REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO: “LUIS CABALLERO MEJÍAS”

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

PRACTICA 8 SERVOSISTEMAS

Autor:

Carlos Silva Exp: 2015203284

Valentina Silva Exp: 2016203172

Caracas, Febrero de 2023

 INTRODUCCION
La automatización de procesos industriales requiere un elemento que verifique
los cambios y tome medidas correctivas sin intervención humana. Esto se
referirá a un sistema servo o mecanismo servo, primero definiendo o
conceptualizando ese sistema como un sistema de control de retroalimentación
donde la salida es algún elemento mecánico, ya sea
posición, velocidad o aceleración. Así, los términos servo o sistema de control
de posición o velocidad o aceleración son sinónimos. El funcionamiento de
estos sistemas está programado para que pueda ser controlado en diferentes
etapas de producción, creando una automatización que permite volúmenes
muy grandes, así como la producción de productos de varios tamaños, tanto a
nivel microscópico como a nano escala. Las expectativas de la gente están
aumentando, y también se utilizan en industrias muy importantes, como las de
producción de automóviles, aviones, vehículos espaciales, etc. Estos
servosistemas son ampliamente utilizados en la industria moderna. Por
ejemplo, el funcionamiento completamente automático de las máquinas
herramienta se puede realizar con la ayuda del servosistema y las
instrucciones del programa.
Para representar procesos controlados automáticamente se utilizan diagramas
de bloques formados por rectángulos que indican la acción realizada y flechas
que indican la interacción y cómo afectan unos procesos a otros. Cuando se
realiza una comparación, aunque sea ficticia, se dibuja un círculo que indica la
comparación realizada.
 MARCO TEORICO
Un Servosistema o servomecanismo es un sistema cuyo funcionamiento está
regido por las desviaciones entre su comportamiento efectivo o instantáneo y
su comportamiento prescrito. Estos sistemas, tanto si son de una como de
varias variables, pueden ser cerrados o de anillo y de reacción o de
retroacción.
Los servosistemas se pueden clasificar en lineales y no lineales. Los primeros
son aquellos cuyo comportamiento dinámico está descrito por sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales de coeficiente constante.

Representación mediante diagrama en bloques

Los elementos que constituyen un Servosistema, va a depender de la
aplicación a la cual va dirigida o las actividades que se van a realizar.
Noriega realizó una descripción básica acerca de los elementos que
constituyen un servosistema, tal como se detalla en la representación en
bloques mostrado en la figura (Noriega, 2015).

Y respecto a las magnitudes que se controlan y regulan, tenemos:

• Entrada de mando: cualquier acción externa que condiciona el funcionamiento
de la planta (por
ejemplo la puesta en marcha)
• Señal de referencia: el valor que se quiere mantener
• Señal controlada o Salida: el valor real que se obtiene
• Señal actuante o Error: la diferencia entre la señal de referencia y la salida
• Perturbación: todo lo que influye sobre el proceso debido a una acción no
deseada
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Cada operación elemental que realiza un servomecanismo se representa
mediante un rectángulo en cuyo interior se escribe el nombre o la descripción
de ese proceso elemental. En la parte inferior se suele anotar la ecuación
matemática que se ejecuta sobre la entrada para obtener la salida:

Las operaciones de comparación, diferencia o suma de señales se indican

mediante un círculo que contiene una cruz en su interior, y en cada sector se
indica la operación que se realiza con la señal que "entra" por esa parte:

Las flechas de un diagrama indican la secuencia de operaciones y también el

flujo de las señales.
Cuando se utiliza una señal para más de un bloque, se usa un punto de reparto
o de bifurcación, algo así como un empalme eléctrico:
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
A la función simplificada del sistema se le da el nombre de función de
transferencia del mismo:

Objetivo
Hacer uso de los comandos de Matlab y el método de asignación de polos para
el diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.
Planteamiento
Un servosistema es un tipo de sistema de control en el que, en estado de
funcionamiento normal, la variable de entrada está variando con el tiempo. A
dicha
variable se le suele denominar señal de referencia.
Metodología
Supóngase que la planta se define mediante
Haciendo una selección adecuada de las variables de estado es posible
seleccionar la salida igual a una de las variables de estado.

Haciendo una selección adecuada de las variables de estado es posible

seleccionar la salida igual a una de las variables de estado.
 Practica
Diseño
Para el diseño en esta práctica se tiene lo siguiente.

Sea el siguiente sistema, en donde se seleccionaron las

variables de estado de tal manera que la salida sea igual al estado x1:

Diseñe un servosistema de tipo 1 de tal manera que los polos en lazo cerrado
sean La entrada r es una función escalón unitario.
a) Obtenga la matriz de retroalimentación de ganancia
b) Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada
escalón unitario con u= -kx + k1r y un tiempo de 0 a 5 con incrementos de
0.05.
c) Obtenga la respuesta en el tiempo de los estados en forma individual
para una entrada escalón unitario utilizando simulink
d) Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y la señal u, para una
entrada escalón unitario utilizando simulink.
e) Explicar cada comando utilizado en la práctica

RESULTADOS PRACTICOS
Parte A

PARTE B
PARTE C

e) Comandos utilizados:
 acker= Se utiliza para obtener la matriz de retroalimentación de
ganancia.
 subplot= Se utiliza para un arreglo de graficas ordenadas donde el
usuario desee.
 who= Nos muestra las variables que se hayan creado.
 step= Grafica la respuesta en el tiempo para una entrada escalón
unitario
 CONCLUSIÓN

Son sistemas de control, en la que el valor de la cantidad controlada es

comparado con un valor de una cantidad determinada, siendo el resultado de
esta comparación un valor de error, la cual es utilizada para dirigir el
funcionamiento de un sistema.
Los servosistemas, es el conjunto de dispositivos electrónicos, eléctricos y
mecánicos, además de accesorios diversos, que tienen por finalidad accionar
un sistema de automatización determinado, con señales de salida previamente
establecidas. Su aplicación es diversa, tanto en artefactos de uso doméstico,
como DVD, Blue Ray, etc., como también en la industria en lo que respecta a
todo lo que comprenda la automatización y procesos controlados.
Es necesario para el aprendizaje integral de los servosistemas,
tenerconocimiento del manejo de diversos programas de simulación
electrónica, el lenguaje de programación con el que se van a desarrollar las
instrucciones, el uso del compilador para convertirlo a lenguaje de máquina y el
desarrollo del proyecto donde se va a aplicar el circuito diseñado.