Unidad III ACTUADORES

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica

en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera
la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una válvula.

Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrónicos
Hidráulicos
Neumáticos
Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar aparatos
mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento
periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas
desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

3.1.-Actuadores Eléctricos

Es un traductor, que transforma señales eléctrica en movimientos mecánicos

características generales. Solo requieren de energía eléctrica. Como solo se necesitan
cables para transmitir las señales. Son muy versátiles
No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador

Ventajas
• Precisos
• Fiables
• Fácil control,
• Sencilla instalación
• Silenciosos

Desventajas:
• Potencia limitada

Clasificación

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC). Servomotores:

• Motor paso a paso
• Motor de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio.
La principal característica es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga

El motor de C.C. esta constituido por dos piezas fundamentales

• Rotor: constituye la parte móvil del motor y proporciona el torque para mover la carga
• Estator: constituye la parte fija y su función es suministrar el flujo magnético que será
usado por el bobinado del rotor para realizar el movimiento giratorio

Servomotores

Los servos son un tipo especial de motor de c.c.(aunque ya los hay de c.a.) que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición
dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se
corresponde con el movimiento a realizar

Motor paso a paso

Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en

desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie
de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

Es capaz de asegurar un posicionamiento simple y exacto

Ventajas:
Son ligeros, fiables, y fáciles de controlar, pues al ser cada estado de excitación del estator
estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentación. Son ideales donde se requiere un movimiento preciso

Desventajas:
El funcionamiento a bajas velocidades no es suave, ya que existe el peligro de perdida de
una posición por trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el
tamaño que pueden alcanzar.

Se clasifican en:
• de imanes permanentes
• de reluctancia variable
• híbridos.

Motor de corriente alterna (AC)

Se basa en la utilización de corriente alterna

La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de dirección
periódicamente en un conductor. como consecuencia del cambio periódico de polaridad de la
tensión aplicada en los extremos de dicho conducto
La variación de la tensión con el tiempo puede tener diferentes formas: senoidal, triangular,
trapezoidal, etc.
La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la producción y transporte de la
energía eléctrica, respecto a la corriente continua:

1. Generadores y motores mas baratos y eficientes, y menos complejos

2. Posibilidad de transformar su tensión de manera simple y barata (transformadores)
3. Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energía a largas distancias con un
mínimo de sección de conductores ( a alta tensión)
4. Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de inducción asíncrono de rotor
en cortocircuito)
5. Desaparición o minimización de algunos fenómenos eléctricos indeseables
(magnetización en las maquinas, y polarizaciones y corrosiones electrolíticas en pares
metálicos)

Clasificación:
• motores asíncronos: El rotor está constituido por varias barras conductoras dispuestas
paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El
conjunto es similar a una jaula de ardilla
• motores síncronos: Opera exactamente a la misma velocidad que el campo del
estator, sin deslizamiento. El motor síncrono, utiliza el mismo concepto de un campo
magnético giratorio producido por el estator, pero ahora el rotor consta de
electroimanes o de imanes permanentes (PM) que giran sincrónicamente con el
campo del estator

3.2.-Actuadores Neumáticos

El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y
que transmite su movimiento al exterior mediante un vástago. Se compone de las tapas
trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las juntas
estáticas y dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia el vástago de la suciedad.

Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

• Cilindros de simple efecto: Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en

un sentido. El émbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algún
otro medio externo como cargas, movimientos mecánicos, etc. Puede ser de tipo
“normalmente dentro” o “normalmente fuera”. Los cilindros de simple efecto se utilizan
para sujetar, marcar, expulsar, etc.

• Cilindros de doble efecto: Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan
tanto su carrera de avance como la de retroceso por acción del aire comprimido. Su
denominación se debe a que emplean las dos caras del émbolo (aire en ambas
cámaras), por lo que estos componentes sí pueden realizar trabajo en ambos
sentidos. El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más
extenso que el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de
esfuerzo en ambos sentidos. Para poder realizar un determinado movimiento (avance
o retroceso) en un actuador de doble efecto, es preciso que entre las cámaras exista
 una diferencia de presión. Por norma general, cuando una de las cámaras recibe aire
a presión, la otra está comunicada con la atmósfera, y viceversa

3.3.-Actuadores Hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Existen tres
grandes grupos:

• Cilindro hidráulico
• Motor hidráulico
• Motor hidráulico de oscilación

Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos: de efecto
simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una
fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidráulica para
efectuar ambas acciones. El control de dirección se lleva a cabo mediante un solenoide que
se muestra a continuación en el interior poseen un resorte que cambia su constante elástica
con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistón eléctrico este puede ser
extendido fácilmente.

• Cilindro de presión dinámica. Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de
fabricación por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro.
• Cilindro de efecto simple. La barra esta solo en uno de los extremos del pistón, el
cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse
solo en un extremo del cilindro.
• Cilindro de efecto doble. La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del
cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los
extremos del pistón
• Cilindro telescópico. La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente
conforme se va aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera
relativamente en comparación con la longitud del cilindro

Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión. Estos motores
los podemos clasificar en dos grandes grupo: el primero es uno de tipo rotatorio en el que los
engranajes son accionados directamente por aceite a presión, y el segundo, de tipo
oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria de un pistón o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuación se
muestra la clasificación de este tipo de motores

• Motor de engranaje. El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la
cara dentada de cada engranaje generando torque en la dirección de la flecha. La
estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en
operaciones a alta velocidad.
 • Motor con pistón eje inclinado. El aceite a presión que fluye desde la entrada
empuja el pistón contra la brida y la fuerza resultante en la dirección radial hace que el
eje y el bloque del cilindro giren en la dirección de la flecha. Este tipo de motor es muy
conveniente para usos a alta presión y a alta velocidad. Es posible modificar su
capacidad al cambiar el ángulo de inclinación del eje.

Motor oscilante con pistón axial.

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y devolverlo al

circuito en el momento que éste lo precise.

3.4.-Típos de Válvulas

VÁLVULAS DE COMPUERTA.

La válvula de compuerta es de vueltas múltiples, en la cual se cierra el orificio con un disco

vertical de cara plana que se desliza en ángulos rectos sobre el asiento.

Recomendada:
• Para servicio con apertura total o cierre total, sin estrangulación.
• Para uso poco frecuente.
• Para resistencia mínima a la circulación.
• Para mínimas cantidades de fluido o liquido atrapado en la tubería.

Aplicaciones
Servicio general, aceites y petróleo, gas, aire, pastas semilíquidas, líquidos espesos, vapor,
gases y líquidos no condensables, líquidos corrosivos.

Ventajas
• Alta capacidad.
• Cierre hermético.
 • Bajo costo.
• Diseño y funcionamiento sencillos.
• Poca resistencia a la circulación.

Desventajas
• Control deficiente de la circulación.
• Se requiere mucha fuerza para accionarla.
• Produce cavitación con baja caída de presión.
• Debe estar cubierta o cerrada por completo.
• La posición para estrangulación producirá erosión del asiento y del disco.

VÁLVULAS DE MACHO

La válvula de macho es de ¼ de vuelta, que controla la circulación por medio de un macho

cilíndrico o cónico que tiene un agujero en el centro, que se puede mover de la posición
abierta a la cerrada mediante un giro de 90°.

Recomendada para
• Servicio con apertura total o cierre total.
• Para accionamiento frecuente.
• Para baja caída de presión a través de la válvula.
• Para resistencia mínima a la circulación.
• Para cantidad mínima de fluido atrapado en la tubería.

Aplicaciones
Servicio general, pastas semilíquidas, líquidos, vapores, gases, corrosivos.

Ventajas
• Alta capacidad.
• Bajo costo.
• Cierre hermético.
• Funcionamiento rápido.

Desventajas
• Requiere alta torsión (par) para accionarla.
• Desgaste del asiento.
• Cavitación con baja caída de presión.
VÁLVULAS DE GLOBO

Una válvula de globo es de vueltas múltiples, en la cual el cierre se logra por medio de un
disco o tapón que sierra o corta el paso del fluido en un asiento que suele estar paralelo con
la circulación en la tubería.

Recomendada para
• Estrangulación o regulación de circulación.
• Para accionamiento frecuente.
• Para corte positivo de gases o aire.
• Cuando es aceptable cierta resistencia a la circulación.

Aplicaciones
Servicio general, líquidos, vapores, gases, corrosivos, pastas semilíquidas.

Ventajas
• Estrangulación eficiente con estiramiento o erosión mínimos del disco o asiento.
• Carrera corta del disco y pocas vueltas para accionarlas, lo cual reduce el tiempo y
desgaste en el vástago y el bonete.
• Control preciso de la circulación.
• Disponible con orificios múltiples.

Desventajas
• Gran caída de presión.
• Costo relativo elevado.

VÁLVULAS DE BOLA

Las válvulas de bola son de ¼ de vuelta, en las cuales una bola taladrada gira entre asientos
elásticos, lo cual permite la circulación directa en la posición abierta y corta el paso cuando
se gira la bola 90° y cierra el conducto
Recomendada para
• Para servicio de conducción y corte, sin estrangulación.
• Cuando se requiere apertura rápida.
• Para temperaturas moderadas.
• Cuando se necesita resistencia mínima a la circulación.

Aplicaciones
Servicio general, altas temperaturas, pastas semilíquidas.

Ventajas
• Bajo costo.
• Alta capacidad.
• Corte bidireccional.
• Circulación en línea recta.
• Pocas fugas.
• Se limpia por si sola.
• Poco mantenimiento.
• No requiere lubricación.
• Tamaño compacto.
• Cierre hermético con baja torsión (par).

Desventajas
• Características deficientes para estrangulación.
• Alta torsión para accionarla.
• Susceptible al desgaste de sellos o empaquetaduras.
• Propensa a la cavitación.

VÁLVULAS DE MARIPOSA

La válvula de mariposa es de ¼ de vuelta y controla la circulación por medio de un disco

circular, con el eje de su orificio en ángulos rectos con el sentido de la circulación.
Recomendada para
• Servicio con apertura total o cierre total.
• Servicio con estrangulación.
• Para accionamiento frecuente.
• Cuando se requiere corte positivo para gases o líquidos.
• Cuando solo se permite un mínimo de fluido atrapado en la tubería.
• Para baja ciada de presión a través de la válvula.

Aplicaciones
Servicio general, líquidos, gases, pastas semilíquidas, líquidos con sólidos en suspensión.

Ventajas
• Ligera de peso, compacta, bajo costo.
• Requiere poco mantenimiento.
• Numero mínimo de piezas móviles.
• No tiene bolas o cavidades.
• Alta capacidad.
• Circulación en línea recta.
• Se limpia por si sola.
•
Desventajas
• Alta torsión (par) para accionarla.
• Capacidad limitada para caída de presión.
• Propensa a la cavitación.

VÁLVULAS DE DIAFRAGMA

Las válvulas de diafragma son de vueltas múltiples y efectúan el cierre por medio de un
diafragma flexible sujeto a un compresor. Cuando el vástago de la válvula hace descender el
compresor, el diafragma produce sellamiento y corta la circulación.

Recomendada para
• Servicio con apertura total o cierre total.
• Para servicio de estrangulación.
• Para servicio con bajas presiones de operación.

Aplicaciones
Fluidos corrosivos, materiales pegajosos o viscosos, pastas semilíquidas fibrosas, lodos,
alimentos, productos farmacéuticos.
Ventajas
• Bajo costo.
• No tienen empaquetaduras.
• No hay posibilidad de fugas por el vástago.
• Inmune a los problemas de obstrucción, corrosión o formación de gomas en los
productos que circulan.

Desventajas
• Diafragma susceptible de desgaste.
• Elevada torsión al cerrar con la tubería llena.

VÁLVULAS DE APRIETE

La válvula de apriete es de vueltas múltiples y efectúa el cierre por medio de uno o mas
elementos flexibles, como diafragmas o tubos de caucho que se pueden apretar u oprimir
entre si para cortar la circulación.

Recomendada para
• Servicio de apertura y cierre.
• Servicio de estrangulación.
• Para temperaturas moderadas.
• Cuando hay baja caída de presión a través de la válvula.
• Para servicios que requieren poco mantenimiento.

Aplicaciones
Pastas semilíquidas, lodos y pastas de minas, líquidos con grandes cantidades de sólidos en
suspensión, sistemas para conducción neumática de sólidos, servicio de alimentos.

Ventajas
• Bajo costo.
• Poco mantenimiento.
• No hay obstrucciones o bolsas internas que la obstruyan.
• Diseño sencillo.
• No corrosiva y resistente a la abrasión.

Desventajas
• Aplicación limitada para vació.
• Difícil de determinar el tamaño.

VÁLVULAS DE RETENCIÓN (CHECK) Y DE DESAHOGO (ALIVIO)

Hay dos categorías de válvulas y son para uso específico, más bien que para servicio general:
válvulas de retención (check) y válvulas de desahogo (alivio). Al contrario de los otros tipos
descritos, son válvulas de accionamiento automático, funcionan sin controles externos y
dependen para su funcionamiento de sentido de circulación o de las presiones en el sistema
de tubería. Como ambos tipos se utilizan en combinación con válvulas de control de
circulación, la selección de la válvula, con frecuencia, se hace sobre la base de las
condiciones para seleccionar la válvula de control de circulación.

VÁLVULAS DE RETENCIÓN (CHECK).

La válvula de retención esta destinada a impedir una inversión de la circulación. La

circulación del líquido en el sentido deseado abre la válvula; al invertirse la circulación, se
cierra. Hay tres tipos básicos de válvulas de retención: 1) válvulas de retención de columpio,
2) de elevación y 3) de mariposa.

VÁLVULAS DE RETENCIÓN DEL COLUMPIO.

Esta válvula tiene un disco embisagrado o de charnela que se abre por completo con la
presión en la tubería y se cierra cuando se interrumpe la presión y empieza la circulación
inversa. Hay dos diseños: uno en "y" que tiene una abertura de acceso en el cuerpo para el
esmerilado fácil del disco sin desmontar la válvula de la tubería y un tipo de circulación en
línea recta que tiene anillos de asiento reemplazables.

Recomendada para
• Cuando se necesita resistencia mínima a la circulación.
• Cuando hay cambios poco frecuentes del sentido de circulación en la tubería.
• Para servicio en tuberías que tienen válvulas de compuerta.
• Para tuberías verticales que tienen circulación ascendente.

Aplicaciones
Para servicio con líquidos a baja velocidad.

Ventajas
• Puede estar por completo a la vista.
• La turbulencia y las presiones dentro de la válvula son muy bajas.
• El disco en "y" se puede esmerilar sin desmontar la válvula de la tubería.

VÁLVULAS DE RETENCIÓN DE ELEVACIÓN

Una válvula de retención de elevación es similar a la válvula de globo, excepto que el disco se
eleva con la presión normal e la tubería y se cierra por gravedad y la circulación inversa.

Recomendada para
Cuando hay cambios frecuentes de circulación en la tubería.
Para uso con válvulas de globo y angulares.
Para uso cuando la caída de presión a través de la válvula no es problema.

Aplicaciones
tuberías para vapor de agua, aire, gas, agua y vapores con altas velocidades de circulación.

Ventajas
Recorrido mínimo del disco a la posición de apertura total.
Acción rápida.

3.5.-Criterios de Selección

3.7.-Señales de mando para act

uadores