Trazas de Bode o Trazas Logarítmicas

Traza de Nyquist o Traza Polar
Traza de Magnitud Logarítmica contra la Fase
Trazas de Bode

La transformada de Laplace de la función seno es:

Por lo tanto, al aplicar a la entrada esta función, la salida Y(s) quedara:

La idea de estos análisis es ver el comportamiento a la frecuencia de los sistemas, el resultado

será la variación de la amplitud de la entrada y un desfase.

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Figura 4: Respuesta en la frecuencia de un sistema
Fuente: https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-bode/

En la imagen se observa, que la salida B esta desfasada con respecto a B, y también su

amplitud esta atenuada. En los diagramas de bode esto puede representarse con mayor detalle.

5.3 Software de simulación de procesos

El software más utilizado y con completas herramientas gráficas y de análisis es Matlab. Es un

programa que permite realizar cálculos matemáticos complejos y análisis de datos, donde se
utiliza en variados campos de la ciencia e ingeniería, incluyendo la ingeniería del control. Este
software incluye una biblioteca llamada Simulink que facilita el análisis de sistemas de control
con su entorno gráfico y su interfaz de uso es sencillo.

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 Figura 5: Entorno Matlab.
Fuente: http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/matlabysimulink.pdf

Otro software muy utilizado es el Octave, tiene librerías y comandos similares a Matlab y tiene la
característica de que es libre, no se necesita licencia para utilizarlo.

Figura 6: Entorno Octave

Para descargar el software Octave, se debe ingresar a la siguiente página:

https://www.gnu.org/software/octave/

¿Es posible simular los sistemas de control de un electrodoméstico o sistema de

calefacción de nuestro hogar?

5.4 Ejemplos de simulación.

Existe variada información y bibliografía sobre los comandos en Matlab, en este caso veremos
ejemplos prácticos, donde los comandos a utilizar y su forma son relativamente sencillos,
primero veremos un ejemplo en lazo cerrado con las herramientas Matlab, sin utilizar la
biblioteca Simulink.
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Para obtener la función de transferencia de un sistema dado se utilizaran los siguientes
comandos:

Para definir una función, con el numerador y denominador: “num” y “den”, se deben indicar entre
corchetes las expresiones. El comando “feedback” devuelve la función de transferencia en lazo
cerrado entre dos bloques en paralelo, “serie” entrega el resultado de dos bloques en serie y
cloop que entrega el resultado en lazo cerrado de la salida con la entrada.

Ejemplo 1: se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

100 𝑠
Donde G1(s) = 0.4; G2(s) = ; H2(s) =𝑠+20 y H1(s) = 1. Donde la función de transferencia
𝑠(𝑠+2)
será G(s) = Y(s) /R(s) .

Primero se debe definir los bloques por sus expresiones matemáticas, como un numerador y
denominador:

numg1=0.4; deng1=1; numg2=100; deng2=[1 2 0]; numh2=[1 0]; denh2=[1 20];

Se debe recordar que s(s+2)= s2 + 2s +0, por lo tanto se define en Matlab deng2=[1 2 0].

Primero se resuelve los dos bloques en paralelo con retroalimentación, es decir, la relación entre
Y(s) y. V(s):

[numvc,denvc]=feedback(numg2,deng2,numh2,denh2,-1);

Luego ya con la resultante de estos dos bloques, se busca la relación entre Y(s) y E(s):

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[numec,denec]=series(numg1,deng1,numvc,denvc);

Y finalmente se encuentra la función de transferencia Y(s) y R(s):

[num, den]=cloop(numec,denec,-1);

El resultado lo muestra como dos polinomios separados el numerador y denominador, el

resultado:

40𝑠 + 800
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 22𝑠 2 + 180𝑠 + 800

Para simular la respuesta temporal utilizamos el siguiente comando:

c(t)=step(num,den,t)

Donde t es el tiempo, si no se especifica el programa lo entrega de manera automática. También

está la opción de definir la función y luego aplicar el comando step:

sys=tf(num,den) y luego step(sys)

25
Ejemplo 2: para le función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+25 , obtener la respuesta en escalón
unitario. Al escribir los comandos el signo “%” permite escribir notas explicativas. Los comandos
son los siguientes

% Respuesta a un escalón unitario

% Escribir el numerador y el denominador de la función de transferencia
num =[ 25]; den = [1 4 25];
% Introduzca la siguiente orden de respuesta escalón
step(num,den)
% introduzca grid y el título de la gráfica
grid title ('Respuesta a un escalón unitario de G(s) =25/(s^2+4s+25)')

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Figura 7: Respuesta al escalón unitario
Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moder
na_Ogata_5a_ed.pdf

1
Ejemplo 3 : Se tiene el siguiente sistema 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +0,2𝑠+1

Se debe obtener la respuesta temporal al impulso unitario, para esto escribiremos los siguientes
comandos:

num=1]; den=[1 0.2 1];

impulse(num,den);
grid title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s^2+0.2s+1))

Ejemplo 4: En este ejemplo se mostrará la respuesta en frecuencia de un sistema,

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Figura 8: Respuesta al impulso
Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moder
na_Ogata_5a_ed.pdf

25
Ejemplo 4: Volviendo al sistema 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+25 , determinar la respuesta en frecuencia
utilizando diagramas de Bode. Para determinar la respuesta en diagrama de Bode en MATLAB,
usaremos el comando bode:

% Primero definimos el numerador, igual que en los casos anteriores “25”

num=[25];
% Luego definimos el denominador "𝑠 2 + 4𝑠 + 25”
den=[1 4 25];
% Aplicamos el comando bode, para la función de transferencia
bode(num,den)
% Agregamos el título del diagrama.
title('Diagrama de Bode de G(s)=25/(s^2+4s+25)')

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El resultado es el siguiente:

Figura 9: Respuesta en frecuencia de un sistema

Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moder
na_Ogata_5a_ed.pdf

6. Propiedades de los polos y ceros de un sistema en lazo abierto y cerrado.

Como ya hemos visto durante los capítulos anteriores, las funciones de transferencia que
relacionan la salida del sistema con la entrada en una ecuación con expresiones algebraicas
más simples de trabajar que las ecuaciones diferenciales, tienen la particularidad de que están
formados por polinomios tanto en el numerador como en el denominador, esta forma de modelar
el sistema nos entrega información relevante para determinar la estabilidad del sistema, una de
ellas es la características de los polos y ceros.
Para la función de transferencia cualquiera que se represente de la siguiente forma:

𝑌(𝑠)
𝐹𝑇 =
𝑋(𝑠)
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Para encontrar los ceros del sistema se iguala el polinomio Y(s)=0, donde sus raíces serán los
ceros del sistema.

Y cuando igualamos el polinomio X(s)=0, sus raíces serán los polos del sistema.

Estas raíces se deben graficar en el plano complejo, los ceros serán representados por círculos
en el plano y los polos serán representados por una x. Lo importante es identificar la estabilidad
del sistema con la gráfica de los polos, en la imagen podemos ver que si los polos están en el
lado negativo de la parte real o en el lado derecho del semiplano complejo, el sistema es
estable, en cambio si algún polo está en el lado positivo de la parte real o en el lado izquierdo del
semiplano complejo, el sistema será inestable.

Figura 10: Representación de polos y ceros

Fuente: https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/

(𝑠−3)
Ejemplo 5: Se tiene el siguiente sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠−5), obtener los polos y ceros del sistema

Para el caso de los ceros (𝑠 − 3) = 0, entonces los ceros son z1=3.

Para el caso de los polos (𝑠 + 2)(𝑠 − 5)= 0, entonces los polos son p1=-2 y p3=5
Para calcular las raíces podemos utilizar Octave, para el numerador (𝑠 − 3), utilizamos el
siguiente comando:

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roots ([1, -3])

Para el denominador (𝑠 + 2)(𝑠 − 5), el equivalente es s2 -3s-10, entonces escribimos:

roots ([1,-3,-10])

La ganancia de un sistema es el resultado de evaluar la función de transferencia en s=0, para el

ejemplo G(0)=0,3.
Para obtener ceros, polos y ganancia se utiliza el siguiente comando en Octave:

[Zer,Pol,k]=tf2zp([1 -3],[1 -3 -10])

7. Estabilidad de sistemas en lazo abierto y cerrado.

La característica más importante de un sistema de control lineal es la estabilidad, donde es la

especificación más relevante que debe cumplirse entre los requerimientos al momento de
diseñar un sistema de control, para cualquier sistema ingenieril o industrial. Las otras dos
especificaciones, respuesta transitoria y error en estado estable son también importantes, pero a
la hora de comparar su relevancia con la estabilidad estas son irrelevantes.
Se dice que un sistema es estable, cuando ante una señal de entrada o perturbación acotada
responde con señales de salida igualmente acotadas y a un determinado tiempo logra el estado
de equilibrio. Cuando el sistema logra el equilibrio o está en estado de equilibrio, significa que
en ausencia de cualquier perturbación o entrada la salida no cambia.

Figura 11: Representación sistemas estables e inestables

Fuente: http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/tema3.pdf

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Utilizando el análisis de los polos y representando un sistema de segundo grado en función de
parámetros, podemos resumir el comportamiento en diferentes casos, primero debemos conocer
la representación de un sistema de segundo grado que tiene la forma:

Donde K es la ganancia,  es el factor de amortiguamiento y n es la frecuencia natural.

El primer caso si  >1, donde los polos p1 y p2 son reales distintos de la parte real negativa, el
sistema es sobre amortiguado.

En el segundo caso si =1 y sus polos p1 y p2 reales iguales de la parte real negativa, el sistema
se considera como críticamente amortiguado.

El tercer caso si 0<<1, donde sus polos p1 y p2 son complejos conjugados en la parte real
negativa del plano, el sistema se considera como sub amortiguado.

El cuarto caso si =0, donde sus polos p1 y p2 se encuentran sobre el eje imaginario, es decir en
el cero del eje real, se dice que es críticamente estable, en la práctica es un sistema inestable.

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El quinto caso, cuando -1<<0, donde sus polos p1 y p2 son complejos conjugados, en la parte
real positiva, el sistema se dice que es inestable oscilante.

Y el sexto caso cuando  <-1, donde sus polos p1 y p2 son reales distintos, en la parte real
positiva, se dice que el sistema es inestable no oscilante.

Un sistema inestable en lazo abierto en general se estabiliza al cerrar el lazo y volverlo lazo
cerrado, en el caso de los sistemas en lazo cerrado, según lo visto anteriormente del estudio de
polos podemos concluir que la función de transferencia de un sistema donde los polos ubicados
en el lado izquierdo del plano complejo provocan respuestas naturales en forma de
exponenciales decrecientes puras o sinusoides amortiguadas, donde dichas respuestas
naturales tienden a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, los polos de
sistemas de lazo cerrado ubicados en a la izquierda del plano complejo tienen una parte real
negativa y producen estabilidad en el sistema.

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Y los polos de funciones de transferencia ubicados en el lado derecho del plano complejo
producen exponenciales crecientes puras o sinusoides que crecen exponencialmente, cuando el
tiempo tiende a infinito, lo que provoca que el sistema sea inestable.

Otra forma de evaluar si el sistema es estable, es mediante diagramas de bode, una forma
práctica es evaluando el margen de fase y el margen de ganancia. El margen de ganancia se
evalúa cuando el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto es igual a -180º.
Y el margen de fase es la cantidad de retraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de
ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad, La frecuencia de cruce de
ganancia es la frecuencia en la cual la magnitud de la función de transferencia en lazo abierto es
igual a 1, |G(jω)|=1. Los valores para que el sistema sea estable son los siguientes:

El margen de fase debe estar entre 30º y 60º

El margen de ganancia debe ser mayor que 6 dB.

Figura 11: Diagrama de bode sistema estable.

Fuente: http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2005%20-
%20Respuesta%20en%20frecuencia%20v6_vicente.pdf

¿Es posible lograr con los sistemas de control, que los procesos sean más
eficientes energéticamente?

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 7. Medición de errores.

Para establecer las especificaciones, características y el comportamiento completo de un

sistema de control con la estabilidad ya analizada, se debe analizar el comportamiento dinámico
o transitorio y régimen permanente. Cuando la señal se estabiliza, y el tiempo tiende a infinito,
existe un tipo de error que se denomina error en estado o error estacionarios, donde se define
como la diferencia entre la señal de referencia y la señal entregada por la salida en estado
estacionario.
Para determinar el error, tomaremos el siguiente ejemplo de un sistema en lazo cerrado típico.

donde R(s) es la entrada del sistema, Y(s) la salida y E(s) el error, para calcular el error en
régimen permanente o error estacionario, donde t tiende a infinito, se debe aplicar el teorema del
valor final

Si aplicamos o reemplazamos R(s) por una entrada en escalón, donde r(t)=1 y aplicando Laplace
R(s)=1/s, obtendremos lo que se llama error de posición y se expresa se la siguiente forma.

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Existen dos tipos más de errores, el error de velocidad 1/Kv, que se obtiene de una entrada de
función rampa y el error de aceleración 1/Ka que la obtenemos mediante una entrada parabólica.

En resumen tenemos la siguiente tabla con los tipos de errores

Figura 12: Tipos de errores estacionarios.

Fuente:
http://www3.fi.mdp.edu.ar/sis_control/archivos/referencias/Respuesta%20en%20R%E9gimen%2
0Permanente.pdf

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Para entender la tabla veamos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5: determinar los errores en régimen permanente, con entradas de escalón, rampa y
parábola del siguiente sistema.

3
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

Primero evaluamos en la entrada escalón, luego rampa y finalmente parábola.

3 1 8
𝑘𝑝 = lim (𝑠+2)(𝑠+4) =3/8, Por lo tanto ep= 3 = 11
𝑠→0 1+
8
3𝑠 1
𝑘𝑣 = lim (𝑠+2)(𝑠+4) =0, Por lo tanto ev=0 = 
𝑠→0
3𝑠2 1
𝑘𝑎 = lim (𝑠+2)(𝑠+4) =0, Por lo tanto ea=0 = 
𝑠→0

Por lo tanto, corresponde al sistema tipo 0, según la tabla de la figura 12 y si obtenemos la

función de transferencia en lazo cerrado y graficamos la respuesta al escalón en Octave:

>> g=tf([3],[1 6 8]);

>> step(g)
En la grafica podemos ver que la respuesta en régimen permanente tiene la diferencia o error en
régimen permanente 8/11

Figura 13: Respuesta al escalón ejemplo 5

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8. Aplicación control ON-OFF

Este tipo de sistema de control, a pesar de ser muy impreciso y de no ser eficiente en cuanto al
uso de la energía y en cuanto al uso de los actuadores, es uno de los más utilizados en nuestra
vida diaria, ya que tiene la ventaja de ser en cuanto a complejidad bastante simple y en la
práctica fácil de implementar y de bajo costo. En algunos casos también llamado Todo o Nada,
usa un algoritmo simple, donde solamente lee y verifica que la variable de proceso está por
encima o por debajo de un setpoint determinado, en la practica el controlador activa y desactiva
o cierra y abre un contacto(señal discreta 0 y 1) para manipular la variable, es decir, el
controlador actúa a un 100% o totalmente ON y deja de actuar a un totalmente OFF sin estados
intermedios. Esta característica es lo que hace a este modo de control muy impreciso. Un
ejemplo muy común es el control de temperatura en nuestras casas y oficinas con termostatos
en aires acondicionados. El termostato activa el aire frio si la temperatura es mayor a la de
referencia o setpoint y lo desactiva cuando la temperatura es menor o igual al setpoint.
Para graficar de mejor forma el comportamiento veremos un ejemplo de control de temperatura
de una habitación.

En el siguiente diagrama podemos ver el modelo de un sistema cualquiera.

Si tomamos el ejemplo del control de temperatura, la referencia es la temperatura deseada y

Y(s)*H(s) es la medición de la salida de temperatura, el error es la diferencia entre la referencia y
la medición de temperatura, matemáticamente podemos representarla de la siguiente forma.

100%, 𝑠𝑖 𝜀(𝑠) > 0

𝑈𝑐(𝑠) = {
0%, 𝑠𝑖 𝜀(𝑠) < 0

El primer problema que podemos ver es que no se toma en cuenta la transición de 0 a 100% y
viceversa, ademas el controlador estará frecuentemente pasando de 0 a 100% y viceversa, esta
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frecuencia dependerá de la velocidad con que cambia la variable controlada. Esta forma cíclica
con que actúa el sistema de control podría provocar problemas en los actuadores, en el caso de
la temperatura, es una variable lenta en cuanto a reacción, por este motivo los sistemas de
control on off son muy utilizados en sistemas de calefacción.

Otro ejemplo es el llenado de un estanque de agua, donde un flotador mecánico es el sensor

que realimenta el sistema y mide el nivel haciendo actuar una electroválvula con el
accionamiento mecánico del flotador.

Figura 14: Sistema control de nivel

Fuente: https://zulaco64.updog.co/Material_Didactico/Control-
OnOff_Sistemas_Control_Controladores.pdf
El sistema de accionamiento provoca tiempos muertos, desde que el flotador detecta el nivel de
referencia, hasta que actúa mecánicamente la válvula o esta 100% abierta la válvula que permite
el llenado, existe un tiempo muerto no despreciable. Para evitar cambios continuos o una
excesiva frecuencia de conmutación en la electroválvula, se agrega una histéresis al sistema tal
que exista una diferencial o un rango de trabajo, donde se determinan dos umbrales un mínimo y
un máximo donde en Ref + e1 la válvula cerrara y Ref. – e2 la válvula abrirá.

El comportamiento grafico del nivel y el actuador es el siguiente.

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 Figura 14: Nivel y actuador con histeresis
Fuente: https://zulaco64.updog.co/Material_Didactico/Control-
OnOff_Sistemas_Control_Controladores.pdf

¿Es posible mejorar el confort de tu hogar aplicando técnicas de sistemas de

control automático?

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 Conclusión
La importancia del análisis por computadora, es fundamental hoy en día, los sistemas son más
complejos y cada día aumenta la necesidad de mejorar los procesos y hacerlos más precisos,
por lo tanto es fundamental conocer sistemas de modelamiento y análisis por computadora.
Estos sistemas por computadora facilitan de gran manera largos procedimientos, cálculos y
análisis, lo que permite ahorrar tiempo, costos en implementación e incorporan más precisión en
los modelamientos y análisis de sistemas de control automático.
En estos capítulos vimos la relevancia de analizar los sistemas en sus especificaciones más
importantes que son la respuesta transitoria, en estado estacionario y la estabilidad.
Conocer estas especificaciones de los sistemas y saber interpretarlos son los primeros pasos en
el camino de comprender el control automático, proponer mejoras y sintonizar sistemas de
control en procesos básicos de nuestra vida cotidiana y procesos industriales complejos.
Por ultimo también podemos ver que sistemas de control sin mucha precisión como el ON OFF
aún son muy utilizados ya que presentan ventajas en cuanto a su baja complejidad de
implementación y costos, por lo tanto, es importante conocer sus características y aplicaciones
más frecuentes.

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 Bibliografía

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