2.

2 ACTUADORES
 Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza
a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo
son las válvulas. Pueden ser hidráulicos, neumáticos o
eléctricos
Los elementos que conforman un actuador son los
siguientes:
• Sistema de accionamiento: es el encargado de
producir el movimiento
• Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir
el movimiento del actuador a otros elementos.
• Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la
velocidad del actuador a los valores requeridos.
• Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al
actuador para que se mueva de cierta manera. 
 Existen diferentes tipos de actuadores:
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos
Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el
aire comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o
movimiento rectilíneo. Los actuadores neumáticos se calcifican en dos
grandes grupos: cilindros neumáticos y motores neumáticos.
 
Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión,
generalmente algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se
clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidráulicos, motores
hidráulicos  y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de estos
actuadores es su relación potencia/peso.
 
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía
mecánica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de
actuadores eléctricos: motores de corriente continua, motores de
corriente alterna y motores de paso a paso. 
 
En robótica los actuadores son los encargados de generar
el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos
que conforman el robot. Los actuadores eléctricos se
utilizan principalmente en robots que no demanden de altas
velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que
requieran de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos
más utilizados en robóticas son los motores de corriente
continua  y los motores de paso a paso. Los actuadores
hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que
requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas y una
mayor resistencia mecánica para la manipulación de cargas
pesadas.  Los actuadores neumáticos son usados en
aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por
ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un
manipulador.
2.2.1 MOTORES
Los motores de CD pueden ser continuos o de pasos, en
los continuos el eje tiene un movimiento continuo el cual solo
puede ser detenido por desconectar la fuente de
alimentación o por la colocación de una carga superior a la
que puede manejar el motor en condiciones para las que fue
hecho. Hay varios tipos de motores continuos, los de
reluctancia variable, los de imán permanente y los híbridos,
el mas usado en el área de la robótica son los de imán
permanente.
Los motores de pasos poseen las característica de que
pueden girar un determinado numero de grados por cada
pulso eléctrico que se aplique a su unida de control. Los
tamaños pueden ir desde menos de un grado hasta 15º o
mas, una ventaja que posee este tipo de motores es su
compatibilidad con los sistemas electrónicos digitales de esta
manera se facilita lo que corresponde al control y manejo de
esta clase de motores, los motores de pasos de imán
permanente son los mas comunes y fáciles de usar.
 Los motores de CD continuos son un poco imprecisos, es muy difícil
saber con exactitud las revoluciones que este hace en un determinado
tiempo, o la magnitud del giro para una determinada tarea y en robótica
para muchas de las partes del robot se requiere de precisión, es aquí
donde se introduce el uso de los motores a pasos, para este tipo de
motores a diferencia de los continuos se puede conocer con exactitud la
magnitud del giro y además hacer que ejecute ese giro con un solo pulso
eléctrico proveniente de un sistema de control el cual podría ser un puerto
de una computadora, los motores a pasos son fáciles de usar, pero en
algunas aplicaciones son difíciles de conseguir y un poco caros.
 El funcionamiento de un motor de cuatro fases es el que se muestra en la
figura, el rotor puede ser tanto de material ferromagnético como de imán
permanente. El rotor toma ángulos de 0º,45º,90º,...,cuando se excitan los
devanados.
Servo Motor
La característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es
decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el
segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está
energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y
por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.
La aplicación de los servos es simple, mover con fuerza y precisión una
palanca. No obstante con solo 180 grados y un poco de imaginación se
pueden conseguir hacer máquinas verdaderamente complejas con
movimientos sincronizados y capaces de realizar múltiples tareas.
Ejemplos de ellos son el Robot Robonova, capaz de andar y dar
volteretas gracias a que mueve 16 servos de forma simultanea. Otro
ejemplo son los brazos robots, que con cinco o seis servos pueden
emular los graciosos movimientos de los robots industriales o los robots
con patas como las arañas capaces de andar moviendo sus 6 patas de
forma sincronizada.
Motores neumáticos.
 Son ligeros y compactos. El arranque y paso es muy rápido y pueden
trabajar con velocidad y par variables sin necesidad de un control
complejo, también pueden trabajar sin problemas hasta temperaturas de
120º C y soportan sobrecargas sin consecuencias posteriores. Los
motores de aire más adecuados para su empleo en robótica son los
rotativos, en general un elemento reductor, utilizándose también los de
pistón radial y axial
2.2.2 PISTONES
• Cilindro hidráulico: De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros
hidráulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza
fuerza hidráulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El
segundo tipo se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de
dirección se lleva a cabo mediante un solenoide. En el interior poseen un resorte que
cambia su constante elástica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por
el pistón eléctrico este puede ser extendido fácilmente.

• Cilindro de presión dinámica: Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de
fabricación por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro.
• Cilindro de simple efecto: La barra esta solo en uno de los extremos del pistón, el cual
se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en
un extremo del cilindro.
• Cilindro de doble efecto: La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del
cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los
extremos del pistón
• Cilindro telescópico: La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente
conforme se va aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera
relativamente larga en comparación con la longitud del cilindro
2.2.3 BIOMETAL Y
OTROS ACTUADORES
NO CONVENCIONALES
• Como actuador solenoide: relés, válvulas de propulsión eléctrica,
cerraduras eléctricas, obturadores, frenos dinamoeléctricos,
embragues, etc.
• Como actuador analógico: actuadores servo, servo-válvulas,
micro robots, etc.
• Como dispositivo biometálico: interruptor de circuitos,
interruptores intermitentes, actuadores de temperatura, etc.
• Como parte electrónica: interruptores eléctricos, controles
eléctricos de volumen, etc.
• Como actuador de uso general de pequeño tamaño: actuadores
ultra-delgados, actuadores de pequeño tamaño para juguetes,
alarmas silenciosas, etc.
• Aplicaciones especiales: máquinas de descarga eléctrica
simplificadas, máquinas de soldar simplificadas, etc.
Los biometales son utilizados en el campo de la
robótica para dar semejanzas a tejidos musculares
que pueden ayudar a sistemas hidráulicos en robot
si bien no es un actuador muy común cada vez se
presenta con mas regularidad en robots de ultima
generación.