UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO-PUNO

ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

CONTROL ROBUSTO
 CONTROL ROBUSTO
El sistema de control robusto debe ser capaz de
minimizar asintóticamente el error entre la salida
y una trayectoria de referencia, no obstante la
presencia de disturbios y de incertidumbres en el
modelado. Para tal efecto, el sistema de control
debe satisfacer los requerimientos de
estabilidad y rendimiento robustos.
ESTRUCTURA DEL CONTROL CON MODELO INTERNO

SISTEMA DE CONTROL DISCRETO CONVENCIONAL.

 ESTABILIDAD INTERNA
El controlador CMI juega el rol de un controlador anticipativo y puede ser
diseñado como tal.

Representaciones alternativas del Control con Modelo Interno.

 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA CMI

Para diseñar el controlador discreto q(z) debemos tener

disponibles el modelo del proceso (que puede ser continuo
o discreto), los rangos de incertidumbre del modelo, los tipos
de entradas y los objetivos de rendimiento.
EL MODELO DEL PROCESO
Los métodos de identificacion mas populares generan modelos de funciones de
transferencia de pulso. Tales funciones son suficientes para diseñar el sistema de
control, pero no permiten el análisis del comportamiento del sistema entre puntos de
muestreo, lo que puede ser significativamente peor que el comportamiento en los
mismos puntos. Como las incertidumbres del modelo se describen en forma natural en
el tiempo continuo, resulta entonces conveniente tener el modelo continuo del
proceso que puede asumirse lineal e invariante con el tiempo y con presencia de
tiempos muertos.
 CONTROL ROBUSTO PARA PROCESOS ESTABLES
El procedimiento de diseño que se describe a
continuación es el mismo desarrollado y se puede
aplicar a procesos estables de una entrada y una salida.
El sistema de control debe ser internamente estable. Esto
se logra si la planta p(s) y el controlador q(z) son
estables, asumiendo que el modelo del proceso es
perfecto.
El procedimiento de diseño consta de dos pasos. En el primero, denominado
rendimiento nominal, se selecciona un controlador ˜q(z) que permita obtener
respuestas satisfactorias del sistema a entradas de interés, sin tener en consideración
restricciones e incertidumbres en el modelo. En el segundo paso, denominado
estabilidad y rendimiento robustos, se selecciona un controlador de la forma q(z)
=˜q(z)f (z), donde f (z) es un filtro pasa bajo introducido para lograr estabilidad y
rendimiento robustos.
 RENDIMIENTO NOMINAL
SISTEMAS DEL TIPO M:

La propiedad asintótica de la respuesta a lazo cerrado del sistema de

control robusto puede ser establecida mediante el concepto de tipo
del sistema. Un sistema del tipo m, donde m es un entero no negativo,
es aquel cuya salida sigue perfectamente las entradas r(s) yd(s)

DISEÑO DEL PREFILTRO Y(S):

El objetivo principal del prefiltro γ(s) es cortar las componentes de alta

frecuencia para evitar la superposición de frecuencias.
 DISEÑO DEL CONTROLADOR CMI ˜q(z)
Deseamos obtener el controlador CMI ˜q(z) postulando:
˜q(z) =˜qH (z)˜q -(z)B(z)
donde ˜q(z) cancela todos los polos de ˜qH (z) que posean parte
real negativa y los sustituye con polos en el origen con el propósito
de que el sistema tienda a controlarse con mínimo tiempo de
estabilización. B(z) se selecciona para preservar el tipo m del
sistema.
EL FILTRO DISCRETO CMI
El controlador diseñado ˜q(z) debe ahora ser aumentado con un filtro pasa bajo f
(z) de modo tal que q(z) =˜q(z)f (z). La estructura y los parámetros del filtro se
determinan para que se alcance un compromiso ´optimo entre rendimiento y
robustez. La forma más simple de f (z) es:
 ESTABILIDAD ROBUSTA
DISEÑO DEL FILTRO
La forma más simple de diseñar el filtro f (z) es especificar su estructura
dada en la siguiente ecuación:

SELECCION DEL TIEMPO DE MUESTREO

Cuando el tiempo de muestreo es suficientemente pequeño, entonces el sistema
discreto tiende a comportarse como uno continuo, incrementándose de esta manera
el rendimiento nominal del sistema. Sin embargo, el costo computacional es mayor y la
aparición de una alta frecuencia de muestreo del orden de 1/T puede hacer que
disminuya el rendimiento robusto. Por consiguiente, tiempos de muestreo
suficientemente grandes pueden ser aceptables para conseguir estabilidad robusta y
rendimiento robusto. Sin embargo, si el tiempo de muestreo fuera muy grande, podría
ser imposible satisfacer los requerimientos para lograr un rendimiento robusto.
CONTROL ROBUSTO PARA PROCESOS INESTABLES

Diagrama de bloques para la simulación del sistema de control robusto diseñado

Resultado de la simulación del sistema de control robusto diseñado

 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
El procedimiento para diseñar un sistema de control robusto discreto
con estructura CMI es como sigue:

1) Formular el problema (definir especificaciones de diseño.

2) Usando toda la información disponible acerca del proceso no
lineal, determinar el modelo de la planta con sus incertidumbres y
definir los tipos de las entradas.
3) Seleccionar la frecuencia de muestreo analizándolas respuestas al
escalón del proceso y del modelo nominal del mismo.
4) Diseñar el controlador ´optimo cuadrático ˜qH procedimiento para
diseñar el prefiltro γ(s)).
5) Diseñar el controlador CMI: ˜q(z).
6) Diseñar la función de peso W.
7) Diseñar el filtro discreto CMI. Para procesos estables
8) Simular el sistema de control robusto.
9) Implementar el hardware del sistema de control.
10) Implementar el software de control.
11)Realizar pruebas de funcionamiento(resultados experimentales).
 FIN
PRESENTADO POR:
LAZARO HUARSAYA WINFRIED KELVIN
CARIAPAZA VILCA JOEL BRAYAN