Diseño de Controladores

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DISEO DE CONTROLADORES
Captulo I
CONTROLADORES Y/O COMPENSADORES

1.1 Aspectos de Diseo
Generalmente se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer el sistema y como
hacerlo. Estas especificaciones son nicas para cada aplicacin individual y con frecuencia incluyen
especificaciones como estabilidad relativa, error de estado estacionario, respuesta transitoria y
caractersticas de respuesta en frecuencia. En algunas aplicaciones puede haber especificaciones adicionales
sobre sensibilidad a variaciones de parmetros (por ejemplo, robustez o rechazo a perturbaciones).
El diseo de sistemas de control se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.
Por ejemplo, la precisin (error) en estado estable a menudo se especifica con respecto a una entrada
escaln, una entrada rampa o una entrada parbola, y el diseo para cumplir ciertos requisitos es ms
conveniente realizarlo en el dominio del tiempo. Otras especificaciones como el sobreimpulso mximo,
tiempo de subida o tiempo de estabilizacin estn definidas para una entrada escaln unitario, y por tanto se
emplean para diseo en el dominio del tiempo. Se sabe que la estabilidad relativa tambin se mide en
trminos del margen de ganancia, margen de fase. Estas son especificaciones tpicas del dominio de la
frecuencia y deben emplearse herramientas como los diagramas de Bode, de Black o Nichols.
Para sistemas de segundo orden, existen relaciones analticas simples entre las especificaciones en el
dominio del tiempo y de la frecuencia. Sin embargo, para sistemas de orden superior, la correlacin entre las
especificaciones entre los dominios del tiempo y la frecuencia son difciles de establecer. No obstante, el
anlisis y diseo de sistemas de control es ms un ejercicio de seleccin, entre varios mtodos alternativos,
para resolver el mismo problema. Por lo tanto, la seleccin de si el diseo se debe realizar en el dominio del
tiempo o de la frecuencia depende la preferencia del diseador. Sin embargo, se debe sealar que, en la
mayora de los casos, las especificaciones en el dominio del tiempo tales como sobreimpulsos, tiempo de
subida y de estabilizacin se emplean normalmente como la medida final del comportamiento del sistema.
Para un diseador sin experiencia, es difcil comprender la conexin fsica entre las especificaciones en el
dominio de la frecuencia tales como mrgenes de ganancia y de fase, pico de resonancia, con el
comportamiento real del sistema. Por ejemplo, un margen de ganancia de 20dB garantiza un sobreimpulso
Ing. Midwar E. Valencia Vilca
mximo interior al 10%? Para una diseador tiene ms sentido especificar, por ejemplo, un sobreimpulso
mximo menor que el 5% y un tiempo de estabilizacin inferior a 0.01s. Es menos obvio que, por ejemplo,
un margen de fase de 60 y un Mr de menos de 1.1 en su comportamiento.
El diseo de sistemas de control fue desarrollado con una gran cantidad de herramientas grficas tales como
los diagramas de Bode, Nyquist, Black y la carta de Nichols, que se realizan en el dominio de la frecuencia.
La ventaja de estas herramientas es que se pueden bosquejar mediante mtodos aproximados sin realizar el
dibujo detallado. En consecuencia, el diseador puede realizar diseos empleando especificaciones en el
dominio de la frecuencia tales como margen de ganancia, margen de fase, Mr, etc. Los sistemas de orden
superior no presentan mayor problema. Para ciertos tipos de controlador, existen procedimientos de diseo
en la frecuencia que reducen el esfuerzo de prueba y error a un mnimo.
El diseo en el dominio del tiempo que emplea especificaciones de diseo tales como tiempo de subida,
tiempo de retardo, tiempo de estabilizacin, sobreimpulso mximo, etc., es factible analticamente slo para
sistemas de segundo orden o que se puedan aproximar mediante sistemas de segundo orden. Los
procedimientos generales de diseo que emplean especificaciones en el dominio del tiempo son difciles de
establecer para sistemas de orden superior a dos.
El desarrollo y la disponibilidad de software computacional amigable y poderoso han cambiado
rpidamente la prctica del diseo de sistemas de control, que hasta hace poco haba estado dictado por el
desarrollo histrico. Con herramientas de software modernas, el diseador puede correr, en unos cuantos
minutos, un gran nmero de diseos empleando especificaciones en el dominio del tiempo. Esto disminuye
considerablemente la ventaja histrica del diseo en el dominio de la frecuencia, el cual est basado en la
conveniencia de realizar el diseo grfico en forma manual. Adems, generalmente es difcil, excepto para
el diseador experimentado, seleccionar un conjunto coherente de especificaciones en el dominio de la
frecuencia que correspondan a requisitos de comportamiento en el dominio del tiempo. Por ejemplo
especificar un margen de fase de 60 tendr sentido si se sabe que corresponde a un cierto sobreimpulso
mximo. En general, para controlar el sobreimpulso mximo, se tiene que especificar al menos el margen de
fase y Mr. Eventualmente, el establecer un conjunto inteligente de especificaciones en el dominio de la
frecuencia se convierte en un proceso de prueba y error que precede al diseo real, el cual, a menudo,
tambin es un esfuerzo de prueba y error. Sin embargo, los mtodos en el dominio de la frecuencia an son
valiosos al interpretarse rechazo al ruido y propiedades de sensibilidad del sistema y la mayora de ellos
ofrecen otra perspectiva al proceso de diseo. Por lo anterior, las tcnicas de diseo en los dominios del
tiempo y la frecuencia deben ser tratados de manera estrecha, para que se pueda realizar una comparacin y
una referencia cruzada entre los mtodos alternativos.
1.2 Configuracin de Controladores

La dinmica de un proceso lineal controlado puede representarse en la figura 1.1. El objetivo de diseo es
que las variables controladas, se comporten en cierta forma deseada. El problema esencialmente involucra el
determinar la seal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito para que todos los objetivos de diseo
sean satisfechos.
Figura 1.1 Representacin de un Sistema de Control
La mayora de los mtodos de diseo de sistemas de control convencionales se basan en el diseo de una
configuracin fija, en el que en un principio, el diseador decide la configuracin bsica del sistema
diseado completo, y el lugar donde el controlador estar colocado, en relacin con el proceso controlado.
Entonces, el problema involucra el diseo de los elementos del controlador. Debido a que la mayora de los
esfuerzo de control involucran la modificacin o compensacin de las caractersticas de comportamiento del
sistema, el diseo general que emplea una configuracin fija tambin es llamada compensacin.
Existen diferentes configuraciones, entre las cuales se tienen:
a. Compensacin en serie (cascada). El controlador es colocado en serie con el proceso controlado.
Figura 1.2 Compensacin en serie
b. Compensacin mediante realimentacin. El controlador esta colocado en la trayectoria menor de

realimentacin.
Figura 1.3 Compensacin mediante realimentacin
c. Compensacin mediante la realimentacin de estado. Cuando un sistema genera una seal de

control mediante la realimentacin de las variables de estado a travs de ganancias constantes reales.
Figura 1.4 Compensacin mediante la realimentacin de estado
El problema con el control mediante la realimentacin de estado es que para sistemas de orden superior,
el gran nmero de variables de estado involucradas requerira una gran cantidad de transductores para
detectar las variables de estado para la realimentacin. Por lo que puede resultar costoso y nada prctico.
An para sistemas de bajo orden, a menudo no todas las variables de estado son asequibles directamente
y puede ser necesario crear un observador o estimador que estime las variables de estado a partir de las
mediciones de las variables de salida.
Estos tres primeros tipos de configuracin, tienen solamente un grado de libertad, ya que slo hay un
controlador en cada sistema, an cuando el controlador pueda tener ms de un parmetro que pueda
variar. La desventaja con un controlador de un solo grado de libertad es que los criterios de
comportamiento que pueden realizarse estn limitados. Por ejemplo, si un sistema es diseado para
alcanzar un cierto grado de estabilidad relativa,
puede tener baja sensibilidad a variaciones de
parmetros. O si las races de la ecuacin caracterstica se seleccionan para proporcionar una cierta
cantidad de amortiguamiento relativo, el sobreimpulso mximo de la respuesta escaln puede ser
excesivo, debido a los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Las siguientes
configuraciones tienen dos grados de libertad.
d. Compensacin en serie-realimentada. Se emplea un controlador en serie y un controlador en la
realimentacin.
Figura 1.5 Compensacin en serie-realimentada
e. Compensacin prealimentada. En la primera configuracin el controlador prealimentado Gcf (s ) es

colocado en serie con el sistema en lazo cerrado, que tiene un controlador en serie Gc (s )
Figura 1.6 Compensacin prealimentada en serie
En la siguiente configuracin controlador prealimentado Gcf (s ) esta colocado en paralelo con la

trayectoria directa.
Figura 1.7 Compensacin prealimentada en paralelo
La clave de la compensacin prealimentada es que el controlador Gcf (s ) no est en el lazo del sistema, por
tanto, no afecta a las raices de la ecuacin caracterstica del sistema original. Los polos y ceros de Gcf (s ) se
pueden escoger para aadir o cancelar los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Uno de los controladores ms ampliamente utilizados en estos esquemas de compensacin es el controlador
PID, el cual aplica una seal al proceso que es una combinacin Proporcional, Integral y Derivada de la
seal de actuacin. Debido a que estos componentes de la seal se pueden realizar y visualizar con facilidad
en el dominio del tiempo, los controladores PID se disean comnmente empleando mtodos del dominio
del tiempo. Adems de los controladores PID, los controladores de adelanto, atraso, atraso-adelanto y de
muesca tambin se emplean frecuentemente. Los nombres de estos controladores provienen de las
propiedades de sus respectivas caractersticas en el dominio de la frecuencia. No obstante, estas tendencias
de diseo, todos los diseos de sistemas de control se benefician al observar los diseos resultantes desde
ambos puntos de vista en los dominios de la frecuencia y del tiempo.
1.3 Controladores PID
Despus de que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe escoger un tipo de
controlador que, con la seleccin adecuada de los valores de sus elementos, satisfar todas las
especificaciones de diseo. Los tipos de controladores disponibles para el diseo de sistemas de control
estn limitados slo por la imaginacin. Los ingenieros prcticos, normalmente establecen que uno escoge
el controlador ms simple que cumpla con todas las especificaciones de diseo. En la mayora de los casos,
mientras ms complejo sea un controlador, es ms costoso, menos fiable y ms difcil de disear. El escoger
un controlador determinado para una aplicacin especfica se basa a menudo en la experiencia del diseador
y algunas veces en la intuicin e involucra inevitablemente tanto arte como ciencia.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar los valores de los parmetros del
controlador. Estos parmetros son tpicamente coeficientes de una o ms funciones de transferencia que
componen al controlador. El enfoque de diseo bsico es emplear las herramientas de anlisis discutidas en
los captulos anteriores para determinar cmo los valores de los parmetros individuales afectan las
especificaciones de diseo y finalmente, el funcionamiento del sistema. Con base en esta informacin, se
determinan los parmetros del controlador para que se cumplan las especificaciones de diseo. Algunas
veces este proceso es directo, ms frecuentemente involucra muchas iteraciones de diseo, ya que
normalmente los parmetros del controlador interactan unos con otros y afectan a las especificaciones de
diseo en formas conflictivas. Mientras mas especificaciones de diseo y mas parmetros haya, el proceso
de diseo se vuelve mas complicado.
Al realizar el diseo ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia es importante establecer algunas
guas bsicas o greglas de diseo. Se debe mantener en mente que el diseo en el dominio del tiempo
normalmente se basa fuertemente en el plano s y en el lugar geomtrico de las races. El diseo en el
dominio de la frecuencia est basado en la manipulacin de la ganancia y la fase de la funcin de
transferencia de lazo para que se cumplan las especificaciones.
Es til resumir las caractersticas en el dominio de la frecuencia y del tiempo para que se puedan emplear
como gua para que se puedan emplear como gua para propsitos de diseo:
i.
Los polos complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo cerrado producen una
respuesta al escaln unitario que es subamortiguada. Si todos los polos son reales, la respuesta al
escaln unitario es sobreamortiguada. Sin embargo, los ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado pueden causar un sobreimpulso an si el sistema es sobreaortiguado.
ii.
La respuesta de un sistema est dominada por aquellos polos ms cercanos al origen del plano s (y
que no tengan ceros prximos). Los transitorios debidos a aquellos polos a la izquierda decaen ms
rpidamente.
iii.
Mientras ms alejados a la izquierda en el plano s estn los polos dominantes, el sistema responder
ms rpido y mayor ser el ancho de banda.
iv.
Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes del sistema, ms cara
ser y ms grandes sern sus seales internas. Aunque esto se puede justificar en forma analtica, es
obvio que golpear ms fuerte un clavo con un martillo har que el clavo entre ms rpido, pero
requiere ms energa por golpe. En forma similar, un coche de carreras puede acelerar ms rpido,
pero emplea ms combustible que un coche normal.
v.
Cuando un polo y un cero de una funcin de transferencia de un sistema se cancelan uno con el otro,
la porcin de la respuesta del sistema asociada con el polo tendr una magnitud ms pequea.
vi.
Las especificaciones en los dominios del tiempo y de la frecuencia estn asociadas vagamente. El
tiempo de subida y el ancho de banda son inversamente proporcionales. El margen de fase, el
margen de ganancia, Mr son inversamente proporcionales al amortiguamiento.
De acuerdo con su accin de control, los controles automticos tpicos industriales se pueden clasificar en:
Control de dos posiciones o de on-off

Control proporcional (P)
Control integral (I)
Control proporcional e integral (PI)
Control proporcional y derivativo (PD)
Control proporcional, integral y derivativo (PID)
1.3.1. Control de dos posiciones (on-off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento accionador tiene solamente dos posiciones fijas,
que en muchos casos son simplemente de conectado o desconectado. El control de dos posiciones o de onoff es relativamente simple y econmico, por esta razn es ampliamente utilizado en sistemas de control
tanto industriales como domsticos. Son, generalmente, dispositivos elctricos, donde habitualmente hay
una vlvula accionada por un solenoide elctrico.
En la siguiente figura se presentan los diagramas de bloques de controles de dos posiciones. El rango en el
que se debe desplazar la seal de error antes de que se produzca la conmutacin se llama brecha
diferencial. Esta brecha diferencial hace que la salida del control mantenga su valor hasta que la seal de
error actuante haya pasado levemente del valor cero.
Figura 1.8 Diagramas de bloque del control on-off
1.3.2. Control con accin proporcional (P)

Para un control de accin proporcional, la relacin entre la salida del controlador m(t) y la seal de error
actuante e(t) es
M ( s ) K p e(t )
Aplicando la transformada de laplace

M (s)
Kp
E (s)
donde Kp se denomina sensibilidad proporcional o ganancia (en cualquier caso, es un amplificador con
ganancia ajustable).
Figura 1.9 Diagramas de bloque del control proporcional
1.3.3. Control con accin proporcional derivativa (PD)

En forma intuitiva, se debe ser capaz de emplear la derivada o la integral de la seal de error, adems de la
operacin proporcional. En consecuencia, se puede considerar un controlador en tiempo continuo ms
general como aquel que contiene componentes tales como sumadores (suma y resta), amplificadores y
atenuadores (Kp), diferenciadores (D) e integradores (I). La tarea del diseador es determinar cuales de
estos componentes deben emplearse, en qu proporcin, y cmo deberan estar conectados. Por ejemplo,
uno de los controladores ms ampliamente empleados es el controlador PID, acrnimo formado por las
iniciales de Proporcional, Integral, Derivativo. Para poder entender este importante controlador vamos a
estudiar primeramente, por separado, las porciones PD y PI.
Figura 1.10 Diagramas de bloque del control proporcional derivativo
La accin de control proporcional y derivativa queda definida por la siguiente ecuacin:

m(t ) K p e(t ) K p TD
de(t )
dt
Aplicando la transformada de laplace:

M (s)
K p (1 TD s )
E (s)
donde Kp es la sensibilidad proporcional y TD el tiempo derivativo. La accin de control derivativa, a veces

llamada control de velocidad, es aquella en que la salida de control es proporcional a la velocidad de
variacin de la seal de error actuante. El tiempo derivativo T D es el intervalo de tiempo en que la accin de
velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional.
Mientras que la accin derivativa tiene la ventaja de ser anticipativa, tiene la desventaja de que amplifica las
seales de ruido y puede producir efecto de saturacin en el activador.
No debe usarse solamente un control de tipo derivativo (sin proporcional) porque ste no tendra efecto para
corregir errores constantes (la derivada de una constante es cero, por lo que no realizara ningn tipo de
control; por ello, siempre debe ir acompaado del control proporcional).
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado que, en forma
arbitraria tiene un proceso prototipo de segundo orden con la funcin de transferencia:
2
GP (s)
wn
s ( s 2wn )
Figura 1.11 Diagramas de bloque del control proporcional derivativo en serie con una planta
El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la funcin de transferencia:

GC ( s ) K p K D s
Por tanto, la seal de control aplicada al proceso es:

u (t ) K p e(t ) K D
En donde K P y K D son las
constantes
de(t )
dt
proporcional y derivativa, respectivamente.
Posibles montajes electrnicos para ese controlador pueden realizrse con OPAMP.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
G (s)
w 2 ( K K D s)
Y (s)
GC ( s ) G P ( s ) n P
E ( s)
s ( s 2wn )
Lo cual muestra que el control PD equivale a aadir un cero simple en s
KP
a la funcin de
KD
transferencia de la trayectoria directa.

La interpretacin del control derivativo en el dominio del tiempo es que la de(t)/dt representa la pendiente
de e(t), por lo que el control PD es esencialmente anticipativo. Esto es, al conocer la pendiente, el
controlador puede anticipar la direccin del error y emplearla para controlar mejor el proceso.
Normalmente, en sistemas lineales, si la pendiente de e(t) o y(t) debida a la entrada escaln es grande,
subsecuentemente ocurrir un sobreimpulso alto. El control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t),
predice el sobreimpulso grande en el tiempo, y hace un esfuerzo correctivo antes de que dicho sobreimpulso
excesivo ocurra.
En forma intuitiva, el control derivativo afecta el error en estado estable de un sistema slo si el error en
estado estable vara con el tiempo, la derivada con respecto al tiempo. Si el error en estado estable de
un sistema es constante con respecto al tiempo, su derivada es cero, y la porcin derivativa del controlador
no provee ninguna entrada al proceso. Pero si el error en estado estable se incrementa con el tiempo, se
genera otra vez una seal proporcional a de(t)/dt, lo cual reduce la magnitud del error.
Viendo la funcin de transferencia del sistema compensado, se observa que el control PD no altera el Tipo
del sistema que gobierna el error en estado estable de un sistema con realimentacin unitaria.
Para el diseo en el dominio de la frecuencia, la funcin de transferencia del controlador PD se describe
como:
10
K
GC ( s ) K p K D s K p 1 D s
K p
Que se interpreta ms fcilmente en las trazas de Bode. Las trazas se muestran en la siguiente figura, para
K P 1:
Figura 1.11 Diagramas de Bode del controlador PD
En general, la ganancia de control proporcional KP se puede combinar con una ganancia en serie del
sistema, para que la ganancia en frecuencia cero del controlador PD se pueda visualizar como la unidad. La
figura anterior muestra claramente las caractersticas de filtro pasa-alto del controlador PD. La propiedad de
adelanto de fase se puede utilizar para mejorar el margen de fase de un sistema de control.
Desgraciadamente, la caracterstica de magnitud del controlador PD empuja la frecuencia de cruce de
ganancia a un valor ms alto. Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra el localizar la
frecuencia de corte del controlador, w = KP/KD, tal que se logre un mejoramiento efectivo del margen de
fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Para un sistema dado, existe un intervalo de valores de
KP/KD que es ptimo para mejorar el amortiguamiento del sistema. Otro efecto bueno de este controlador,
es que al tener la caracterstica de un filtro pasa-alta, se aumenta el ancho de banda del sistema, lo que
reduce el tiempo de subida de la respuesta al escaln. La desventaja prctica del controlador PD es que un
filtro pasa-alta usualmente acenta el ruido de alta frecuencia que se introduce por la entrada.
En resumen un controlador PD diseado adecuadamente afectar al comportamiento de un sistema de
control en las formas siguientes:
i.
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
ii.
Reduce el tiempo de subida y el de estabilizacin.

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iii.
Incrementa el ancho de banda (BW).
iv.
Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de fase (PM) y el pico de resonancia Mr

(disminuye).
v.
Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
vi.
No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
vii.
Puede requerir elementos grandes (como condensadores) en la implementacin del circuito

compensador.
1.3.4. Control con accin proporcional integral (PI)

En un control con accin integral, el valor de la salida del controlador m(t) vara proporcionalmente a la
seal de error actuante e(t) de acuerdo a:
t
dm(t )
K I e(t ) o bien m(t ) K I e(t ) dt
dt
0
donde KI es una constante regulable. La funcin de transferencia del control integral es:
Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido. Para un error actuante igual a cero,
el valor de m(t) se mantiene estacionario. La accin de control integral recibe a veces el nombre de control
de reposicin.
Figura 1.12 Diagramas de Bloques del controlador integral
Si esta accin se combina, como es habitual, con la accin proporcional, obtendremos un control
proporcional integral (PI).
Figura 1.13 Diagramas de Bloques del controlador proporcional integral
La accin de control PI queda definida por la siguiente ecuacin:
Y la funcin de transferencia ser:
12
donde KP representa la sensibilidad proporcional o ganancia, y TI el tiempo integral. Tanto KP como TI son
regulables. El tiempo integral regula la accin del control integral, mientras una modificacin en K P afecta
tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. A la inversa del tiempo integral se la
llama frecuencia de reposicin (es el nmero de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la
accin de control. Se mide en trminos de repeticiones por minuto).
Figura 1.14 Respuesta al escaln del controlador PI
En el control PD se vio que este compensador puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo de subida de
un sistema de control a expensas del ancho de banda ms alto y la frecuencia de resonancia. Mientras que el
error no es afectado, a menos que vare con el tiempo, lo cual no es tpico para el caso de entradas funcin
escaln. Por tanto, en muchas situaciones, el controlador PD puede no cubrir todos los objetivos de la
compensacin.
La parte integral del control PID produce una seal que es proporcional a la integral con respecto al tiempo
de la entrada del controlador. En la siguiente figura se observa un sistema prototipo de segundo orden con
un controlador PI en serie.
Figura 1.15 Diagramas de bloque del control proporcional integral en serie con una planta
La funcin de transferencia de dicho controlador PI es:
La ventaja con este circuito es que los valores de KP y KI estn relacionados en forma independiente de los
parmetros del circuito. Los valores de KI suelen resultar pequeos, lo que no es bueno ya que ello exige en
su implementacin valores grandes de condensadores.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa de sistema compensado es:
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Los efectos del controlador PI son:

i.
Aadir un cero en s = -KI/KP a la funcin de transferencia de la trayectoria directa.
ii.
Aadir un polo en s = 0, a la funcin de transferencia de la trayectoria directa. Esto implica que el

Tipo de sistema se incrementa en uno, por lo que mejorar en un orden el error en el estado estable.
Para el sistema de la figura 1.15, con la funcin de transferencia en lazo abierta anterior, el sistema
tendr un error en estado estable nulo para una entrada de referencia rampa. Sin embargo, si ahora el
sistema es de tercer orden, y puede ser menos estable que el original, o hasta inestable si los
parmetros KP y KI no se han escogido adecuadamente.
En el caso de un sistema de tipo 1 con control P D, el valor de KP es importante porque la constante de error
rampa Kv es directamente proporcional a KP, y por tanto, la magnitud de error en estado estacionario es
inversamente proporcional a KP cuando la entrada es una rampa. Por otro lado, si K P es muy grande, el
sistema puede ser inestable. En forma similar, para un sistema de tipo 0, el error en estado estable debido a
una entrada escaln ser inversamente proporcional a KP.
Cuando el sistema es de tipo 1, se convierte en un sistema tipo 2 mediante un controlador PI, K P ya no
afecta al error de estado estable, y ste ltimo siempre es cero para un sistema estable con una entrada
rampa. El problema es escoger la combinacin adecuada de KP y KI para que la respuesta transitoria sea
satisfactoria.
La configuracin de polos y ceros del controlador PI ya hemos visto que presenta un polo en s = 0 y un cero
en s = -KI/KP. A primera vista se puede observar que el control PI mejorar el error en estado estable a costa
de la estabilidad. Sin embargo, si la ubicacin del cero de G C(s) se selecciona adecuadamente, tanto el
amortiguamiento como el error pueden mejorar. Ya que el controlador PI es en esencia un filtro paso bajo, el
sistema compensado tendr un tiempo de subida ms bajo y un tiempo de estabilizacin ms largo. Un
mtodo factible para disear un controlador PI es seleccionar el cero en s = -K I/KP relativamente cerca del
origen y lejos de los polos ms significativos del proceso, y los valores de K P y KI deben ser relativamente
pequeos.
Para el diseo en el dominio de la frecuencia de transferencia del controlador PI se escribe como:
Las trazas de Bode de GC(jw) se muestran en la figura 12. Podemos ver que para valores altos de w, el valor
de la ganancia es 20log10KP dB, lo cual representa una atenuacin si el valor de KP es menor que 1. Esta
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atenuacin se puede utilizar para mejorar la estabilidad del sistema. La fase de G C(jw) es siempre negativa,
lo cual perjudica la estabilidad. Por tanto se debe poner la frecuencia de corte del controlador (w = -K I/KP)
tan lejos a la izquierda como el requisito del ancho de banda lo permita, para que las propiedades de atraso
de fase de GC(jw) no degraden el margen de fase alcanzado por el sistema.
Figura 1.15 Diagramas de Bode del control proporcional integral
El procedimiento de diseo en el dominio de la frecuencia para el control PI para obtener un margen de fase
dado se describe como sigue:
i.
Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa G P(s) del sistema no
compensado se hace con la ganancia del lazo puesta de acuerdo con el requisito de comportamiento
en estado estable.
ii.
Los mrgenes de fase y ganancia del sistema no compensado se determinan de las trazas de Bode.
Para un cierto requisito de margen de fase especificado, la nueva frecuencia de cruce de ganancia
wg correspondiente a este margen de fase se localiza sobre las trazas de Bode. La traza de magnitud
de transferencia del sistema compensado debe pasar a travs del eje de 0db en esta nueva frecuencia
de cruce de ganancia para obtener el margen de fase deseado.
iii.
Para llevar la curva de magnitud de la funcin de transferencia del sistema no compensado a 0db en
la nueva frecuencia de corte de ganancia w g, el controlador PI debe proveer la cantidad de
atenuacin igual a la ganancia de la curva de magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En otras palabras, al hacer que:
De donde se tiene:
15
Una vez que se determina el valor de KP, slo es necesario seleccionar el valor adecuado de KI para
completar el diseo. Hasta este punto, se ha supuesto que, aunque la frecuencia de cruce de ganancia
es alterada, para atenuar la magnitud de G C(jw) en wg la fase original no es afectada por el
controlador PI. Sin embargo, esto no es posible, ya que, como se muestra en la figura anterior, la
propiedad de atenuacin el controlador PI est acompaada con un atraso de fase que perjudica el
margen de fase. Si la frecuencia de corte w = K I/KP est colocada lejos por debajo de wg, el atraso
de fase del controlador PI tendr un efecto despreciable sobre la fase del sistema compensado cerca
de wg. Por otro lado, el valor de K I/KP no debe ser muy pequeo o el ancho de banda del sistema
ser muy bajo, provocando que el tiempo de subida y el de estabilizacin sean muy largos. Como
una gua general, KI/KP debe corresponder a una frecuencia que es al menos una dcada, algunas
veces hasta dos dcadas, por debajo de wg. Esto es:
Dentro de la gua general, la seleccin del valor de K I/KP se deja a la discrecin del diseador,
considerando su efecto sobre el BW y la implementacin prctica con un circuito de amplificadores
operacionales.
iv.
Las trazas de Bode del sistema compensado se investigan para ver si todas las especificaciones de
funcionamiento se cumplen.
v.
Los valores de KI y KP se sustituyen en la ecuacin del compensador, para dar la funcin de

transferencia deseada del controlador PI.
Si el proceso controlado GP(s) es de tipo 0, el valor de K I puede seleccionarse con base en el
requisito de constante de error rampa, y entonces slo habr un parmetro (K P) a determinar. Al
calcular el margen de fase, el margen de ganancia, Mr y BW del sistema en lazo cerrado con un
intervalo de valores de KP, se puede seleccionar el mejor valor de KP.
Las ventajas y desventajas del controlador PI diseado adecuadamente son:

i.
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
ii.
Incrementa el tiempo de subida.
iii.
Disminuye el ancho de banda.
iv.
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
v.
Filtra el ruido de alta frecuencia.
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vi.
El problema de seleccionar una combinacin adecuada de KI y KP para que el condensador del

circuito implementado no sea excesivamente grande, es ms agudo que en el caso del controlador
PD.
1.3.5. Control con accin proporcional integral derivativa (PID)

El controlador PD puede aadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable.
El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el
tiempo de subida se incrementa. Cabe suponer, que un controlador que incluya los dos anteriores mejorarn
la respuesta del sistema en todos esos factores. Efectivamente, la combinacin (adecuada) de los efectos de
la accin proporcional, integral y derivativa tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de este tipo de control queda definida por:
La funcin de transferencia es:
Donde KP representa la sensibilidad proporcional, TD es el tiempo derivativo y TI el tiempo integral.
Figura 1.16 Diagramas de Bloques del control proporcional integral derivativo
La siguiente figura anterior muestra la accin efectuada por un controlador PID ante una seal de error tipo
rampa unitaria.
Figura 1.17 Respuesta de un Controlador PID ante entrada rampa unitaria
Se puede utilizar el siguiente procedimiento para el diseo de controladores PID (existen otros que
conducen a resultados similares, aunque distintos; el diseo ofrece, en la mayora de los casos, mltiples
caminos para llegar a fines similares):
i) Considerar que el controlador PID consiste en una parte PI conectada en cascada con una parte PD. La
funcin de transferencia del controlador PID la podemos escribir como:
17
La constante proporcional de la parte P D se hace unitaria, ya que slo se necesitan tres parmetros en el
controlador PID. Al igualar ambos miembros de la ecuacin anterior, se tiene:
ii) Considerar que slo la parte PD est operando: seleccionar el valor de K DI para lograr una parte de la
estabilidad relativa deseada. En el dominio del tiempo, esta estabilidad se puede medir mediante el
sobreimpulso mximo, y en el dominio de la frecuencia con el margen de fase.
iii) Seleccionar los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho.
Como una opcin, la porcin PI del controlador se puede disear primero para una parte del requisito sobre
la estabilidad relativa y, finalmente, se disea la parte PD.
1.4 Controlador de adelanto y atraso de fase
EL controlador PID y sus componentes en la forma de los controles PD y PI representan formas simples de
controladores que emplean operaciones de derivacin e integracin en la compensacin de sistemas de
control. En general, el diseo de controladores en sistemas de control se puede ver como un problema de
diseo de filtros; entonces existe un gran nmero de esquemas posibles. Desde el punto de vista de filtrado,
el controlador PD pasa-alta, el controlador PI es un filtro pasa-baja y el controlador PID es un filtro pasa
banda o pasa-banda atenuado, en funcin de los valores de los parmetros del controlador. El filtro pasaalta, a menudo, se denomina controlador de adelanto (avance) de fase (phase-lead) ya que se introduce fase
positiva al sistema en algn intervalo de frecuencias. El filtro pasa-baja tambin se conoce como
controlador de atraso (retardo) de fase (phase-lag), ya que la fase correspondiente introducida es negativa.
Estas ideas relacionadas con el filtrado y el corrimiento de fase son tiles si los diseos se realizan en el
dominio de la frecuencia.
La funcin de transferencia de un controlador de adelanto o atraso sencillo se expresa como:
De acuerdo a los valores de p1 y z1, el controlador es de pasa-alta (o de adelanto de fase) si p 1 > z1, y de pasabaja (o de retraso de fase) si p1 < z1.
La implementacin puede realizarse con elementos pasivos o, preferiblemente, mediante OPAMPs.
Para que el controlador no degrade el error en estado estable, la forma del controlador debe ser:
18
Donde si a > 1, el sistema es de adelanto de fase, y si a < 1, ser de retardo.

En ocasiones, la utilizacin de ambos filtros por separado es insuficiente, y hay que recurrir a un uso
simultneo de ambos, obteniendo de esta forma los llamados compensadores de avance-retardo (pahse
lead-lag), mediante una red con dos polos y dos ceros, convenientemente situados.
1.4.1 Red de adelanto de fase
En el caso de que el cero se site ms prximo al origen que el polo,
estamos ante una red de adelanto o avance de fase. Como ya sabemos, los efectos de aadir un par polocero, con el cero cerca del origen, a la funcin de transferencia en lazo abierto, se observa que el controlador
de adelanto de fase puede mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado si sus parmetros se escogen de
forma adecuada. En esencia, el diseo de control de avance de fase consiste en colocar el polo y el cero de
GC(s) para que las especificaciones de diseo sean satisfechas. Se puede utilizar el mtodo del lugar de las
races para indicar los valores apropiados de los parmetros. En forma general, podemos indicar que:
i)
Al mover el cero en 1/aT hacia el origen, se deben mejorar los tiempos de subida y
estabilizacin. Si el cero se mueve muy cerca del origen, el sobreimpulso mximo se puede
incrementar otra vez, ya que 1/aT tambin aparece como un cero de la funcin de transferencia
en lazo cerrado.
ii)
Al mover el polo en 1/T lejos del cero y el origen, se debe reducir el sobreimpulso mximo,
pero si el valor de T es muy pequeo, los tiempos de subida y estabilizacin se incrementarn
otra vez.
El control de adelanto de fase (empleado de forma adecuada):

a) Incrementa el amortiguamiento del sistema.
b) Mejora los tiempos de subida y estabilizacin.
c) No afecta al error de estado estacionario.
Para indicar el efecto en el dominio de la frecuencia, supongamos una planta a controlar, cuyo diagrama de
Bode es el indicado en la figura siguiente.
19
Figura 1.18 Diagrama de Bode de una planta a controlar
Se observa que el margen de fase es muy bajo, lo que indica que el sistema en lazo cerrado ser muy poco
amortiguado. Para evitar esto, se coloca en la cadena de accin una red de avance de fase, cuyo diagrama de
Bode es
Figura 1.19 Diagrama de Bode de una red de adelanto de fase
Si se eligen adecuadamente las situaciones del cero y el polo, puede conseguirse una respuesta total del
sistema compensado en lazo abierto como se indica en la figura siguiente.
Figura 1.20 Diagrama de Bode del sistema compensado
20
En dicha figura se observa que entre las frecuencias w 3 y w4, la pendiente inicial ha sido modificada de
40db/dec a 20db/dec, de forma que a la frecuencia de corte, el margen de fase ha aumentado
considerablemente, obtenindose una mayor estabilidad relativa.
1.4.2 Red de atraso o retardo de fase
La situacin ahora del polo y cero del compensador en poner el polo ms prximo al origen (sin llegar a ser
cero, como hace el control integral) que el cero, aunque ambos debern estar prximos, y cerca del origen
para sistemas de tipo 0 y 1. El control de atraso de fase no debe aplicarse a sistemas de tipo 2 (o superior).
Para comprobar su efecto en el dominio de la frecuencia, supngase el mismo caso que antes.
Aplicamos ahora una red de retardo, cuya respuesta es la indicada a continuacin.
Figura 1.21 Diagrama de Bode de una red de atraso de fase
Podemos observar el resultado de la red compensada (en lazo abierto) mediante su diagrama de Bode, tal y
como se muestra en la siguiente figura.
Figura 1.22 Diagrama de Bode del sistema compensado
21
En la imagen anterior podemos observar que el resultado de aadir dicha red al sistema en lazo abierto,
disminuye la frecuencia de corte y aumenta el margen de fase.
Las caractersticas del control de atraso o retardo de fase son:
i)
Para una ganancia de la trayectoria directa dada (K), la magnitud de la funcin de transferencia
de la trayectoria directa es atenuada cerca y arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por
tanto, permite mejorar la estabilidad relativa del sistema.
ii)
La frecuencia de cruce de ganancia disminuye y, por tanto, el ancho de banda se reduce.
iii)
Los tiempos de subida y estabilizacin son largos, ya que el ancho de banda se reduce.
1.4.3 Red de atraso-adelanto de fase

Las redes de adelanto de fase suelen mejorar el tiempo de subida y el de estabilizacin, pero aumentan el
ancho de banda (problemas de ruido); mientras que las redes de retardo de fase mejoran la respuesta en
rgimen permanente, pero aumentan el tiempo de subida. Es decir, cada una tiene ventajas e inconvenientes
la una frente a la otra. Por ello, resulta ms eficaz una combinacin de ambos controles. Obtenemos as una
red de adelanto-atraso de fase, cuya respuesta en frecuencia se muestra en la siguiente figura:
Figura 1.23 Diagrama de Bode de la red adelanto-atraso
Aplicada de forma conveniente a nuestro ejemplo, podemos ver como el resultado de la respuesta en
frecuencia para la red compensada en lazo abierto (figura 1.24), es ms favorable que para los casos
anteriores por separado.
22
Figura 1.24 Diagrama de Bode del sistema compensado con red adelanto-atraso
Comparacin entre las compensaciones de atraso y adelanto:

a) La compensacin en adelanto brinda el resultado deseado por su contribucin al adelanto de fase; en
cambio, la compensacin en atraso logra su resultado a travs de la caracterstica de la atenuacin en altas
frecuencias.
b) En el dominio de s, la compensacin en adelanto permite modificar la forma del lugar de las races,
dando as los polos de lazo cerrado deseados. En el dominio de la frecuencia la compensacin en adelanto
aumenta el margen de fase y el ancho de banda. Un ancho de banda elevado significa reduccin en el
tiempo de establecimiento. El ancho de banda de un sistema con compensacin en retardo, a veces, es
mayor que en compensacin de adelanto. Por tanto, si se desea un gran ancho de banda o respuesta rpida,
debe utilizarse compensacin de adelanto. Si, en cambio, hay seales de ruido presentes, puede no ser
conveniente un ancho de banda grande, ya que hace al sistema ms susceptible a seales de ruido debido al
incremento en la ganancia de altas frecuencias. En este caso debe utilizarse la compensacin en retardo.
c) La compensacin en atraso mejora la exactitud en rgimen estacionario; sin embargo, reduce el ancho de
banda. Si la reduccin en ancho de banda es excesiva, el sistema compensado presentar una respuesta
lenta. Si se desea tanto respuesta rpida como buena exactitud estacionaria, debe emplearse un compensador
en retardo-adelanto.
d) La compensacin en adelanto exige un incremento adicional de ganancia para compensar la atenuacin
inherente a la red de adelanto. Esto significa que la compensacin en adelanto exigir mayor ganancia que
la necesaria para compensacin en atraso. (En la mayor parte de los casos, mayor ganancia implica mayor
espacio, mayor peso y mayores costos).
e) Aunque se pueden lograr una gran cantidad de circuitos de compensacin utilizando las redes de
adelanto, atraso y atraso-adelanto, en sistemas complicados la compensacin simple lograda con estas redes
puede no dar resultados satisfactorios. Entonces, hay que emplear diferentes compensadores con distintas
configuraciones de polos y ceros. Ntese que una vez especificada la configuracin de polos y ceros de un
23
compensador puede efectuarse la realizacin fsica de la red pasiva necesaria utilizando las tcnicas
habituales de sntesis de redes.
1.5 Efectos del elemento de medicin sobre el sistema
Como las caractersticas dinmicas y estticas del elemento de medicin afectan a la indicacin del valor
efectivo de la variable de salida, el elemento de medicin juega un papel importante en el comportamiento
global del sistema de control. El elemento de medida generalmente determina la funcin de transferencia en
el camino de realimentacin. Si las constantes de tiempo del elemento de medicin son despreciablemente
pequeas en comparacin con otras constantes de tiempo del sistema de control, la funcin de transferencia
del elemento de medicin simplemente se convierte en una constante. Las figuras siguientes muestran
diagramas de bloques de controles automticos con elemento de medicin de primer orden,
sobreamortiguado de segundo orden y subamortiguado de segundo orden. La respuesta, por ejemplo de un
elemento de medicin trmico, frecuentemente es de tipo sobreamortiguado de segundo orden.
Figura 1.25 Diagrama de bloques con elemento de medicin de primer orden
Figura 1.26 Diagrama de bloques con elemento de medicin sobreamortiguado de segundo orden
Figura 1.27 Diagrama de bloques con elemento de medicin subamortiguado de segundo orden
1.6 Cancelaciones
Las funciones de transferencias de muchos procesos controlados contienen uno o ms pares de polos
complejos conjugados que estn muy cerca del eje imaginario del plano s. Estos polos complejos, por lo
regular causan que el sistema en lazo cerrado sea ligeramente amortiguado o inestable. Un pensamiento
24
inmediato es emplear un controlador que tenga una funcin de transferencia con ceros seleccionados para
cancelar los polos no deseados del proceso controlado, y los polos del controlador son colocados en lugares
ms deseables del plano s para alcanzar el comportamiento ptimo dinmico deseado. Es decir, si los polos
indeseados estn en el semiplano izquierdo del plano s y son de la forma:
La insercin de un sistema compensador con funcin de transferencia
Produce el efecto reemplazo de los polos indeseados complejos conjugados por otros admisibles. El
problema es que, en la prctica, la cancelacin exacta de polos y ceros de funciones de transferencia es casi
imposible (por las aproximaciones de la planta, variaciones internas, etc.). Ello no impide que, si bien, no se
produce la cancelacin total, s que el sistema compensado presentar mejores caractersticas de respuesta.
Lo que s debe mantenerse en mente es que nunca se debe intentar cancelar polos que estn en el semiplano
derecho del plano s, ya que cualquier cancelacin inexacta (lo que siempre ser as, por muy prxima que
se de) resultar en un una mala compensacin puede producir el efecto contrario, como puede verse del
diagrama de las races mostrado en la siguiente figura.
A este tipo de controlador se le denomina con frecuencia filtro de muesca
Figura 1.28 Cancelacin de polos
25
Captulo II
DISEO MEDIANTE EL LUGAR GEOMTRICO DE RACES

El lugar geomtrico de las races muestra grficamente informacin de la respuesta transitoria como de la
estabilidad. El lugar geomtrico de races se puede trazar rpidamente para tener una idea general de los
cambios en la respuesta transitoria generados por cambios en la ganancia. Es posible hallar con precisin
puntos especficos sobre el lugar geomtrico de races para dar informacin cuantitativa de diseo.
El lugar geomtrico de las races, nos permite escoger la ganancia de lazo adecuada para satisfacer una
especificacin de respuesta transitoria. Cuando la ganancia se hace variar, nos movemos en diferentes
regiones de respuesta. Estableciendo una ganancia en un valor particular da la respuesta transitoria dictada
por los polos y el punto sobre el lugar geomtrico de races. Entonces estamos limitados a esas respuestas
que existen a lo largo del lugar geomtrico de las races.
2.1 Mejoras en la respuesta transitoria
Se puede aumentar la flexibilidad del diseo de una respuesta transitoria deseada si queremos disear
respuestas transitorias que no estn en el lugar geomtrico de las races. Supongamos que la respuesta
transitoria deseada, definida por el sobrepaso mximo y el tiempo de establecimiento, est representado por
el punto B.
Figura 2.1 Lugar geomtrico de las races donde se muestra que no se puede satisfacer las especificaciones del punto B mediante
un ajuste de ganancia.
26
Desafortunadamente, en el lugar geomtrico de races no se puede obtener el tiempo de asentamiento

deseado, slo podemos obtener el sobrepaso mximo representado por el punto A despus de un simple
ajuste de ganancia. Por lo tanto, nuestra meta es disminuir el tiempo de establecimiento en A para igualarlo
al de B, sin afectar el sobrepaso mximo. Esta disminucin no se puede lograr con un simple ajuste de
ganancia, porque el punto B no se encuentra sobre el lugar geomtrico de races. La figura anterior muestra
la mejora en la respuesta transitoria que buscamos: la respuesta ms rpida tiene el mismo sobrepaso que la
respuesta ms lenta.
Una forma de resolver el problema es sustituir el sistema existente con un sistema cuyo lugar geomtrico de
races cruce el punto de diseo deseado, B. Desafortunadamente, esta sustitucin es costosa y
contraproducente. La mayor parte de los sistemas se seleccionan por caractersticas que no son la respuesta
transitoria. Por ejemplo, la plataforma de pasajeros y el motor de un elevador se seleccionan para velocidad
y potencia. Los componentes escogidos para la respuesta transitoria de estos componentes puede no
necesariamente satisfacer, por ejemplo, los requerimientos de potencia.
En lugar de cambiar el sistema existente, aumentamos, o compensamos, el sistema con polos y ceros
adicionales, de modo que el sistema compensado tenga un lugar geomtrico de races que pase por el lugar
deseado de polo para algn valor de ganancia. Una de las ventajas de compensar un sistema en esta forma es
que los polos y ceros adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del sistema antes de la
planta. La adicin de polos y ceros de compensacin no necesita interferir con las necesidades de potencia
de salida del sistema, ni presentar problemas adicionales de carga o diseo. Los polos y ceros de
compensacin se pueden generar con una red pasiva o activa.
Una posible desventaja de compensar un sistema con polos y ceros adicionales en lazo abierto es que el
orden del sistema puede aumentar con un subsiguiente efecto sobre la respuesta deseada. Al inicio del
diseo, se determina la ubicacin correcta de polos y ceros adicionales en lazo abierto para obtener los polos
deseados en lazo cerrado de segundo orden. Sin embargo, no conocemos la ubicacin de los polos en lazo
cerrado de orden superior hasta el final del diseo. Por lo tanto, deberamos evaluar la respuesta transitoria
por medio de simulacin despus que el diseo se haya completado, para estar seguros que los
requerimientos se hayan satisfecho.
2.2 Mejoras del error en estado estacionario
La compensacin no slo se usa para mejorar la respuesta transitoria de un sistema; tambin se emplean
independientemente para mejorar las caractersticas en estado estacionario. Cuando la ganancia del sistema
se ajusta para satisfacer las especificaciones de la respuesta transitoria, el desempeo del error en estadio
estacionario sufri una variacin, puesto que la respuesta transitoria y la constante de error en estado
27
estacionario estn relacionadas con la ganancia. Cuando mayor es la ganancia, menor es el error en estado
estacionario y mayor es el sobrepaso mximo. Por otra parte, reducir la ganancia para disminuir el
sobrepaso aumenta el error en estado estacionario. Si utilizamos compensadores dinmicos, es posible
disear redes de compensacin que nos permitirn satisfacer simultneamente especificaciones del error en
estado estacionario y respuesta transitoria, no necesitamos un trmino medio entre respuesta transitoria y
error en estado estacionario mientras el sistema opere en su intervalo lineal.
2.3 Efecto de aadir polos y cero
Cuando agregamos un compensador, estamos aadiendo polos y ceros para que el nuevo lugar de races
pase por los polos en lazo cerrado deseados.
La adicin de polos en el semiplano izquierdo del plano s produce una deformacin del lugar geomtrico
de races hacia la derecha, reduciendo la estabilidad relativa y aumenta el sobrepaso.
Figura 2.2 Modificacin del lugar de races al aadir polos
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser ms estable, y se acelera el
tiempo de establecimiento de la respuesta. (Fsicamente, la adicin de un cero a la funcin de transferencia
de la trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal control es
introducir un grado de previsin al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
La siguiente figura muestra los lugares geomtricos de las races para un sistema estable con una ganancia
pequea, pero inestable con una ganancia grande. Observe que, cuando se agrega un cero al sistema, ste se
vuelve estable para todos los valores de ganancia.
28
Figura 2.3 Modificacin del lugar de races al aadir ceros
2.4 Compensacin en serie o cascada

En la compensacin en serie, la red de compensacin G C(s), se pone en serie con el proceso que no se
modifica GP(s) para proporcionar una funcin de transferencia GC(s)GP(s)H(s) adecuada para el lazo.
Figura 2.4 Diagrama de bloque de compensacin en serie
El compensador GC(s) puede escogerse para alterar la forma del lugar geomtrico de races o la respuesta de
frecuencia. En cualquier caso, la red puede escogerse de modo que tenga una funcin de transferencia:
M
GC ( s)
K (s zi )
i 1
(s p
i 1
El problema se reduce a la correcta seleccin de los polos y ceros del compensador. Consideraremos un
compensador de primer orden. El enfoque de la compensacin desarrollado en base a un compensador de
primer orden puede extenderse a compensadores de orden mayor, por ejemplo, colocando en serie varios
compensadores de primer orden.
Consideremos el compensador de primer orden con funcin de transferencia
GC ( s )
K s z
s p
29
El problema de diseo es la seleccin de z, p y K con el objeto de proporcionar un comportamiento

adecuado. Cuando
z p
, la red se conoce como red de adelanto de fase y tiene una configuracin de
polos y ceros en el plano s, como se muestra en la figura siguiente.
Figura 2.5 Diagrama de polos y ceros de la red de adelanto de fase
Cuando
p z
, la red se conoce como red de atraso o retardo de fase y tiene una configuracin de polos y
ceros en el plano s, como se muestra en la figura siguiente.
Figura 2.6 Diagrama de polos y ceros de la red de atraso de fase
30
2.5 Diseo por adelanto de fase

El diseo de un compensador de adelanto de fase puede efectuarse en el plano s. Este compensador tiene
la siguiente funcin de transferencia
1
Ts 1
T
GC ( s) K C
KC
1
Ts 1
s
T
s
Con 1
La localizacin del cero y del polo se selecciona para obtener un lugar geomtrico de races para el sistema
compensado satisfactorio. Las especificaciones del sistema se usan para determinar la localizacin deseada
de las races dominantes de aqul.
El compensador por adelanto de fase se utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar
geomtrico de las races del sistema original. El cero del compensador de adelanto readapta el lugar
geomtrico de las races, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir
en la parte readaptada por el cero.
El procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el lugar geomtrico de las races es el siguiente:
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacin deseada de los polos dominantes en
lazo cerrado (polos complejos conjugados deseados = p.c.c.d.)
2. Trazar el lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado. Determine si con solo ajustar la
ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados.
3. Si no se puede obtener los polos de lazo cerrado deseados con solo ajustar la ganancia, calcular la
deficiencia angular , este ngulo debe ser proporcionado por el compensador en adelanto para que el
nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas. El ngulo total en la localizacin deseada de las races debe
ser 180 segn la condicin de la fase.
4. Se determinan el cero y el polo del compensador a partir de la deficiencia angular, del siguiente modo:
Se traza una lnea del p.c.c.d. al origen y una paralela al eje real, se biseca el ngulo formado. A
partir de la bisectriz se traza dos rectas con un ngulo de /2, los puntos de interseccin con el eje
real son el cero y polo buscados
Tambin se puede colocar el cero del compensador directamente bajo la localizacin deseada del p.c.c.d. y
luego determinar la ubicacin del polo de acuerdo a .
5. Kc se determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condicin de magnitud.
31
6. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, de no ser el caso repetir el
procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones.
Ejemplo de diseo 1. Para el sistema que se muestra, disear un compensador de tal manera que:
a) El sobre paso mximo para entrada escaln sea menor o igual de 40% (Mp0.4)
b) El tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea menor o igual a 1.5 seg (ts1.5seg)
c) El valor final del error para una entrada rampa unitaria sea menor o igual del 10% de la pendiente de la
entrada.
Desarrollo:
Analizamos las caractersticas a lazo cerrado de la planta sin compensar.
n2
C ( s)
4
R( s ) s 2 4s 4 s 2 2 n s n2
De donde se obtiene: n 2 2 n 4 1
El sobrepaso mximo es: M e
p
1 2
NE
El tiempo de establecimiento utilizando el criterio del 5% es:

t s (5%)
3
3
1.5seg
n 2
sE (s)
El error en estado estacionario ser: e ss lm
s 0
1
4
s
2 1
4
4
s
1 2
s 4s
e ss lm
s 0
Claramente se ve que no se cumplen con las especificaciones

1. Determinamos la ubicacin deseada de los polos dominantes en lazo cerrado
El sobrepaso mximo para entrada escaln para un sistema de segundo orden es:
Mp e
1 2
Segn las especificaciones se debe cumplir que:

32
Mp e
1 2
0.4
Despejando obtenemos: 0.28 de donde el ngulo correspondiente para cumplir esta especificacin es:
cos 1
73.74 o
El tiempo de establecimiento utilizando el criterio del 5% ser:

t s 1.5
3
1.5
n
Por lo que n 2
Si consideramos 0.28 y n 2 la ubicacin deseada de los polos dominantes en lazo cerrado (polo
complejo conjugado deseado = p.c.c.d.), ser:
p.c.c.d . n j n 1 2
p.c.c.d . 2 j 6.8571
2. Dibujamos el lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado
Para cumplir con las especificaciones los p.c.c.d. deben estar ubicados en cualquier punto de la regin
sombreada:
33
El lugar geomtrico de races pasa por la regin donde se cumplen las especificaciones, por lo que no es
necesario utilizar un compensador de adelanto, solamente necesitamos un controlador proporcional.
Escogemos como p.c.c.d . 2 j 6.8571 y utilizando la condicin del modulo encontramos la ganancia
en el punto p.c.c.d .
K ' 7.1429 * 7.1429 51
El valor del controlador proporcional lo obtenemos de:

K' 4 * KC
KC
51
12.75
4
Verifiquemos si se cumple la tercera especificacin:
e ss lm sE ( s ) 0.1
s 0
1
1
4
lm s
2
0.0784
s 0
51
51
s
1
s 2 4s
Por lo tanto se cumple la tercera especificacin.

Por lo que el sistema compensado tendr la siguiente forma:
La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:
a) El sobre paso mximo para entrada escaln sea menor o igual a 20% (Mp 0.2)
b) El tiempo de establecimiento (criterio del 2%) sea menor o igual a 4 seg. (ts 4seg)
Desarrollo:
n2
C ( s)
4
R( s) s 2 s 4 s 2 2 n s n2
34
De donde se obtiene: n 2 2 n 1 0.25

El sobrepaso mximo es: M e
p
1 2
0.444

t s ( 2%)
4
4
8seg
n 0.5
sE (s)
s 0
e ss
1
lm sE ( s ) lm s
0
s 0
s 0
4
s
1
s2 s

Mp e
1 2

Mp e
1 2
0.2
cos 1
62.87 o

ts 4
4
4
n
Por lo que n 1
35
sombreada:
El lugar geomtrico de races no pasa por la regin donde se cumplen las especificaciones, por lo que es
necesario utilizar un compensador de adelanto.
p.c.c.d . n j n 1 2
p.c.c.d . 1 j1.952
3. Se calcula el ngulo de adelanto necesario que debe entregar la red de adelanto para que el lugar
geomtrico de races pase por los polos deseados. Aplicamos la condicin de la fase:
s p s z 180
i
90 o 62.8742 o 152.8742 180 o
El valor del ngulo de adelanto ser: 180 o 152.8742 o 27.1o

4. Escogemos el cero en -2 por lo que el polo estar ubicado en 3.7
36
El compensador tiene la siguiente funcin de transferencia

GC ( s )
K C ( s 2)
( s 3 .7 )
El diagrama de bloques del lazo directo tendr la siguiente forma:
5. Para calcular la ganancia K ' 4 K C utilizamos la condicin del mdulo:

4K C
1.952 1.952 2 12 1.952 2 2.7 2
La ganancia del compensador K C
1.952 2 12
6.5
6.5
1.63
4
Con lo que la funcin de transferencia del compensador ser:

GC ( s )
1.63( s 2)
( s 3.7)
El sistema compensado tendr la siguiente forma:
Trazamos el lugar geomtrico de races del sistema compensado para verificar
La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:

37
Por lo tanto, el an no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste fino al compensador.
As, considerando el valor del cero en s = -1.6 se tienen los siguientes resultados del Sistema Compensado:
a) El sobre paso mximo para entrada escaln sea menor o igual a 4.3% (Mp 0.043)
b) El tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea menor o igual a 1.2 seg. (ts 1.2seg)
c) Error en estado estacionario ante entrada escaln menor del 50%
Desarrollo:
n2
C (s)
3
R( s) s 2 3s 5 s 2 2 n s n2
De donde se obtiene: n 2.2361 2 n 3 0.6708
El sobrepaso mximo es: % M e
p
1 2
0.0582

3
3
2 seg
n 1.5
t s (5%)
sE (s)
s 0
e ss lm sE ( s ) lm
s 0
1
s
0 .4
3
s
1
( s 1)( s 2)
1
s 0

Mp e
1 2

38
Mp e
1 2
0.043
cos 1
45 o

ts 4
3
1.2
n
Por lo que n 2.5

sombreada:
39
Si consideramos 0.707 y n 2.5 la ubicacin deseada de los polos dominantes en lazo cerrado
(polo complejo conjugado deseado = p.c.c.d.), ser:
p.c.c.d . n j n 1 2
p.c.c.d . 2.5 j 2.5
s p s z 180
i
120 o 100 o 220 180 o
El valor del ngulo de adelanto ser: 220 o 180 o 40 o

4. Ubicamos el polo y el cero del compensador

GC ( s )
K C ( s 2.6)
( s 4.8)
5. Para calcular la ganancia K ' 3K C utilizamos la condicin del mdulo:

3K C
La ganancia del compensador K C
2.91 2.55 3.4

10
2.5
10
3.33
3

GC ( s )
3.33( s 2.6)
( s 4.8)

40
a) El sobre paso mximo para entrada escaln sea menor o igual de 20% (Mp 0.2)
b) El tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea menor o igual a 3 seg (ts 3seg)
Desarrollo:
Mp e
1 2

Mp e
1 2
0.2
cos 1
62.87 o

ts 3
3
3
n
Por lo que n 1
41
p.c.c.d . n j n 1 2
p.c.c.d . 1 j
sombreada:
Escogemos como
p.c.c.d . 1 j
s p s z 180
i
120 o 60 o 60 o 240 180 o
El valor del ngulo de adelanto ser: 240 o 180 o 60 o

4. Se determina el cero y el polo del compensador a partir de utilizando relaciones geomtricas.
42

GC ( s )
K C ( s 1)
( s 4)
5. Para calcular la ganancia K ' K C K utilizamos la condicin del mdulo:

KC K
2 3 222
3
16
Podemos escoger K C 4 para lo cual K 4

GC ( s )
4( s 1)
( s 4)
2.6 Diseo por atraso de fase

Este compensador tiene la siguiente funcin de transferencia
43
Ts 1
GC ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s
Con 1
Se utiliza para sistemas con caractersticas no deseables en rgimen permanente. Se debe

incrementar la ganancia de lazo sin modificar la respuesta transitoria. No se debe cambiar
significativamente el lugar de races en la proximidad de los polos dominantes. La contribucin del ngulo
de la red de atraso debe ser pequea (<5). Por lo tanto, se sita el cero y el polo de de la red de atraso cerca
uno del otro y cerca del origen.
Expresado de otra forma se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta
transitoria, por lo que pretende no cambiar el lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos
dominantes en lazo cerrado. Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen
El procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el lugar geomtrico de las races es el siguiente:
1. Dibujar el lugar geomtrico de races del sistema sin compensar.
2. En base a las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en
el lugar geomtrico de races.
3. Se calcula la ganancia del lazo en la localizacin deseada de las races y luego se calcula la constante de
error esttico especificada en el problema de diseo.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especificaciones.
5. Con el incremento necesario, se determina una localizacin adecuada del polo y del cero del
compensador de forma que el lugar geomtrico compensado de las races pase todava por la localizacin
deseada de las races. Se localiza el polo y el cero cercano al origen en el plano s en comparacin con n
.
6. Dibujar el nuevo lugar geomtrico de races del sistema compensado y ubicamos sobre este los polos en
lazo cerrado en base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
7. Calcular la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.
a) 0.45
1
b) Constante de error esttico de velocidad K V 20 s
44
Desarrollo
1. Dibujamos el lugar de races del sistema sin compensar:
Como el p.c.c.d. tiene que pertenecer al lugar geomtrico de races se considera
n 1 y como
0.45 n 2.22rad / seg
Los polos dominantes en lazo cerrado (polo complejo conjugado deseado = p.c.c.d.), sern:
p.c.c.d . n j n 1 2
p.c.c.d . 1 j 2
Otra forma de encontrar el p.c.c.d. es encontrar el ngulo determinado por

cos 1
63.26 o
3. Calculamos la ganancia del lazo en la localizacin de los p.c.c.d. utilizando la condicin del modulo.
K
5 5
5
1
La funcin de transferencia de la planta ser:

GP ( s )
5
s ( s 2)
4. Encontramos la constante de error esttico de velocidad del sistema sin compensar
5
K VSC lm s
2.5
s 0
s ( s 2)
Al poner el compensador se tiene:

45

Ts 1
K VComp lm s K C
s 0
Ts 1

5
20
s ( s 2)
K C K VSC 20
Para que no se modifique el lugar geomtrico de races K C 1

El incremento necesario ser
K VSC 20
20
20
8
K VSC
2.5
5. Ubicamos el polo y el cero del compensador de la siguiente forma:

Escogemos el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en la dcima parte de la parte real
del p.c.c.d.
1
1
0.1
T 10
1
El polo del compensador ser: T 8 10 0.0125

El compensador ser: GC ( s ) K C
( s 0.1)
( s 0.0125)
6. Dibujamos el lugar geomtrico de races del sistema compensado
7. Reajustamos el valor de K C utilizando la condicin del mdulo

5K C
5 2.23
5.01
2.19
K C 1.0020
Se observa que el compensador diseado no altera notablemente la respuesta del sistema.

46
a) 0.707
b) Constante de error esttico de velocidad K V 20s 1
Desarrollo
1. Dibujamos el lugar de races del sistema sin compensar:
El ngulo correspondiente para cumplir con 0.707 especificacin es:
cos 1
45 o
Como el p.c.c.d. tiene que pertenecer al lugar geomtrico de races los polos dominantes en lazo cerrado
(polo complejo conjugado deseado = p.c.c.d.), sern:
p.c.c.d . 2.9 j 2.9
3. Calculamos la ganancia del lazo en la localizacin de los p.c.c.d. utilizando la condicin del modulo.
K
2.9 2 7.12 2.9 2 7.12 2.9 2

241
1
La funcin de transferencia de la planta ser:

47
GP ( s )
241
s ( s 10) 2
4. Encontramos la constante de error esttico de velocidad del sistema sin compensar
241
K VSC lm s
2.41
2
s 0
s ( s 10)
Al poner el compensador se tiene:

Ts 1
K VComp lm s K C
s 0
Ts
241
2
s ( s 10)
20

K C K VSC 20
Para que no se modifique el lugar geomtrico de races K C 1

El incremento necesario ser
K VSC 20
20
20
8.3
K VSC
2.41
5. Ubicamos el polo y el cero del compensador de la siguiente forma:

Escogemos el cero del compensador en:
1
0. 1
T
1
El polo del compensador ser: T 8.3 10 0.012

( s 0.1)
El compensador ser: GC ( s ) K C ( s 0.012)

6. Dibujamos el lugar geomtrico de races del sistema compensado
48
7. Reajustamos el valor de K C utilizando la condicin del mdulo

241K C
2.9 2 7.12 2.9 2 7.12 2.9 2

241
1
K C 1.0020
Se observa que el compensador diseado no altera notablemente la respuesta del sistema.
Captulo III
DISEO MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
El objetivo principal de este captulo es presentar los procedimientos que se siguen en el diseo y la
compensacin de sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo, de una entrada y una salida,
mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia.
El diseo de un sistema de control, por lo general lo ms importante es el desempeo de la respuesta
transitoria. En el enfoque de la respuesta en frecuencia, especificamos el desempeo de la respuesta
transitoria en una forma indirecta. Es decir, el desempeo de la respuesta transitoria se especifica en
trminos del margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una
estimacin a grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia, la
frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una estimacin a grandes rasgos de la velocidad
de la respuesta transitoria y las constantes de error esttico, que aportan la precisin en estado estable.
49
Aunque la correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia es indirecta, las

especificaciones en el dominio de la frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de
Bode.
Despus de disear el lazo abierto mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia, se determinan los polos
y los ceros en lazo cerrado. Deben verificarse las caractersticas de la respuesta transitoria para saber si el
sistema diseado satisface los requerimientos en el dominio del tiempo. De no ser as, debe modificarse el
compensador y luego repetirse el anlisis hasta obtener un resultado satisfactorio.
El diseo en el dominio de la frecuencia es sencillo y directo. La grfica de la respuesta en frecuencia indica
en forma clara la manera en la que debe modificarse el sistema, aunque no sea posible hacer una prediccin
cuantitativa exacta de las caractersticas de la respuesta transitoria. El enfoque de la respuesta en frecuencia
se aplica a los sistemas o componentes cuyas caractersticas dinmicas estn dadas en forma de datos de
respuesta en frecuencia.
Debido a la dificultad de obtener las ecuaciones que controlan ciertos componentes, por ejemplo neumticos
o hidrulicos, por lo general las caractersticas dinmicas de dichos componentes se determinan en forma
experimental a travs de pruebas de respuesta en frecuencia. Las grficas de respuesta en frecuencia
obtenidas experimentalmente se combinan con facilidad con otras grficas obtenidas del mismo modo
cuando se usa el enfoque de las trazas de Bode. Observe tambin que, cuando se trabaja con ruido de
frecuencia alta, encontramos que el enfoque de la respuesta en frecuencia es ms conveniente que otros.
Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el enfoque de la traza polar
y el otro es el enfoque de las trazas de Bode. Cuando se aade un compensador, la traza polar no conserva
su forma original, por lo que es necesario dibujar una nueva traza polar, esto toma tiempo y, por tanto, no es
conveniente. En cambio, agregar las trazas de Bode del compensador a las trazas de Bode originales es muy
simple y, por tanto, graficar las trazas de Bode completas es sencillo. Asimismo, si vara la ganancia en lazo
abierto, la curva de magnitud se mueve hacia arriba o haca abajo sin que se modifique la pendiente de la
curva, y la curva de fase no cambia. Por tanto, para propsitos
de diseo, es mejor trabajar con las trazas de Bode.
En un procedimiento comn de las trazas de Bode, primero se ajusta la ganancia en lazo abierto para
cumplir el requerimiento sobre la precisin en estado estable. A continuacin se grafican las curvas de
magnitud y fase en el lazo abierto sin compensar (con la ganancia en lazo abierto recin ajustada). Si no se
satisfacen las especificaciones del margen de fase y del margen de ganancia, se determina un compensador
conveniente que vuelva a dar forma a la funcin de transferencia en lazo abierto. Por ltimo, si se debe
cumplir con otros requerimientos, se intenta satisfacerlos, a menos que algunos contradigan a los otros.
50
3.1 Requerimientos de la respuesta en frecuencia

Se puede decir que, en muchos casos prcticos, la compensacin es, en esencia, un compromiso entre la
precisin en estado estable y la estabilidad relativa.
Para obtener un valor alto de la constante de error de velocidad, y an as una estabilidad relativa
satisfactoria, es necesario volver a dar forma a la curva de respuesta en frecuencia en lazo abierto.
La ganancia en la regin de frecuencia baja debe ser suficientemente grande y cerca de la frecuencia de
cruce de ganancia, la pendiente de la curva de magnitud logartmica en las trazas de Bode debe ser de -20
dB/dcada. Esta pendiente debe extenderse sobre una banda de frecuencia suficientemente amplia para
asegurar un margen de fase adecuado.
Para la regin de frecuencia alta, la ganancia debe atenuarse lo ms rpido posible a fin de reducir los
efectos del ruido.
La siguiente figura contiene algunos ejemplos de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto y en
lazo cerrado deseable y no deseable.
Figura 3.1 Ejemplos de grficas de respuesta en frecuencia deseables y no deseables
3.2 Caractersticas de la compensacin de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto.

La compensacin de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y
un cambio pequeo en la precisin en estado estable. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
Por su parte, la compensacin de atraso produce un mejoramiento notable en la precisin en estado estable a
costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las seales de ruido a altas
frecuencias.
La compensacin de atraso-adelanto combina las caractersticas de la compensacin de adelanto con las de
la compensacin de atraso. El uso de un compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema
en 1 (a menos que haya una cancelacin entre el cero del compensador y un polo de la funcin de
transferencia en lazo abierto no compensada). El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden
del sistema en 2 (a menos que haya una cancelacin entre el cero, o los ceros, del compensador de atrasoadelanto y el polo, o los polos, de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada), lo cual
significa que el sistema se vuelve ms complejo y que es ms difcil controlar el comportamiento de la
respuesta transitoria. La situacin en particular determina el tipo de compensacin que debe usarse.
51
3.3 Diseo por adelanto de fase

Primero examinaremos las caractersticas en frecuencia del compensador de adelanto. Luego se presentar
una tcnica de diseo para el compensador de adelanto mediante el uso de los diagramas de Bode.
Consideremos un compensador de adelanto que tiene la funcin de transferencia siguiente:
Ts 1
GC ( s) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s
Con 0 1
Tiene un cero en s = -1/T y un polo en s = -1/T. Dado que 0<<1, vemos que el cero siempre se ubica a la
derecha del polo en el plano complejo. Observe que, para un valor pequeo de , el polo se localiza lejos
hacia la izquierda. El valor mnimo de est limitado por la construccin fsica del compensador de
adelanto. Por lo general, el valor mnimo de se ubica cerca de 0.05. (Esto significa que el adelanto de fase
mximo que produce el compensador es de alrededor de 65)
La siguiente figura muestra la traza polar del compensador de adelanto de fase, para K C 1 .
Figura 3.2 Diagrama polar de un compensador de adelanto
Para un valor determinado de el ngulo entre el eje real positivo y la lnea tangente al semicrculo
dibujada desde el origen proporciona el ngulo de adelanto de fase mximo m . Llamaremos m a la
frecuencia en el punto tangente. En la figura anterior, el ngulo de fase en m es m en donde
1
1
sen 2
1 1
2
La ecuacin anterior relaciona el ngulo de adelanto de fase mximo con el valor de . La siguiente figura
muestra las trazas de Bode de un compensador de adelanto cuando KC = 1 y = 0.1. Las frecuencias de
corte para el compensador de adelanto son 1 / T y
1
10
.
T T
52
Figura 3.3 Diagrama de Bode de un compensador de adelanto
En la figura anterior, vemos que m es la media geomtrica de las dos frecuencias de corte.
log m
1
1
1
log log
De donde m
2
T
T
Segn las trazas de Bode, el compensador de adelanto es bsicamente un filtro pasa-altas. (Pasan las
frecuencias altas, pero se atenan las frecuencias bajas).
3.3.1 Procedimiento en el diseo por adelanto de fase
La funcin principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de respuesta en
frecuencia a fin de ofrecer un ngulo de adelanto de fase suficiente para compensar el atraso de fase
excesivo asociado con los componentes del sistema fijo.
El procedimiento para disear un compensador de adelanto mediante el enfoque de la respuesta en
frecuencia es el siguiente:
1. Supongamos el siguiente compensador de adelanto:
1
Ts 1
T
GC ( s) K C .
KC
1
Ts 1
s
T
s
Con 0 1
Se define K K C
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
G C ( s )G ( s ) K
Ts 1
Ts 1
Ts 1
G ( s)
KG ( s )
G1 ( s )
Ts 1
Ts 1
Ts 1
Donde G1 ( s ) KG ( s )
2. Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error esttico solicitado.
3. Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo abierto de G1 ( s ) y calcule el margen de fase.
53
4. Determine el ngulo de fase m necesario a agregar al sistema aadiendo entre 5 y 12 adicionales para
compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador.
5. Calcular de sen
1 sen
1

1 sen
1
6. Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado es igual a 20 log

ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia es m
. Esta
7. Determinar las frecuencias de corte del compensador de adelanto

Cero del compensador:
1
T
Polo del compensador:
1
T
8. Obtener K C
9. Verificar el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser as, repetir el proceso
de diseo modificando la ubicacin de los polos y ceros del compensador hasta obtener un resultado
satisfactorio.
a) Constante de error esttico de velocidad K V 20s 1
b) Margen de fase sea al menos de 50
c) Margen de ganancia al menos de 10 dB
Desarrollo:
1. El compensador de adelanto tiene la siguiente funcin de transferencia
Ts 1
G C ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s
El sistema compensado tendr la funcin de transferencia en lazo abierto G C ( s )G ( s )

4K
Donde G1 ( s ) KG ( s ) s ( s 2) con K K C
54
2. Determinamos la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error esttico de

1
velocidad K V 20 s
K V lim sG C ( s )G ( s ) lim s
s 0
s 0
Ts 1
4K
G1 ( s ) s
2 K 20
Ts 1
s ( s 2)
De donde K 10
40
3. Con K 10 trazamos el diagrama de Bode para G1 ( s ) s ( s 2)
4. Obtenemos m (50 0 18 0 ) 6 0 38 0
5. Calculamos en
1 sen
0.24
1 sen
6. Calculamos 20 log
6.2dB .
55
Para
G1 ( j m ) 6.2dB corresponde m 9rad / seg . Esta ser la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
7. Determinamos el polo y el cero del compensador
1
9 0.24 4.41
1 T m
m
T 1 4.41 18.4
T 0.24
8. Obtenemos K C
10
41.7 . El compensador ser
0.24
GC ( s )
41.7( s 4.41)
( s 18.4)
Dibujamos el diagrama de bode del sistema compensado
Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de 50.5 y dB, respectivamente. Por lo tanto, el
sistema compensado cumple con los requerimientos de diseo.
a) Constante de error esttico de velocidad K V 20s 1
56
Desarrollo:
1
Ts 1
T
GC ( s) K C .
KC
1
Ts 1
s
T
s

2K
velocidad K V 20s 1
K V lim sG C ( s )G ( s ) lim s
s0
s0
Ts 1
2K
G1 ( s ) s
2 K 20
Ts 1
s ( s 1)
De donde K 10
20
4. Obtenemos m (50 0 12.8 0 ) 5 0 42.2 0

5. Calculamos en
1 sen
0.196
1 sen
57
7.069dB .
Para G1 ( j m ) 7.069dB corresponde m 6.68rad / seg . Esta ser la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
1
m 6.68 0.196 2.96
1 T
m
T 1 2.96 15.07
T 0.196
8. Obtenemos K C
10
0.196
GC ( s )
GC ( s )
50.92( s 2.96)
( s 15.07)
50.92( s 2.96)
( s 15.07) s ( s 10)
58
1
a) Constante de error esttico de velocidad K V 20 s

Desarrollo:
Ts 1
GC ( s) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s

1K

velocidad K V 20s 1
59
K V lim sGC ( s )G ( s ) lim s

s 0
s 0
Ts 1
K
K
G1 ( s ) s
20
Ts 1
s ( s 10) 10
De donde K 200
200
4. Obtenemos m (75 0 38.7 0 ) 6 0 42 0

5. Calculamos en
1 sen
0.2
1 sen
7 dB .
Para G1 ( j m ) 7.2dB corresponde m 20rad / seg . Esta ser la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
60
1
20 0.2 8.9
1 T m
m
T 1 8.9 44.5
T 0.2
8. Obtenemos K C
200
1000 . El compensador ser
0.2
GC ( s )
GC ( s )
1000( s 8.9)
( s 44.5)
1000( s 8.9)
( s 44.5) s ( s 10)
sistema compensado no cumple con los requerimientos de diseo, por lo que debemos volver a disear.
Volvemos a disear a partir del paso 4.
0
0
0
0
4. Obtenemos m (75 38.7 ) 12 48
61
5. Calculamos en
1 sen
0.15
1 sen
8.24dB .
Para G1 ( j m ) 8.54dB corresponde m 22rad / seg . Esta ser la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
1
m 21.6 0.15 8.3656
1 T
m
T 1 8.9 55.7707
T 0.14
8. Obtenemos K C
200
0.15
GC ( s )
GC ( s )
1333.3( s 8.3656)
( s 55.7707)
1333.3( s 8.3656)
( s 55.7707) s ( s 10)
62
sistema compensado no cumple con los requerimientos de diseo, por lo que debemos volver a disear.
3.4 Diseo por atraso de fase
Primero analizaremos la traza de Nyquist y las trazas de Bode del compensador de atraso. Luego se
presentara las tcnicas de compensacin de atraso basadas en el enfoque de la respuesta en frecuencia.
Consideremos un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin de transferencia:
Ts 1
GC ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s
Con 1
En el plano complejo, un compensador de atraso tiene un cero en s 1 / T y un polo en s 1 /( T ) . El

polo est a la derecha del cero.
La siguiente figura muestra la traza polar del compensador de atraso.
Figura 3.4 Diagrama polar de un compensador de atraso
La siguiente figura muestra las trazas de Bode del mismo, en donde K C 1 y 10 . Las frecuencias de
corte del compensador de atraso estn en 1 / T y 1 / T . Como se observa en la siguiente figura,
los valores de K C y se hacen igual a 1 y 10, respectivamente, la magnitud del compensador de atraso se
63
vuelve 10 (o 20 dB) en frecuencias bajas, y 1 (o 0 dB) en frecuencias altas. Por tanto, el compensador de
atraso es esencialmente un filtro de pasa-bajas.
Figura 3.5 Diagrama de Bode de un compensador de atraso
3.4.1 Procedimiento en el diseo por atraso de fase

La funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuacin en el rango de las
frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema.
El procedimiento para disear un compensador de adelanto mediante el enfoque de la respuesta en
frecuencia es el siguiente:
Ts 1
GC ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s
Con 1
Se define K K C
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
GC ( s )G ( s ) K
Ts 1
Ts 1
Ts 1
G ( s)
KG ( s )
G1 ( s )
Ts 1
Ts 1
Ts 1
Donde G1 ( s ) KG ( s )
2. Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error esttico solicitado.
3. Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo abierto de G1 ( s ) y calcule el margen de fase.
4. Si el sistema no compensado G1 ( j ) no satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y de
ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo
abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido sumndole un ngulo entre 5 y 12 (la adicin de
entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del compensador de atraso.) Esta frecuencia ser la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
64
5. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y el
cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de corte (que corresponde al cero del compensador de atraso)
entre una dcada y una octava por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
6. Determine la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de 20 log , determine el valor de . Luego se
obtiene la otra frecuencia de corte (que corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de
1 / T .
K
7. Usando el valor de K y de se determina el valor de K C
a) Constante de error esttico de velocidad K V 20 s 1
Desarrollo:
1. El compensador de atraso tiene la siguiente funcin de transferencia
Ts 1
GC ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s

2K
velocidad K V 20s 1
s 0
s 0
Ts 1
2K
G1 ( s ) s
2 K 20
Ts 1
s ( s 1)
De donde K 10
65
20
4. Como el sistema no satisface las especificaciones, tenemos que encontrar la frecuencia en el cual el
ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea:
(180 0 50 0 ) 10 0 120 0
La nueva frecuencia de cruce de ganancia ser: 0.571rad / seg

5. Como la frecuencia de corte 1/T debe estar entre una dcada y una octava por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia escogemos
1
0.1
T
6. Del diagrama de Bode encontramos la magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia
66
A esta frecuencia se tiene una magnitud de 29.6 dB, entonces el compensador de atraso deber cumplir que:
20 log 29.6 10
29.6
20
30.2
Conociendo T y calculamos el valor del polo T 0.0033
7. Obtenemos K C
10
0.33 . El compensador diseado ser
30.2
GC ( s )
0.33( s 0.1)
( s 0.0033)
67
Desarrollo:
1. El compensador de atraso tiene la siguiente funcin de transferencia
Ts 1
GC ( s ) K C .
KC
Ts 1
1
T
1
s
T
s

80 K
Donde G1 ( s ) KG ( s ) s ( s 4)( s 10) con K K C

1
velocidad K V 4 s
68

s 0
s 0
Ts 1
80 K
G1 ( s ) s
2K 4
Ts 1
s ( s 4)( s 10)
De donde K 2
160
3. Con K 2 trazamos el diagrama de Bode para G1 ( s ) s ( s 4)( s 10)
4. Como el sistema no satisface las especificaciones, tenemos que encontrar la frecuencia en el cual el
ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea:
(180 0 40 0 ) 10 0 130 0
La nueva frecuencia de cruce de ganancia ser: 2.1rad / seg
69
5. Como la frecuencia de corte 1/T debe estar entre una dcada y una octava por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia escogemos
1
0.4
T
6. Del diagrama de Bode encontramos la magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia
A esta frecuencia se tiene una magnitud de 4.33 dB, entonces el compensador de atraso deber cumplir que:
20 log 4.33 10
4.33
20
1.63
Conociendo T y calculamos el valor del polo T 0.2454
7. Obtenemos K C
2
1.227 . El compensador diseado ser
1.63
GC ( s )
1.227( s 0.4)
( s 0.2454)
70
Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de 45.7 y 14.6 dB, respectivamente. Por lo tanto, el
3.5 Diseo por atraso-adelanto de fase
Primero examinaremos las caractersticas de respuesta del compensador de atraso-adelanto. Despus
presentaremos la tcnica de compensacin de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en
frecuencia.
Consideremos el compensador de atraso-adelanto obtenido mediante
1
s
T1
GC ( s ) K C .

s
T1
1
T2
1
s
T2
Donde 1 y 1
El siguiente trmino produce el efecto de una red de adelanto
T1 1 T1 s 1
.
T1
s 1
s
T1

y el siguiente trmino produce el efecto de una red de atraso.
1
s
T2
.
1
s
T2
T2 s 1
T s 1
71
Al disear un compensador de atraso-adelanto, es comn seleccionar . (Esto, por supuesto, no es

necesario, ya que podemos elegir .) A continuacin, considere el caso en el que . La traza polar
del compensador de atraso-adelanto con K C 1 y se muestra en la figura siguiente.
Figura 3.6 Diagrama polar de un compensador de atraso-adelanto
Observe que, para 0 1 , el compensador funciona como un compensador de adelanto. La frecuencia
1 es aquella en la cual el ngulo de fase es cero. Se obtiene mediante:

1
1
T1T2
La siguiente figura muestra el diagrama de Bode del compensador de atraso-adelanto cuando K C 1 y

10 y T2 10T1 . Se observa que la curva de magnitud tiene un valor de 0 dB en las regiones de
frecuencia alta y baja.
Figura 3.7 Diagrama de Bode de un compensador de atraso-adelanto
El diseo de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se basa

en la combinacin de las tcnicas de diseo analizadas en la compensacin de adelanto y la compensacin
de atraso.
Supongamos que el compensador de atraso-adelanto tiene la forma siguiente:
72
1
s
T1
K C .

s
T1
T1 s 1
GC ( s) K C .
T1 s
T s 1
. 2
T
s
1
2
1
T2
1
s
T2
Donde 1 . La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto (la parte que contiene T1 )
altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e incrementando el
margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de atraso de fase (la parte que contiene T2 )
proporciona una atenuacin cercana y por arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite
un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeo en estado
estable.
El procedimiento de diseo de un compensador de atraso-adelanto es el siguiente:
T s 1
GC ( s ) K C . 1
T1 s
T2 s 1
.
T2 s 1
2. Determine la ganancia KC que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error esttico solicitado.
3. Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo abierto de KG (s ) .
4. Localizar c donde la grfica de fase del diagrama de bode sea de -180. Esta ser la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
5. Seleccionar z 2 (cero) entre una octava y una dcada por debajo de c .
6. Determine el ngulo de fase m necesario a agregar al sistema aadiendo entre 5 y 12 adicionales para
compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador.
1
1
1
1
7. Calcular de sen
1 1 1
1
1 sen
1 sen
8. Calcular p 2 (polo) de T
9. Calcular z1 y p1 como las intersecciones de una lnea de 2 dB/dec con la lnea de 0 dB y -20 dB que
pasa por c , G ( j c
10. Verificar el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser as, repetir el proceso
de diseo modificando la ubicacin de los polos y ceros del compensador hasta obtener un resultado
satisfactorio.
73
b) Margen de fase sea de 50
c) Margen de ganancia de 10 dB
Desarrollo:
1. El compensador de atraso-adelanto tiene la siguiente funcin de transferencia
T s 1
GC ( s ) K C . 1
T1 s
T2 s 1
.
T2 s 1
Dado que la ganancia K de la planta es ajustable, suponemos que K C 1 .

1
velocidad K V 10 s
K V lim sG C ( s )G ( s ) lim sG C ( s )
s 0
s 0
K
K
10
s ( s 1)( s 2)
2
De donde K 20
20
3. Con K 20 trazamos el diagrama de Bode para G ( s ) s ( s 1)(s 2)
Se observa que el sistema es inestable.
74
4. Localizamos c donde la grfica de fase del diagrama de bode es de -180. Esta ser la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
c 1.4rad / seg
5. Seleccionar z 2 (cero) entre una octava y una dcada por debajo de c .
z2
c
0.14rad / seg
10
6. Determinamos el ngulo de fase m

m 50 0 5 0 55 0
7. Calculamos de
8. Calculamos p 2
1 sen
10
1 sen
1
0.14
0.014rad / seg
T2
10
La funcin de transferencia de la parte de atraso de fase del compensador de atraso-adelanto es:

s 0.14
s 0.014
9. Calcular z1 y p1 como las intersecciones de una lnea de 20 dB/dec con la lnea de 0 dB y -20 dB
que pasa por c , G ( j c
Como la nueva frecuencia de cruce de ganancia es c 1.4rad / seg , observando el diagrama de Bode
G ( j1.4) 10.46dB . Por lo tanto si el compensador de atraso-adelanto contribuye con -10.46 dB en
c 1.4rad / seg , la nueva frecuencia de cruce de ganancia es la que se busca. A partir de este
requerimiento es posible dibujar una recta de pendiente 20 dB/dec que pase por el punto (-10.46 dB, 1.4
rad/seg). Las intersecciones de esta lnea y la lnea o dB con la lnea -20 dB determinan las frecuencias de
corte. Por lo tanto, las frecuencias de corte para la parte de adelanto son p1 4.67 y z1 0.47 . La
funcin de transferencia de la parte de adelanto del compensador de atraso-adelanto es:
s 0.47
s 4.67
Si combinamos las funciones de transferencia de las partes de atraso y de adelanto del compensador,
obtenemos la funcin de transferencia del compensador de atraso-adelanto.
s 0.47 s 0.14

s 4.67 s 0.014
GC (s)
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es.

1
s 0.47 s 0.14
GC ( s )G ( s ) 20

s 4.67 s 0.014 s ( s 1)( s 2)
75
Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de 48.8 y 12.3 dB, respectivamente. Por lo tanto, el
3.6 Comparacin de las compensaciones de atraso, de adelanto y de atraso-adelanto
1. La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribucin al adelanto de la
fase, en tanto que la compensacin de atraso logra el resultado a travs de su propiedad de atenuacin en
frecuencias altas. (En algunos problemas de diseo, la compensacin de atraso y la compensacin de
adelanto pueden satisfacer las especificaciones.)
2. La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de estabilidad. La compensacin de
adelanto produce una frecuencia de cruce de ganancia ms alta que la que puede obtenerse con la
compensacin de atraso. La frecuencia de cruce de ganancia ms alta significa un mayor ancho de banda.
Un ancho de banda grande significa una reduccin en el tiempo de asentamiento. El ancho de banda de un
sistema con compensacin de adelanto siempre es mayor que la de otro con compensacin de atraso. Por
tanto, si se desea un ancho de banda grande o una respuesta rpida, debe emplearse la compensacin de
adelanto.
Sin embargo, si hay seales de ruido presentes, tal vez no sea conveniente un ancho de banda grande, dado
que ste hace al sistema ms susceptible a las seales de ruido, debido al incremento en la ganancia de
frecuencia alta.
3. La compensacin de adelanto requiere de un incremento adicional en la ganancia a fin de compensar la
atenuacin inherente a la red de adelanto. Esto significa que la compensacin de adelanto requiere de una
ganancia mayor que la que requiere la compensacin de atraso. Una ganancia mayor casi siempre implica
un mayor espacio, mayor peso y un costo ms alto.
4. La compensacin de atraso reduce la ganancia del sistema en las frecuencias ms altas sin reducirla en las
frecuencias mas bajas. Dado que el ancho de banda del sistema se reduce, ste responde a una velocidad
76
ms lenta. Debido a la ganancia reducida en la frecuencia alta, la ganancia total del sistema se incrementa y,
por tanto, tambin se incrementa la ganancia de frecuencia baja y mejora la precisin en estado estable.
Asimismo, los ruidos de frecuencia alta implcitos en el sistema se atenan.
5. Si se desean respuestas rpidas y suficiente precisin esttica, se usa un compensador de atraso-adelanto.
ste incrementa la ganancia de frecuencias bajas (lo cual significa un mejoramiento en la precisin en
estado estable) y, al mismo tiempo, se incrementa el ancho de banda y los mrgenes de estabilidad del
sistema.
6. Aunque con los compensadores de adelanto, de atraso o de atraso-adelanto se realiza una mayor cantidad
de tareas prcticas de compensacin, para los sistemas complicados, una compensacin simple mediante
estos compensadores tal vez no produzca resultados satisfactorios.
En este caso, deben emplearse diferentes compensadores con distintas configuraciones de polos y ceros.
Captulo IV
DISEO DE CONTROLADORES PID
En la siguiente figura se muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico
de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del
controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo
cerrado.
Figura 4.1. Circuito elctrico.
Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es
posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los
enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
77
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de
desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para
sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas
escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo
se usa la accin de control proporcional.
Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se aplican al diseo de sistemas
con modelos matemticos conocidos.)
4.1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del
tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una
planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los
controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende
obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln, tal como se muestra en la siguiente figura.
Figura 4.2. Curva de respuesta escaln unitario que muestra un sobrepaso mximo de 25 %
4.2 Primer mtodo.

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera
experimental, como se observa en la siguiente figura.
Figura 4.3. Respuesta al escaln unitario de una Planta.
78
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta

escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura anterior. (Si la respuesta no presenta
una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo
T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de
inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la figura siguiente.
Figura 4.4. Curva de respuesta con forma de S
En este caso, la funcin de transferencia C(s)lU(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:
C (s)
Ke Ls
U (s)
Ts 1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en
la siguiente tabla:
Reemplazando en la funcin de transferencia del controlador PID se obtiene:

GC ( s ) K p (1
1
Td s )
Ti s
79
GC ( s) 1.2
T
1
(1
0.5 Ls )
L
2 Ls
GC ( s) 0.6T
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -l/L.
4.3 Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti = y Td = 0. Usando slo la accin de control
proporcional (vase la figura siguiente), incremente Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que
pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo.)
Figura 4.5. Sistema con controlador proporcional
Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente tal
como se ve en la siguiente figura.
Figura 4.6. Oscilacin con periodo Pcr
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp,Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la siguiente Tabla.
80
El controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols ser:
G C ( s ) K p (1
1
Td s )
Ti s
1
G C ( s ) 0.6 K cr 1
0.125 Pcr s
0.5 Pcr s
G C ( s ) 0.075 K cr Pcr
4
Pcr
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s = -4/Pcr.
Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols y otras reglas de sintonizacin, se han usado
ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se
conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles
durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas
cuya dinmica se conoce. (En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el
diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols)
Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia
crtica Kcr, y el periodo crtico Pcr. A continuacin, empleando los valores calculados, es posible
determinar los parmetros Kp, Ti y Td a partir de las tablas. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols (y otras) se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta,
por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas
de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas
reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en la que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican,
considere el caso siguiente: suponga que un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta
cuya funcin de transferencia es
G ( s)
s 2 s 3
s s 1 s 5
Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo. La respuesta escaln de esta planta
no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa con el tiempo.
Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no
presentara oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia Kp. Esto se aprecia a
partir del siguiente anlisis. Dado que la ecuacin caracterstica es
s s 1 s 5 K p s 2 s 3 0
Acomodando la ecuacin caracterstica tenemos

81
s 3 6 K p s 2 5 5K p s 6 K p 0
Utilizando el criterio de Routh, se obtiene
s3
s
s1
s0
5 5K p
6 Kp
30 29 K p 5 K p2
6K p
6 Kp
6K p
Los coeficientes de la primera columna son positivos para todos los valores de Kp positivos. Por tanto, en el
caso actual, el sistema en lazo cerrado no exhibir oscilaciones sostenidas y, por tal motivo, no existe el
valor de ganancia crtica Kcr. De esta forma, no se aplica el segundo mtodo.
Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID sintonizado
mediante las reglas de Ziegler-Nichols exhibir un sobrepaso mximo aproximado de 10% a 60% en la
respuesta escaln. En promedio (experimentado en muchas plantas diferentes), el sobrepaso mximo
aproximado es de 25%. (Esto se comprende muy bien porque los valores sugeridos en las tablas anteriores
se basan en el promedio.) En un caso especfico, si el sobrepaso mximo es excesivo, siempre es posible (en
forma experimental o de otro modo) hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo cerrado
exhiba respuestas transitorias satisfactorias. De hecho, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols
proporcionan una conjetura razonada para los valores de los parmetros y ofrecen un punto inicial para una
sintonizacin conveniente.
Ejemplo de diseo 1. Para el sistema que se muestra, disear un controlador PID, luego obtenga una curva
de respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado tiene un sobrepaso mximo aproximado de
25%.
Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin fina y reduzca la cantidad del
sobrepaso mximo aproximado de 25%.
Desarrollo:
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de ZieglerNichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de transferencia en lazo cerrado del modo
siguiente:
82
Kp
G( s)
R ( s) s s 1 s 5 K p
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin sostenida se
obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema en
lazo cerrado es
s 3 6 s 2 5s K p 0
El arreglo de Routh se convierte en

s3
s
s1
6
30 K p
Kp
6
Kp
s0
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que ocurrir una
oscilacin sostenida si Kp es 30. Por tanto, la ganancia crtica Kcr es 30.
Con la ganancia establecida igual a 30, la ecuacin caracterstica ser
s 3 6s 2 5s 30 0
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s por jw en la ecuacin caracterstica, del
modo siguiente:
( j ) 3 6( j ) 2 5( j ) 30 0
Acomodando la ecuacin caracterstica, se obtiene

6(5 2 ) j (5 2 ) 0
a partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es 2 5 .

As, el periodo de la oscilacin sostenida es
Pcr
2
2
2.8099
De acuerdo a la siguiente tabla, determinamos Kp, Ti, y Td.
K p 0.6 K cr 18
Ti 0.5 Pcr 1.405
Td 0.125 Pcr 0.35124
83
Por lo tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es
1
G C ( s ) K p 1
Td s
Ti s
G C ( s ) 18 1
0.35124 s
1.405s
GC (s)
6.3223 s 1.4235
s
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235. La siguiente figura contiene el
diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
A continuacin, examinemos la respuesta al escaln unitario del sistema. La funcin de transferencia en

lazo cerrado C(s)/R(s) se obtiene mediante
G ( s)
6.3223s 2 18s 12.811
4
R( s ) s 6s 3 11.3223s 2 18s 12.811
La respuesta escaln unitario de este sistema se muestra en la siguiente figura.
Figura 4.7. Respuesta al escaln unitario del sistema sin controlador PID
El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente 62%. La cantidad sobrepaso

mximo es excesiva. Se reducen los parmetros del controlador mediante un sintonizado fino. Dicha
sintonizacin se hace en la computadora. Encontramos que conservando Kp = 18 y moviendo el cero doble
del controlador PID a -0.65, el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a,
aproximadamente, 18% (vase la siguiente figura), el controlador PID ser
s 0.65
1
GC ( s ) 18 1
0.7692 s 13.846
3.077 s
s
84
Figura 4.8. Respuesta al escaln unitario del sistema con un controlador PID diseado mediante las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols (segundo mtodo)
Si la ganancia proporcional Kp se incrementa a 39.42, sin modificar la ubicacin del cero doble (s = - 0.65),
el controlador PID ser
s 0.65
1
G C ( s ) 39.42 1
0.7692 s 30.322
3.077 s
s
Figura 4.9. Respuesta al escaln unitario del sistema con un controlador PID modificando a Kp=39.42
Segn la figura anterior, la velocidad de respuesta se incrementa, pero el valor del sobrepaso mximo
tambin aumenta a aproximadamente 28%. Dado que, en este caso, el sobrepaso mximo est bastante cerca
del 25% y la respuesta es ms rpida por lo que consideramos aceptable G c(s) obtenida con los siguientes
valores sintonizados de Kp, Ti y Td.
Es interesante observar que estos valores son de alrededor del doble de los valores sugeridos mediante el
segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Lo que se debe sealar aqu es que las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols han aportado un punto inicial para la sintonizacin.
Es importante sealar que, para el caso en el que el cero doble se ubica en s = - 1.4235, incrementar el valor
de Kp aumenta la velocidad de respuesta, pero, en lo que se refiere al sobrepaso mximo en porcentaje,
85
variar la ganancia Kp tiene un efecto mnimo. La razn de esto se observa a partir del anlisis del lugar
geomtrico de races. La figura siguiente muestra el diagrama del lugar geomtrico de las races para el
sistema diseado mediante el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Figura 4.10. Diagrama del Lugar Geomtrico de Races del sistema con un controlador PID
Dado que las ramificaciones dominantes de los lugares geomtricos de las races estn a lo largo de las
lneas 0.3 para un rango considerable de K, variar el valor de K (de 6 a 30) no modifica mucho el factor
de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado. Sin embargo, variar la ubicacin del
cero doble tiene un efecto significativo en el sobrepaso mximo, porque cambia mucho el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto tambin se observa a partir del
anlisis del lugar geomtrico de las races. La figura siguiente muestra el diagrama del lugar geomtrico de
las races para el sistema en el cual el controlador PID tiene un cero doble en s 0.65 .
Figura 4.11. Diagrama del Lugar Geomtrico de Races del sistema con un controlador PID con un cero doble en 0.65.
86
Se observa un cambio en la configuracin del lugar geomtrico de las races. Este cambio hace posible
modificar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado.
En la figura anterior, se observa que, en el caso en el que el sistema tiene la ganancia K = 30.322, los polos
en lazo cerrado en s 2.35 j 4.82 funcionan como polos dominantes. Dos polos adicionales en lazo
cerrado estn muy cerca del cero doble en s 0.65 , por lo que estos polos en lazo cerrado y el cero doble
casi se cancelan uno al otro. El par de polos dominantes en lazo cerrado determina realmente la naturaleza
de las respuestas. Por otra parte, cuando el sistema tiene K = 13.846, los polos en lazo cerrado en
s 2.35 j 2.62
no son realmente dominantes, porque los otros dos polos en lazo cerrado cerca del cero
doble en s 0.65 tienen un efecto considerable en la respuesta. En este caso, el sobrepaso mximo en la
respuesta escaln (18%) es mucho ms grande que en el caso del sistema de segundo orden que tiene slo
polos dominantes en lazo cerrado. (Para este ltimo, el sobrepaso mximo en la respuesta escaln sera de
aproximadamente 6%).
4.4 Modificaciones de los Esquemas de Control PID
Considere el sistema de control PID bsico de la siguiente figura, en el cual el sistema est sujeto a
perturbaciones y ruido.
Figura 4.12. Sistema con un controlador PID bsico
La figura siguiente es un diagrama de bloques modificados del mismo sistema.
Figura 4.13. Diagrama de Bloques Equivalente con un controlador PID bsico
En el sistema de control PID bsico, como el de la figura anterior, si la entrada de referencia es una funcin
escaln, debido a la presencia del trmino derivativo en la accin de control, la variable manipulada u(t)
87
contendr una funcin impulso (una funcin delta). En un controlador PID real, en lugar del trmino
derivativo puro Tds empleamos
Td
1 Td s
Donde el valor de est en algn punto alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la entrada de referencia es una
funcin escaln, la variable manipulada u(t) no contendr una funcin impulso, sino que implicar una
funcin de pulso aguda. Tal fenmeno se denomina reaccin del punto de ajuste.
Para evitar el fenmeno de la reaccin del punto de ajuste, se aplica la accin derivativa slo en la
trayectoria de realimentacin, a fin de que la diferenciacin ocurra nicamente en la seal de realimentacin
y no en la seal de referencia. El esquema de control ordenado de esta forma se denomina control PI-D. La
siguiente figura muestra un sistema con un control PI-D.
Figura 4.14. Sistema con un controlador PI-D
A partir de la figura anterior, se observa que la seal manipulada U(s) se obtiene mediante
1
1
R( s ) K p 1
U ( s ) K p 1
Td s B ( s )
Ti s
Ti s
Se observe que, en ausencia de perturbaciones y ruido, la funcin de transferencia en lazo cerrado del
sistema de control PID y el sistema de control PI-D se obtienen, respectivamente, mediante
K p G p (s)
Y ( s)
1
1
Td s
R(s)
Ti s
1 1 1 T s K G ( s )
d
p
p
Ti s
Y
K p G p ( s)
Y (s)
1
1
R( s )
Ti s
1
1 1
Td s K p G p ( s )
Ti s
Es importante sealar que, en ausencia de la entrada de referencia y el ruido, la funcin de transferencia en

lazo cerrado entre la perturbacin D(s) y la salida Y(s) es igual en cualquier caso y se obtiene mediante
88
Y (s)
D( s)
G p ( s)
1
1 K p G p ( s ) 1
Td s
Ti s
Volvamos a considerar el caso en el que la entrada de referencia es una funcin escaln. Tanto el control
PID como el control PI-D implican una funcin escaln en la sea1 manipulada. En muchas ocasiones, tal
cambio escaln en la seal manipulada tal vez no sea conveniente. Por tanto, puede convenir mover la
accin proporcional y la accin derivativa a la trayectoria de realimentacin, a fin de que estas acciones slo
afecten la sea1 de realimentacin. La siguiente figura muestra tal esquema de control, que se denomina
control I-PD.
La sea1 manipulada se obtiene mediante

U (s) K p
1
1
R ( s ) K p 1
Td s B ( s )
Ti s
Ti s
Se observa que la entrada de referencia R(s) slo aparece en la parte de control integral. Por tanto, en el
control I-PD es imperativo tener la accin de control integral para una operacin adecuada del sistema de
control.
La funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R( s ) en ausencia de la entrada de perturbacin y la
entrada de ruido se obtiene mediante
K p G p ( s)
Y (s) 1

R ( s ) Ti s
1
1 K p G p ( s ) 1
Td s
Ti s
En ausencia de la entrada de referencia y las seales de ruido, la funcin de transferencia en lazo cerrado
entre la entrada de perturbacin y la salida se obtiene mediante
Y (s)
D( s)
G p ( s)
1
1 K p G p ( s ) 1
Td s
Ti s
Esta expresin es igual para el control PID y para el control PI-D.
89
BIBLIOGRAFIA
Richar C. Dorf (2000), Sistemas Modernos de Control. E.U.A.: Addison Wesley Iberoamericana
Katsuhiko Ogata (1998), Ingeniera de Control Moderna. Mexico: Prentice Hall.
Benjamn C. Kuo (1996), Sistemas de Control Automtico, Mexico: Prentice Hall.
Eronini Umez (2001), Dinmica de Sistemas de Control. Mxico: Thomson Learning
Katsuhiko Ogata (2008), Sistemas de Control en tiempo discreto. Mexico: Prentice Hall.
Franklin, Gene F.; Powell, J. David & Emami-Naeini, Abbas (1994), "Feedback Control of Dynamic
Systems", tercera edicin, Addison-Wesley.
Chen, Chi-Tsong (1993), "Analog & Digital Control System Design", edicin internacional,
Saunders College Publishing.

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CONTROLADORES Y/O COMPENSADORES

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

1.2 Configuracin de Controladores

Figura 1.1 Representacin de un Sistema de Control

Figura 1.2 Compensacin en serie

b. Compensacin mediante realimentacin. El controlador esta colocado en la trayectoria menor de

Figura 1.3 Compensacin mediante realimentacin

c. Compensacin mediante la realimentacin de estado. Cuando un sistema genera una seal de

Figura 1.4 Compensacin mediante la realimentacin de estado

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

puede tener baja sensibilidad a variaciones de

Figura 1.5 Compensacin en serie-realimentada

e. Compensacin prealimentada. En la primera configuracin el controlador prealimentado Gcf (s ) es

Figura 1.6 Compensacin prealimentada en serie

En la siguiente configuracin controlador prealimentado Gcf (s ) esta colocado en paralelo con la

Figura 1.7 Compensacin prealimentada en paralelo

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

Control de dos posiciones o de on-off

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

1.3.1. Control de dos posiciones (on-off)

Figura 1.8 Diagramas de bloque del control on-off

1.3.2. Control con accin proporcional (P)

Aplicando la transformada de laplace

Figura 1.9 Diagramas de bloque del control proporcional

1.3.3. Control con accin proporcional derivativa (PD)

Figura 1.10 Diagramas de bloque del control proporcional derivativo

La accin de control proporcional y derivativa queda definida por la siguiente ecuacin:

Aplicando la transformada de laplace:

donde Kp es la sensibilidad proporcional y TD el tiempo derivativo. La accin de control derivativa, a veces

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la funcin de transferencia:

Por tanto, la seal de control aplicada al proceso es:

En donde K P y K D son las

proporcional y derivativa, respectivamente.

Lo cual muestra que el control PD equivale a aadir un cero simple en s

transferencia de la trayectoria directa.

Figura 1.11 Diagramas de Bode del controlador PD

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.

Reduce el tiempo de subida y el de estabilizacin.

Incrementa el ancho de banda (BW).

Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de fase (PM) y el pico de resonancia Mr

Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.

No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.

Puede requerir elementos grandes (como condensadores) en la implementacin del circuito

1.3.4. Control con accin proporcional integral (PI)

Figura 1.12 Diagramas de Bloques del controlador integral

Figura 1.13 Diagramas de Bloques del controlador proporcional integral

La accin de control PI queda definida por la siguiente ecuacin:

Y la funcin de transferencia ser:

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

Figura 1.14 Respuesta al escaln del controlador PI

La funcin de transferencia de dicho controlador PI es:

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

Los efectos del controlador PI son:

Aadir un cero en s = -KI/KP a la funcin de transferencia de la trayectoria directa.

Aadir un polo en s = 0, a la funcin de transferencia de la trayectoria directa. Esto implica que el

Figura 1.15 Diagramas de Bode del control proporcional integral

Los valores de KI y KP se sustituyen en la ecuacin del compensador, para dar la funcin de

Las ventajas y desventajas del controlador PI diseado adecuadamente son:

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.

Incrementa el tiempo de subida.

Disminuye el ancho de banda.

Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.