INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL

SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: DR. SALVADOR ANTONIO RODRGUEZ PAREDES

PRCTICA FINAL Simulacin de un sistema dinmico de segundo orden en tiempo continuo y discreto

GRUPO: 9RM1 Alumnos: Andrade Snchez Ivn Cruz Melgoza Jair Rizo Sebastin Carlos Eduardo

FECHA DE ENTREGA: 07-12-2012

INTRODUCCIN En esta prctica se lleva a cabo la simulacin de un sistema de segundo orden en tiempo continuo y discreto por medio de SIMULINK de MATLAB, el cual nos permite visualizar la estabilidad de dicho sistema teniendo como criterio que un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero.

MARCO TEORICO La respuesta a un escaln generalmente muestra como el sistema respondera a una entrad; en trminos ms especficos, muestra el comportamiento transitorio en el dominio del tiempo de un sistema cuando se le somete a un cambio unitario instantneo en una de sus entradas. Se trata de un mtodo grfico que resulta especialmente til para realizar una evaluacin inicial de un diseo de sistema de control. Con esta herramienta de anlisis se puede obtener informacin sobre la estabilidad, el amortiguamiento y el ancho de banda de un sistema. MATLab cuenta con varias funciones que facilitan la conversin de una forma de modelo a otra y de sistemas de tiempo continuo a sistemas de tiempo discreto. Estas funciones de conversin y sus usos se encuentran dentro de las libreras especficas de cada comando, para esta prctica la funcin c2d convierte la ecuacin de espacio de estados de tiempo continuo de la forma: en la ecuacin:

donde k indica la muestra actual y k+1 indica la muestra siguiente. La funcin tiene dos matrices de salida: [ ]

] la ecuacin de tiempo discreto usando las matrices A y y determinan las matrices [ B de la ecuacin de estado de tiempo continuo y t es el tiempo de muestreo deseado. Para analizar la respuesta de la ecuacin de estado en tiempo continuo dada por la expresin [ [ ] ] [ ]

Ante un impulso unitario utilizamos Simulink de MATLab configuramos en el ambiente de MATLab:

1. File New Model

2. Aparece la siguiente pantalla

3. Se introduce el programa siguiente:

t=0.3 A=[0 1;-3 -5] B=[0 ; 1] C=[1 0] D=1 >> El comando cd2 transforma la ecuacin de estado continuo en discreto en la siguiente lnea y el resultado se da en las matrices AA y BB<< [AA,BB]=c2d (A,B,t)

4. Iniciamos Simulink.

5. Nuevamente configuramos File New Model y de la ventana de lado izquierdo de Simulink arrastramos hacia la nueva ventana lo siguiente:

Source - Step Continuous State Space Discrete State Space Signal Routing - Bus Creator Sink - Scope

Conectando los elementos, el sistema queda configurado como sigue:

6. Para cada uno de los bloques se configuran de acuerdo a sus valores correspondientes como sigue: Para el Espacio de Estado Continuo:

Para el Espacio de Estado Discreto:

7. Una vez configurados ambos espacios iniciamos la simulacin, visualizamos el comportamiento del sistema en ambos estados dando como resultado la siguiente grfica:

CONCLUSIONES El anlisis de los sistemas lineales y de control con frecuencia implica determinar ciertas propiedades dinmicas, como la estabilidad y la respuesta en frecuencia, que no es fcil determinar usando anlisis en el dominio del tiempo. En esta prctica se ha demostrado que la estabilidad de un sistema de estado continuo tambin es estable en tiempo discreto, las funciones de conversin como c2d o d2c simplifican los procedimientos analticos que se complican para sistemas de mayor orden. Ivn Andrade Snchez En un sistema continuo se puede observar el comportamiento de manera generalizada, por lo tanto, habr sistemas en los cuales ser necesario visualizar el sistema de manera discreta, lo cual nos indicara una seal seccionada o en elementos pequeos pero de forma continua para poder analizar sistemas finitos. Adems el uso de Matlab para poder convertir los sistemas continuos a discretos es ms sencillo que realizarlo desde el procedimiento de discretizacion. Rizo Sebastian Carlos Eduardo El uso de Matlab para la solucin y anlisis de sistemas linealmente independientes, represent un gran aprendizaje en cuanto a las tcnicas informticas para el clculo matricial de sistemas, siempre y cuando sean estables. Las herramientas que ayudan a las conversiones de sistemas en tiempo continuo a discreto y viceversa nos ayudan mas a comprender el comportamiento de un mismo sistema de modo tal que es posible aterrizar las ideas tericas a trminos practicos, en cuestiones de tiempos de muestreo en un microcontrolador. Jair Cruz Melgoza

BIBLIOGRAFIA Retroalimentacin y Sistemas de Control. Distefano III, Stubberud y Williams. 1967. Mc. Graw Hill. Serie SCHAUM Solucin de Problemas de Ingeniera con MATLAB. Etter Delores M. 1997 Segunda Edicin. Prentice Hall Hispanoamericana.