GRUPO 6

SERVOMOTORES
MAQUINAS II
INTEGRANTES :

● CRUZ JURADO ANGEL

● MAMANI RODRIGUEZ CRISTHIAN F.
● ALVAREZ JOSE

DOCENTE:
LIC FREDDY PARISACA C.
GESTION
2023
1.- QUE SON LOS MOTORES?

Los motores son mecanismos

capaces de transformar un
tipo de energía (eléctrica, de
combustión, etc.) en energía
mecánica.
MOTOR
ASINCRONO Y
SINCRONO
en el asíncrono el
rotor gira
ligeramente más
despacio que el
campo rotante; en
el motor síncrono,
el campo
magnético y el
rotor tienen la
misma velocidad
de giro
 Motores DC
● Los motores eléctricos de DC utilizan diferentes
conexiones de motor del campo y bobinado de
armadura para producir diferentes velocidades y
regulación de par. A diferencia de los motores
eléctricos de AC, la velocidad del motor electrico de
DC se puede controlar dentro del devanado
cambiando la tension aplicada al inducido del motor
de DC. o ajustando la corriente del campoLa
mayoría de los motores eléctricos de corriente
continua de hoy en dia se fabrican para controlarse
con unidades de CC electronicas industriales. Los
motores eléctricos de DC todavia se utilizan en
muchas aplicaciones en todo el mundo,
1.Motores DC y AC
*Los motores de corriente continua trabajan a partir de la aplicación
de corriente continua, mientras que los de corriente alterna
requieren de la aplicación de corriente alterna en el inductor.

* Los motores CC regulan la velocidad de giro a través de

variadores electrónicos de frecuencia, mientras que los motores CA
aumentan la velocidad con el aumento de la tensión aplicada en la
armadura.

*En los motores de corriente directa el par motor depende del

campo giratorio, mientras que en los motores de corriente alterna el
par motor es proporcional a la corriente del inducidor y al flujo del
campo magnético del inductor.

*El par de arranque es más fuerte en el motor de corriente alterna

que en el de corriente continua.
 2.- QUE ES EL SERVOMOTOR?

Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar

tanto la velocidad, como la posición del eje que gira (también
llamada dirección del eje o giro del rotor). Es un sistema
compuesto por elementos electrónicos y mecánicos, al interior
de un servomotor se encuentra un motor eléctrico convencional
(DC), un conjunto de engranajes y una tarjeta de control.
Este tipo de motores se utilizan en la robótica, en donde se
requiere el menor movimiento, o bien, movimientos muy
precisos.
Este tipo de motores se utilizan en la robótica, en
donde se requiere el menor movimiento, o bien,
movimientos muy precisos.
Las características principales de un servomotor son el par y la
velocidad.

* El par: A mayor par mayor corriente de consumo del

servo, pero no suelen consumir mucho, depende del tipo
de servomotor.

* Velocidad: velocidad angular o de rotación.

Normalmente la tensión de alimentación de los servos en
c.c. está entre 4 y 8V (voltios).
3.- TIPOS DE SERVOMOTORES

Hay 4 tipos
fundamentales
de
servomotores:
 SERVOMOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA (CC)
Los servomotores de CC no están diseñados
para soportar muchos picos de potencia y
son mejores que los servomotores de
CA para aplicaciones más pequeñas. Los
servomotores de CC(DC) se utilizan
habitualmente en robótica, automatización
y maquinaria CNC por su versatilidad y alto
nivel de precisión.
Los servomotores de CC(DC) pueden distinguirse como
con escobillas o sin escobillas.

Los motores de CC con escobillas se conmutan

mecánicamente con un conmutador y escobillas,
mientras que un motor de CC sin escobillas se conmuta
electrónicamente con sensores. Los motores de CC sin
escobillas son más adecuados para las aplicaciones
servo porque tienen mayor eficiencia y fiabilidad que
los motores sin escobillas, que son más propensos al
desgaste, especialmente en las escobillas.
SERVOMOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
(AC):

Los servomotores de CA se utilizan principalmente

en aplicaciones de alta precisión. Pueden diseñarse
para crear pares aún mayores utilizando tensiones
más altas. Son más caros, más eficientes y pueden
soportar más picos de corriente que los servomotores
de CC debido a su diseño.
 Los dos tipos principales de motores de CA son
los servomotores de CA síncronos y asíncronos.

En un servomotor síncrono, las velocidades del rotor y del estator son iguales. Mientras que en
un servomotor asíncrono, la velocidad del rotor es inferior a la del estator. Los servomotores
asíncronos, también conocidos como servomotores de inducción, pueden producir más par
debido al deslizamiento causado por la diferencia de velocidad entre el eje y el campo
magnético. En los servomotores síncronos no hay deslizamiento porque el estator y el rotor
están sincronizados y requieren una fuente de alimentación de CA externa. Los servomotores
síncronos se utilizan en aplicaciones como centrales eléctricas e instalaciones de fabricación,
mientras que los servomotores asíncronos se emplean en ventiladores centrífugos y
compresores, cintas transportadoras, cafeteras y ascensores.
SERVOMOTORES DE IMANES
PERMANENTES O BRUSHLESS

se llama brushless por que es un motor de

corriente alterna sin escobillas (como las que
llevan los de cc).

Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para

altas velocidades. Son los más usados en la
industria.

Están basados en los motores síncronos.

 Motor Paso a Paso
es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que avanza un
"paso".

No giran de manera continua sino por pasos, es decir, giran un

número determinado de grados.

La característica principal de estos motores es el hecho de

poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique.

Su control se basa en polarizar las bobinas que llevan

incluidas de manera adecuada para que giren correctamente.

Son ideales para la construcción de mecanismos en donde se

requieren movimientos muy precisos.
tres características de movimiento separan a los
servomotores entre sí
El servomotor de rotación posicional se caracteriza por tener la salida del
eje girando a 180 grados. Se colocan topes físicos en el engranaje para
evitar la rotación exterior y proteger el sensor. Estos servomotores de
rotación posicional se utilizan principalmente en robótica, vehículos y
aeronaves.

Los servomotores de rotación continua son similares a los posicionales,

pero pueden moverse en cualquier dirección. El controlador del servomotor
de rotación continua se utiliza para controlar la velocidad y la dirección de
rotación (en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario) y se
utiliza en una antena parabólica de radar.

En cambio, un servomotor lineal es similar a un servomotor de rotación

posicional. Sin embargo, tiene un engranaje adicional para cambiar la
4.- PARTES DE UN SERVOMOTOR

En las figuras se muestran la

composición interna de un servomotor.
Se puede observar el motor, Los
circuitos de control, un juego de
piñones o engranajes, y la caja de
cambios . También se pueden ver los 3
cables de conexión externa (Todos los
servos, tiene un conector de 3 cables.
VCC (rojo), GND (Marrón) y Señal
(Naranja))
 Servomotor AC
la diferencia de los motores de CC con escobillas, los motores sin escobillas no
contienen ningún conjunto de conmutador, lo que los hace menos susceptibles al
desgaste mecánico y más prácticos para un uso prolongado y resistente con un
mantenimiento reducido.
- Los motores sin escobillas presentan una mayor eficiencia porque no hay escobillas
que causen pérdidas eléctricas o por fricción.
- La eliminación de chispas ionizantes del conmutador hace que los motores sin
escobillas sean mejores para ambientes ricos en oxígeno.
- Los motores sin escobillas hacen funcionar los devanados a lo largo de la carcasa
del motor con el estator montado en el rotor. Esto permite una mayor disipación de
calor a través de la carcasa del motor.
- Los motores sin escobillas están completamente encerrados, protegiendo el sistema
contra partículas y desechos en ambientes polvorientos.
Servomotor DC
Los servos se alimentan normalmente
con corriente continua. Por ello, dos de
los cables corresponden al polo positivo
y negativo de nuestra fuente de
alimentación. El tercer cable será una
señal de control, una onda digital que,
dependiendo de la frecuencia de pulsos
que envíe, le indicará al servo a qué
posición debe de ir.
Caja de cambios (engranajes)
Reductor de engranajes
también llamado reductor de
velocidad o caja de cambios
es un dispositivo de
transmisión mecánica que
conecta un motor a una carga
accionada. Se utilizan para
reducir la velocidad con la que
se transmite la energía.

Se encargan de convertir gran

parte de la velocidad de giro
del motor de corriente continua
en torque o fuerza.
Circuito de control

Este circuito es el encargado

del control de la posición del
motor. Recibe los pulsos de
entrada y ubica al motor en
Nueva posición su n
dependiendo de los pulsos
recibidos.
Funcionamiento de un Servomotor
A diferencia de los motores comunes que poseen dos cables, los servomotores poseen
tres de estos. Dos cables sirven para la alimentación y el tercero aplica a los pulsos de
control para que se pueda colocar en la posición requerida.
El motor es el elemento que produce el movimiento.
El giro de los motores eléctricos suele ser muy rápido y con poca fuerza, la
reductora mecánica consigue reducir la velocidad de giro y aumentar la fuerza,
de manera que el giro final es más útil.
El sensor de posición permite conocer la posición exacta del eje de giro del
servomotor. Con el sensor, se puede corregir la posición del eje para que en
todo momento se encuentre en la posición deseada.
El circuito de control recibe por el cable la señal de la posición deseada y la
compara con la posición real del eje, medida por el sensor. Este circuito se
encarga de mover al motor para llevar al eje a la posición deseada y
mantenerle en esa posición. En ocasiones parece que el eje del servomotor
tiembla. Esto se debe al circuito de control que corrige continuamente la
posición con giros a derecha y a izquierda para mantener estable la posición
final.
 MANTENIMIENTO

¿Por qué deberías usar una lista de verificación para el mantenimiento de

servomotores?

Tomarse el tiempo para el mantenimiento adecuado antes de que ocurra un

desastre ha demostrado ser más rentable a largo plazo, además de que
estarás al tanto de algunos problemas comunes que la mayoría de los
técnicos de mantenimiento pasan por alto mientras están en la planta.
 VENTAJAS DEL MANTENIMIENTO
PREVENTIVO DE
SERVOACCIONAMIENTOS

Es sensato invertir en acciones de mantenimiento preventivo de

servomotores para una máquina antigua que parece estar funcionando
perfectamente bien? ¿No sería mejor simplemente dejarlo funcionar hasta
que falle… y luego repararlo?
Para aquellos que enfrentan el mismo dilema con sus servomotores del
modelo anterior, aquí tienes una lista de razones por las que el
mantenimiento preventivo probablemente tenga más sentido.
1. Todo se rompe… es solo cuestión de tiempo Los componentes
electrónicos y mecánicos están diseñados para lograr una cierta
cantidad de horas de trabajo durante su vida útil.
2. Alrededor del 80 % de las reparaciones se pueden evitar con un
mantenimiento oportuno de servomotores Nuestros datos de
reparación revelan consistentemente que algunos componentes
específicos son los culpables recurrentes detrás de la mayoría de las
fallas de los servomotores.
3. El mantenimiento preventivo ahorra dinero Las reparaciones de
servomotores suelen requerir mucho más tiempo que el servicio de
mantenimiento preventivo. Si bien, esto se refleja directamente en el
costo relativamente mayor de la reparación, no se debe pasar por alto el
costo de un servomotor que funciona mal y afecta a la productividad.
Las fallas siempre parecen ocurrir en los momentos más inoportunos y
críticos..
 SERVOMOTORES CON MANTENIMIENTO
PREDICTIVO INTEGRADO

La nueva serie MELSERVO MR-J5 de servoaccionamientos de Mitsubishi Electric integra de

serie un conjunto de funciones de seguridad de máquina e incorpora funciones de
mantenimiento predictivo, lo que proporciona a los técnicos de mantenimiento las
herramientas que necesitan para aumentar la productividad y la disponibilidad de las
máquinas.
Los integradores y los OEMs son los más interesados en este tipo de funcionalidades de
mantenimiento predictivo en servomotores. A los usuarios finales sí que les interesa más el
monitoreo de condiciones de los servomotores. Con el servo MR-J5, los usuarios finales y los
fabricantes de máquinas pueden aumentar el rendimiento de sus sistemas y líneas de
producción gracias a una frecuencia de respuesta de 3,5kHz y un tiempo de ciclo de
comunicación de 31,25µs. Además, con su módulo motion control asociado basado en
tecnología TSN, los usuarios pueden sincronizar hasta 256 ejes simultáneamente.
8.- VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS
SERVOMOTORES
VENTAJAS
 Utiliza la energía necesaria para realizar un determinado trabajo
 El giro y su velocidad son controladas en forma proporcional.
 Tienen mayor capacidad de sobrecarga de trabajo, entre 300 y 400 por
ciento más, haciéndolos más rápido y potente que su velocidad y torque
nominal.
 Es sumamente poderoso para su tamaño (much torque).
 Potencia proporcional para cargas mecánicas. No consume mucha energía.
Mayor precisión.
Desventajas
* No es posible cambiar las características eléctricas del motor por tanto no
se puede cambiar la velocidad
* Esta limitado por el circuito de control a únicamente varia de 0 a 180.
* Su construcción puede ser costosa
* Para crear varias secuencias de posiciones, es difícil de utilizar sin los
sistemas basados con micros para ejercer nuevos PWN