Está en la página 1de 5

Trabajo autonomo´

5: Introduccion´

a

“Control System Designer” (sisotool)

Nombre:

Paralelo:

Fecha:

9.1. Objetivos

9.1.1. Objetivo General

Al finalizar esta sesion´ el estudiante estara´ en capacidad de disenar˜ controladores proporcionales utilizando la herramienta sisotool de MATLAB TM como apoyo en el estudio de la trayectoria de las ra´ıces de un sistema.

9.1.2. Objetivos Espec´ıficos

Examinar el uso de la herramienta sisotool y su interfaz.ra´ıces de un sistema. 9.1.2. Objetivos Espec´ıficos Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto

Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema.Examinar el uso de la herramienta sisotool y su interfaz. Disenar˜ Comprobar el funcionamiento de los

Disenar˜los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema. Comprobar el funcionamiento de los controladores

Comprobar el funcionamiento de los controladores disenados.˜polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema. Disenar˜ controladores que cumplan con los requerimientos

controladores que cumplan con los requerimientos establecidos en el trabajo.

9.2. Introduccion´

a sisotool

Sisotool es una herramienta de MATLAB TM que permite disenar˜ controladores tanto usando el lugar geometrico´ de las ra´ıces como la respuesta en frecuencia de un sistema. Ademas,´ la herramienta per- mite visualizar una variedad de graficas´ del sistema de manera dinamica;´ es decir que las mismas van cambiando conforme se realizan ajustes en el diseno˜ del controlador, lo cual facilita esta tarea. Para el presente trabajo, se disenar˜ a´ el controlador a traves´ del lugar geometrico´ de las ra´ıces y las graficas´ de mayor interes´ seran´ la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado y la senal˜ de control.

36

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseno˜ del controlador esta´ ligado a un grupo de especificaciones previamente conocidas. En control clasico´ las especificaciones comunmente´ utilizadas estan´ asociadas al error de estado esta- cionario, sobrenivel porcentual y tiempo de estabilizacion.´ El objetivo es disenar˜ un controlador que permita que la salida del sistema en lazo cerrado ante una entrada cumpla con dichas especifica- ciones. El desempeno˜ del controlador se lo mide en base al cumplimiento de las especificaciones mencionadas.

En versiones actuales de MATLAB TM , se ha implementado esta herramienta bajo el nombre de “Control System Designer”, la cual se incluye como una app del software. Sin embargo, la herra- mienta puede ser llamada a traves´ de la ventana de comandos de igual manera como se llama a la herramienta “ sisotool”. Para usar sisotool desde la ventana de comandos, debe utilizar la siguiente sintaxis:

sisotool(G,C,H,F)

, donde G, C, H y F representan a la funcion´ de transferencia de la planta, controlador, reali- mentacion´ y pre-filtro respectivamente. El pre-filtro y controlador son desconocidos ya que son los subsistemas que se pretenden disenar,˜ por lo que se les asigna el valor de 1 para posteriormente editarlo desde la herramienta. Tambien´ es posible abrir la ventana principal de la herramienta de diseno˜ unicamente´ escibiendo sisotool en la ventana de comandos y luego importando las funciones de transferencia de la planta, realimentacion,´ controlador y pre-filtro del Workspace. La arquitectura utilizada en sisotool por defecto se muestra en la figura 9.1.

en sisotool por defecto se muestra en la figura 9.1. Figura 9.1: Arquitectura del lazo de

Figura 9.1: Arquitectura del lazo de control

Nota: De no indicarse lo contrario, se asume realimentacion´

negativa unitaria; es decir H=1.

Esta arquitectura puede ser modificada con la opcion´ “Edit Architecture” de la herramienta. Al hacer click en esta opcion,´ tambien´ se pueden importar las funciones de transferencia que formen parte de la arquitectura desde el Workspace. A partir de MATLAB TM 2013, la interfaz de la he- rramienta sisotool cambio, siendo la ventana principal de dicha herramienta la que se observa en la figura 9.2. Por defecto, las versiones actuales de sisotool grafican el lugar geometrico´ de las ra´ıces, la respuesta en frecuencia y la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado. Para este trabajo, no

37

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

se utilizara´ la respuesta en frecuencia por lo que se cierra esta grafica´ y se ajustan las dos restantes para mayor comodidad. Recuerde mostrar las caracter´ısticas de la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado. Estas caracter´ısticas son las que se revisaron en el Trabajo autonomo´ 3.

son las que se revisaron en el Trabajo autonomo´ 3. Figura 9.2: Ventana principal de la

Figura 9.2: Ventana principal de la herramienta sisotool

La pestana˜

ROOT LOCUS EDITOR se activa cuando da click sobre el lugar geometrico´

se pueden disenar˜

de las

otro tipo de controladores mas´ complejos que se estu-

ra´ıces. Desde esta pestana˜

diaran´

en futuras practicas.´

Al hacer click sobre G,C, H o F, se mostrara´ en la parte inferior izquierda los valores que esos

bloques toman actualmente. Al hacer doble click sobre C o F, se abrira´ una nueva ventana desde la cual tambien´ se podra´ editar el controlador o pre-filtro. Esta ventana es equivalente a trabajar con la

pestana˜

ROOT LOCUS EDITOR y la grafica´

del lugar geometrico´

a la vez.

9.3.

Ejercicio

9.3.1. Parte 1

1. Ingrese en MATLAB TM la siguiente funcion´

de transferencia:

G =

80

s 3 + 13s 2 + 40s

38

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

2. Abra la herramienta sisotool, como se detallo´ en la seccion´ anterior.

3. Cierre el diagrama de Bode mostrado por defecto, ajuste las otras dos graficas´ para mayor comodidad y asegurese´ de mostrar las caracter´ısticas de la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado. Registre en su reporte ambas graficas´ (graficas´ iniciales).

4. Determine cuales´ son los polos de lazo abierto y lazo cerrado del sistema con el controla- dor inicial(C=1) y reg´ıstrelos en su reporte. Note el codigo´ de colores utilizado en el lugar geometrico´ de las ra´ıces.

5. De´ doble click sobre C, y cambie el valor del controlador a 3. Nuevamente determine los polos

de lazo cerrado del sistema y reg´ıstrelos en su reporte junto con ambas graficas´

actualizadas.

6. Responda las preguntas que se presentan en el formato.

7. Determine el valor de C necesario para que el sistema sea cr´ıticamente estable. Registre en su

reporte el valor de C obtenido y las graficas´

actualizadas.

8. Determine el valor de C necesario para que el sistema tenga dos polos reales repetidos. Registre en su reporte el valor de C obtenido y las graficas´ actualizadas.

9.3.2. Parte 2

9. Se desea disenar˜

varios controladores proporcionales para la siguiente planta:

G(s) =

100

s 2 + 17s + 30

10.

11.

12.

Ademas´ se requiere comprobar el funcionamiento de estos. Registre en su reporte las graficas´ iniciales (C=1).

Controlador 1: Se desea que la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado tenga so- brenivel porcentual entre el 5 y 8%. Para ayudarse en esta tarea, haga click derecho sobre el lugar geometrico,´ escoja la opcion´ Design Requirements, y luego escoja new. Le aparecera´ una ventana donde debera´ escoger el tipo de requerimiento y el valor del mismo; en este caso debera´ seleccionar Percent Overshoot, colocar como valor 8 y dar click al boton´ OK. Repita el mismo proceso y coloque como valor 5. Debera´ ubicar los polos de lazo cerrado entre las dos l´ıneas dibujadas.

Registre en su reporte las graficas´ finales obtenidas y el valor del controlador utilizado.

Grafique la senal˜ de control y reg´ıstrela en su reporte. Para realizar esto, seleccione la opcion´ New Plot y luego seleccione New Step. Se abrira´ una nueva ventana; del menu´ desplegable seleccione IOTransfer r2u y finalmente de´ click en el boton´ Plot.

39

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

13. Controlador 2: Se desea que la respuesta al escalon´ del sistema en lazo cerrado tenga un error de estado estacionario entre 0.15 y 0.10. Para esta especificacion,´ no se puede colocar reque- rimiento de diseno˜ en el lugar geometrico´ de las ra´ıces. Debe analizar el valor final obtenido en la respuesta al escalon;´ recuerde que la respuesta mostrada es ante una senal˜ de referencia escalon´ unitario.

14. Registre en su reporte las graficas´ finales obtenidas y el valor del controlador utilizado.

15. Grafique la senal˜ de control y reg´ıstrela en su reporte.

16. Realice una simulacion´ del sistema con cada controlador en Simulink. Luego exporte los datos al Workspace, obtenga las graficas´ de entrada y salida del sistema con cada controlador y a partir de estas, determine si se cumplen las especificaciones solicitadas en cada caso.

9.4. Conclusiones y Recomendaciones

40