NOMBRE

FRANCISCO DE JESÚS ZAVALA MADARIAGA

DOCENTE

ING. MEDINA CORTES JOSE CANDELARIO

ASIGNATURA

INGENIERIA DE CONTROL MODERNO

TEMA

TEMA 2.- COMPENSANCIÓN

GRUPO: SEMESTRE:

D 10°

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Contenido
1. INVESTIGAR APLICACIONES DE LOS COMPENSADORES.............................................................3
2. IDENTIFICAR LA RELACIÓN QUE EXISTE ENTRE UN CONTROLADOR Y UN COMPENSADOR.....11
3. IDENTIFICAR LOS DIFERENTES MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS COMPENSADORES EN
FUNCIÓN DE SU RESPUESTA A LA FRECUENCIA...............................................................................12
4. IDENTIFICAR COMO SE RELACIONA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN COMPENSADOR
CON LOS ELEMENTOS FÍSICOS QUE LO INTEGRAN...........................................................................18
5. IDENTIFICAR LAS LIMITACIONES DEL MODELO FÍSICO CON RESPECTO AL MODELO
MATEMÁTICO..................................................................................................................................20
6. DETERMINAR LAS CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA A LA FRECUENCIA DE CADA UNO DE LOS
COMPENSADORES TRATADOS EN ESTA UNIDAD.............................................................................23
7. DETERMINE EL ANGULO MÁXIMO A COMPENSAR A PARTIR DE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS
Y CEROS............................................................................................................................................25
8. VERIFICAR EL COMPORTAMIENTO DE LOS COMPENSADORES COMO FILTROS COMO FILTROS
PASA BAJA FRECUENCIA, PASA ALTA FRECUENCIA Y PASA BANDA DE FRECUENCIA......................27
9. UTILIZAR LAS TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN PARA EL DISEÑO DE UN COMPENSADOR QUE
SATISFAGA LAS CONDICIONES DADAS.............................................................................................29
10. DESARROLLAR UN ENSAYO SOBRE LAS VENTAJAS Y DESVENTAJAS ENTRE EL CONTROL PID Y
LOS V COMPENSADORES..............................................................................................................32

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 1. INVESTIGAR APLICACIONES DE LOS COMPENSADORES

Un compensador es un componente adicional que es aumentado a un sistema de

control para modificar el desempeño en lazo cerrado y compensar por un desempeño
deficiente. Un controlador es un componente que posee una entrada del tipo error, y una
señal de salida que modifica la salida del sistema. A diferencia de los controladores, los
compensadores pueden ubicarse en cualquier posición del sistema de control.

En las aplicaciones si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones

de desempeño, el diseñador debe plantear un dispositivo físico que tenga prescrita la
función de transferencia del compensador. Entre los muchos tipos de compensadores, los de
mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de
re alimentación de velocidad (tacómetros). Los compensadores de adelanto, de atraso y de
atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrónicos tales como circuitos que usen
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas, mecánicas, neumáticas, hidráulicas o
una combinación de ellas, o, amplificadores. En el diseño real de un sistema de control, el
que se use un compensador electrónico, neumático o hidráulico debe decidirse parcialmente
con base en la naturaleza de la planta que se controla.

 Compensador de adelanto de fase

El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias respecto el polo. El resultado final
es que el compensador adelanta fase en un determinado rango de frecuencias.

 Compensador de retraso de fase.

En este caso el polo produce un retraso de fase a m´as bajas frecuencias respecto el cero.
El resultado final es que el compensador retrasa fase en un determinado rango de
frecuencias.

 Compensador de adelanto-retraso de fase:

El compensador consiste el producto de las funciones de transferencia de un compensador

de adelanto de fase y uno de retraso. El compensador de retraso se coloca a menores
frecuencias que el de adelanto.

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 En el enfoque de prueba y error para el diseño de un sistema, se prepara un modelo
matemático del sistema de control y se ajustan los parámetros de un compensador. Una vez
obtenido un modelo matemático satisfactorio, se construye un prototipo y probar el sistema
en lazo abierto, si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseñador cierra el
lazo y prueba el desempeño del sistema en lazo cerrado resultante.

Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificación adecuada de la

dinámica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de
desempeño. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prácticas,
debido a que la planta esté fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse
parámetros diferentes a los que tiene la planta fija. Aquí en este trabajo solo supondremos
que la planta está definida y es inalterable.

Por tanto, los problemas de diseño son aquellos que implican la mejora del desempeño de
un sistema mediante la inserción de un compensador. La compensación de un sistema de
control se reduce al diseño de un filtro cuyas características tiendan a compensar las
características inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro análisis se limita a los
compensadores en tiempo continuo.

• Obtener la función de transferencia de la planta.

• Obtener mediante de Matlab la función de transferencia del controlador con los

parámetros de diseño establecidos.

 Ejemplo:

Hallar manualmente, calcular y seleccionar los elementos de circuito para encontrar el

diagrama bode de la planta.

• Simular el sistema de control en matlab y proteus ante una entrada sinusoidal.  

• Ensamble y pruebas del controlador.

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     Enfoque del lugar geométrico de las raíces para el diseño de un sistema de control.

Fig 1 Representa el lugar geométrico de las raíces de la planta.

El método del LGR es un enfoque gráfico que permite determinar las ubicaciones de
todos los polos en lazo cerrado a partir de la ubicaciones de los polos y ceros en lazo
abierto conforme algún parámetro (por lo general la ganancia) varía de cero a infinito. El
método produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parámetro.

En la práctica, una gráfica de LGR de un sistema indica que el desempeño deseado

no puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el
sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver
a construir los lugares geométricos de la raíces para cumplir con las especificaciones de
desempeño.

     DISEÑO DE COMPENSADOR DE ADELANTO

Fig 3 Representa el compensador de adelanto [1]

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Fig 4. Donde se logra apreciar el diseño físico del compensador de adelanto en PCB.

Dentro de las diferentes formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo

continuo, se usan amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de
amortiguadores mecánicos.

En este caso La figura muestra un circuito electrónico que usa amplificadores

operacionales que consiste en una red de adelanto si R1C1>R2C2 y en una red de atraso
si R1C1<R2C2.

.En este diseño es necesario realizar un compensador de adelanto el cual cumple la

forma:

Fig 5. Si t1 > t2 el compensador es una red de adelanto.

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 Damos el enfoque del lugar geométrico de las raíces en el diseño cuando donde se
incorporan las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo,
tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de
los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento y
el tiempo de asentamiento.

     Solución matemática

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CONTROLADOR DE ADELANTO UTILIZANDO LGR

En este caso se determina el ángulo deseado del sistema compensado con base a las
especificaciones del problema, luego se determina el ángulo ϕ necesario para que el sistema
no compensado cumpla las especificaciones del diseño.

A continuación fijamos el compensador de adelanto como

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 Luego procedemos  a fijar la posición del polo y cero del controlador, para ello se
fija una línea que inicie desde el origen hasta el punto P, este corresponde a la posición del
polo deseado y desde este se traza una línea horizontal en sentido negativo.

Trazamos la bisectriz del ángulo formado por las líneas que interceptan el polo y el
cero, de modo que a cada lado de la bisectriz se agrega un ángulo cuya medida será igual a
la mitad del ángulo ϕ.

Posteriormente los puntos del eje real que se interceptan con las líneas de los
ángulos corresponderán a la posición del polo y del cero del controlador de adelanto, con
esto hemos cumplido la condición del LGR

Fig 6 cálculo de la Bisectriz un ángulo de compensación con el nuevo cero y polo dado
para el ejercicio -7+3j.

Fig 7. Se muestra los triángulos obtenidos por la bisectriz, para facilitar hallar los puntos en

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 el eje real.
Scrip para hallar el lugar de las raíces en el punto deseado en matlab

n=[1 7.125];

d=conv([1 10],conv([1 1],[1 8.11]));

rlocus(n,d);

grid;

Fig 8 Representa el nuevo lugar geométrico de las racies en el punto asignado -7+3j

Fig 9 Representa nuestro compensador y PID en lazo cerrado

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 2. IDENTIFICAR LA RELACIÓN QUE EXISTE ENTRE UN
CONTROLADOR Y UN COMPENSADOR

El compensador (P, I, PI, PID) puede ser referido como Controladores, porque
realizan la tarea de controlar. Pero, el compensador también tiene una tarea específica que
realizar, que es proporcionar ganancia específica o cambio de fase generalmente a una
determinada frecuencia fija. Es por eso que la palabra "COMPENSAR", ya que
generalmente proporcionan esta fase y obtienen una compensación.

Una vez sabiendo esto entenderemos que la relación que existe entre los dos es que
están dedicados a controlar e implementar todas las funciones de control.

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 3. IDENTIFICAR LOS DIFERENTES MODELOS
MATEMÁTICOS DE LOS COMPENSADORES EN FUNCIÓN
DE SU RESPUESTA A LA FRECUENCIA.

Ejemplo de los diferentes modelos matemáticos de los compensadores en función de

respuesta a la frecuencia.

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Página 18
 4. IDENTIFICAR COMO SE RELACIONA LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE UN COMPENSADOR CON LOS
ELEMENTOS FÍSICOS QUE LO INTEGRAN.

El comportamiento de un sistema de control también se puede definir en términos del

comportamiento de la frecuencia, en este caso se puede diseñar la red de compensación a
través de los diagramas. Para lograr que el comportamiento de un sistema de control
realimentado que se apegue a mis requerimientos específicos, podría directamente cambiar
la estructura de G(s) sin embargo en la mayoría de los procesos G(s) es un proceso

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inalterable y por tanto se deben utilizar las redes de compensación para mejorar el
comportamiento del sistema.

La función de transferencia de la red de realimentación compensada es Gc(s)G(s)H(s).

El compensador tiene la siguiente forma:

El compensador de primer orden por tanto tiene la forma:

Cuando |z|<|p|, la red se conoce como la red de adelanto de fase, mientras si |p|<|z| la red se
llama de atraso de fase, su configuración de polos y ceros se muestran a continuación:

La respuesta en frecuencia red de compensación es

Esta función de transferencia puede obtenerse a través de la siguiente red eléctrica.

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Ahora para una red de retardo de fase se muestra en la siguiente figura

5. IDENTIFICAR LAS LIMITACIONES DEL MODELO FÍSICO

CON RESPECTO AL MODELO MATEMÁTICO.

Se debe de considerar primeramente las especificaciones de diseño y compararlas con las

especificaciones que tiene el sistema original. Esto permite determinar el tipo de
compensador para cada caso.

Al final del diseño se podrá calcular los valores de las resistencias y capacitancias del
circuito con amplificadores operacionales.

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Se toma la función de transferencia.

Kc es la ganancia

(1/T) y (1/aT) cero y polo respectivamente

Recordando que (1/T) < (1/aT) y para esto a < 1

La F. T. L. A. del sistema compensado queda.

Donde:

Gc(S) es la f. t. del compensador.

G(S) es la f. t. de la planta a compensar.

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 Recordando que este nos modifica el ess, entonces las características a
cambiar serán las que se relacionan directamente con el transitorio. Sin embargo es posible
abatir el error aumentado o disminuyendo la ganancia del sistema.

Para modificar el error agregando ganancia se debe tener en cuenta el tipo de

sistema. Y entonces se utiliza contante de error de estático corresponde (Kp, Kv, Ka).

Una vez definido esto se usa las ecuaciones siguientes.

Una vez que se tienen las caracteristicas en el dominio de la frecuencia y se

ha modificado la ganancia del sistema (en su caso). Se procede de la siguiente manera:

Se construyen los diagramas de bodedel sistema con la ganancia modificado.

Se calcula la angula de adelanto de fase necesario para cumplir con la especificación.

Se determina el factor de atenuación “a”

Calcular la ganancia a atenuar

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 Se localiza dicha ganancia y se ubica la frecuencia a la cual se produce. Esta
frecuencia sera la nueva frecuencia de cruce de ganancia (wm).

Esta frecuencia permitirá definir el valor de las singularidades del compensador.

Determine la posición del cero y del polo del compensador.

Se ajusta la ganancia del compensador.

Verificar si el sistema compensado cumple las especificaciones.

Se calcula los valores de las resistencias y capacitancias del circuito.

6. DETERMINAR LAS CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA A

LA FRECUENCIA DE CADA UNO DE LOS COMPENSADORES
TRATADOS EN ESTA UNIDAD.

 Compensador de adelanto de fase

Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresión:

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La primera expresión es más útil cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la
segunda es preferible cuando se trabaja en el lugar de las raíces.

En los siguientes apartados se explicarán los procedimientos de ajuste de los tres

parámetros del compensador. Para todos los métodos se usará siempre el mismo ejemplo de
la Fig. 6.1.

Figura 6.1: Sistema que desea compensar

Se trata de un sistema mecánico en el que un actuador mueve una compuerta de

masa m dentro de un medio con viscosidad c. El actuador debe colocar la compuerta
siguiendo la referencia de posición que se le comande de tal forma que el tiempo de
establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y que el sobre impulso máximo respecto
la referencia sea del 20% o menor. La masa de la compuerta es de 0.25 kg y el coeficiente
viscoso es 0.5 Ns/m.

La función de transferencia que relaciona la fuerza aplicada a la masa y su desplazamiento

aparece en (6.2), sustituyendo también los valores numéricos.

 Compensador de retraso de fase

Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma:

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 La primera expresión es más útil cuando se trabaja en el diagrama de Bode,
mientras que la ultima es preferible cuando se trabaja en el lugar de las raíces.

 Compensador de adelanto-retraso

Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso:

Los compensadores de adelanto-retraso son muy útiles, por ejemplo, cuando se

deben cumplir tres especificaciones en un sistema.

Hasta ahora en los ejemplos que se han resuelto solo existían dos especificaciones,
sin embargo, puede darse el caso que se pidan dos especificaciones de régimen transitorio y
otra de error que hagan necesario contar con más grados de libertad que los que ofrecen por
separado los compensadores de adelanto de fase y los de retraso.

En este caso, lo que se recomienda es diseñar primera la parte de adelanto del

compensador que haga cumplir las dos especificaciones de régimen transitorio y después la
parte de retraso que no modifique las altas frecuencias y mejore el error en régimen
permanente.

Aquí se recomienda situar el cero del compensador de retraso una década antes de
frecuencia de cruce ganancias que resulte después de ajustar el compensador de adelanto.

También es posible que un sistema con solo dos especificaciones lleve al ingeniero
a elegir un compensador de adelanto-retraso.

7. DETERMINE EL ANGULO MÁXIMO A COMPENSAR A

PARTIR DE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS Y CEROS.

En una Red de Adelanto: p > z

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 jω
p z
x 
1 1
αT T
σ

1
s+
T
s+zTs+1 1
s+
G C = KC = KC=αK C

entonces: 0<α<1 ⇒ s+pαTs+1 αT

donde:

α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo, mientras que KC se determina a

partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.

El diagrama POLAR del Compensador de Adelanto, viene dado por:

1
s+
T
1 jωT +1
s+

GC =1⋅→ GC( j ω) = jω T + 1 ; 0 <α<1

αT αT

donde: limω→0 GC( jω) =α

ωlim→∞GC( jω) =1

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 ℑ m{GC ( jω)}

ω =ωm •

1 −α
radio =
2
ω =0 ω →∞
φ Am
ℜe{ GC ( jω )}
0
α 1
1 +α
2

1−α
El ángulo máximo viene dado por: SenφA = 1+α

El valor mínimo de α normalmente se toma alrededor de 0.05, para lo cual el

adelanto de fase máximo del Compensador de Adelanto es de 65º.

El diagrama de BODE del Compensador de Adelanto, para α= 0.1, z = T y p=αT , viene dado
por:

GC ( jω ) db 1 10 10
T T T
0[ db] ω
•

−20[db]
z ωm p
α =0.1
∠GC ( jω )°
90°

45° •
φ Am
0° ω

− 45° •

1 1
ω

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donde: m resulta ser la media geométrica de las frecuencias de esquina: T y αT ,

Por otro lado, al añadir el Compensador en Adelanto, éste desplaza la frecuencia de

cruce de ganancia hacia la derecha, disminuyendo el margen de fase, por lo que es

necesario adicionar de 5 º a 12 º al ángulo de adelanto de fase φA .

φA = MF deseado − MF original +10°

donde: M F original =180°+∠GP( jω)° se visualiza en el diagrama de BODE.

1−α 1−Senφ A
SenφA = 1+α ⇒ α=1+SenφA
También, la cantidad en la modificación de la curva de magnitud en , debido

Tα

Ts+1

8. VERIFICAR EL COMPORTAMIENTO DE LOS

COMPENSADORES COMO FILTROS COMO FILTROS PASA
BAJA FRECUENCIA, PASA ALTA FRECUENCIA Y PASA
BANDA DE FRECUENCIA.

Filtro pasa bajo.

Este tipo de filtro deja pasar todas las frecuencias desde 0 a la frecuencia de corte y
bloquea las frecuencias que están sobre esta. A Las frecuencias que se ubican entre 0 hasta
la frecuencia de corte se le denomina banda pasante mientras las frecuencias que están
encima de la frecuencia de corte se le denomina banda eliminada. Las zonas entre la banda
pasante y la banda eliminada se le llaman banda de transición. En la siguiente figura, se
puede apreciar el comportamiento del filtro pasa bajo ideal.

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 Figura: Respuesta de un filtro ideal pasa bajo

Las ecuaciones del filtro se definen por la ganancia del sistema, donde siempre hay
involucrado un número complejo, debido a él o los condensadores que hay en el circuito del
filtro.

Figura: Filtro pasa bajos de primer orden.

La ecuación de transferencia del filtro pasa bajo de primer orden es:

(𝑠) = 𝑤𝑐 𝑠+𝑤𝑐 ∙ 𝐾 (5.1.1)

Filtro pasa alto.

Este tipo de filtro tiene una banda pasante ubicada entre la frecuencia de corte y el
infinito. Su banda de rechazo se ubica por debajo de la frecuencia de corte, hasta el 0. Las
ecuaciones del filtro se definen por la ganancia del sistema, donde siempre hay involucrado
un número complejo, debido a él o los condensadores que hay en el circuito del filtro. La
siguiente figura muestra el comportamiento de un filtro pasa alto ideal. La siguiente figura
muestra el comportamiento de un filtro pasa alto ideal:

Figura: Respuesta de un filtro ideal pasa alto.

Ejemplo de un filtro de primer orden:

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La ecuación de transferencia del filtro pasa alto de primer orden es

: (𝑠) = 𝑠 𝑠+𝑤𝑐 ∙ k

9. UTILIZAR LAS TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN PARA EL

DISEÑO DE UN COMPENSADOR QUE SATISFAGA LAS
CONDICIONES DADAS

Para un sistema de control de retroalimentación simple cuya función de transferencia a

lazo abierto es la que se muestra en la Ec.9.1 se requiere diseñar un compensador tal que el
sistema a lazo cerrado cumpla con los requerimientos que se detallan a continuación.

(Ec.9.1)

Se debe verificar si los polos dominantes del sistema que cumplan con los requerimientos
señalados anteriormente pertenecen o no al Lugar Geométrico de las Raíces. Para ello se
ubican los polos y se utiliza la condición de ángulo tal como sigue.

Polos Dominantes Deseados (PDD):

De allí que los PDD se encuentran ubicados en s=-3±6,86 j. Utilizando la condición de

ángulo se verifica si dichos polos pertenecen o no al LGR.

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Esto indica que los PDD no pertenecen al LGR, por lo que será necesario añadir un
compensador en adelanto que logré la modificación del LGR de forma tal que los PDD
pertenezcan a él, para lo cual se calcula el ángulo necesario.

Se utiliza el método según el cual, se coloca el cero del adelanto tal que proporcione un
ángulo de 90° y se calcula el polo tal que la diferencia en ángulo cumpla con lo requerido,
con lo cual puede calcularse a su vez la ubicación del polo.

Como se puede observar la rama dominante del lugar geométrico será aquella que se
encuentra el polo en s=1 y el cero en s=-3, por lo que los PDD no serán dominantes. Esto
quiere decir que este diseño no puede ser realizado utilizando este método.

Se podría utilizar el método de la bisectriz para ubicar el cero y el polo del adelanto,
calculando en forma analítica la función de transferencia del adelanto, pero la ubicación del
cero y del polo serían las siguientes, por lo que los PDD seguirían sin pertenecer a las
ramas dominantes del LGR.

Finalmente, se fijará la ubicación del cero más allá de s=-4, con lo que se garantiza
que los PDD se encontrarán en las ramas dominantes del LGR. Se fija el cero en s= -4,5 y
se calcula la ubicación del polo tal que se logre el ángulo ϕ requerido,

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Diseño de compensadores y controladores utilizando el LGR.

se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo.

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 10.DESARROLLAR UN ENSAYO SOBRE LAS VENTAJAS Y
DESVENTAJAS ENTRE EL CONTROL PID Y LOS V
COMPENSADORES.

Se requiere de diferentes elementos para el funcionamiento correcto de los

reguladores PID, en primer término, a un sensor para concretar el estado en el que se
encuentra el sistema. Este puede ser, por ejemplo, un termómetro.

También se requiere un controlador que se encargara de generar la señal para poner

en marcha al actuador. Además, debidamente se requiere de un actuador. Este será
encargado de trasformar el sistema de forma controlada.

Es así como cada elemento cumple con una función, el sensor produce una señal
analógica dirigida al controlador, esta señal representa el punto actual en el que está el
sistema. Dicha señal puede representar un valor como intensidad eléctrica, tensión o
frecuencia. En el caso de los dos primeros tipos de señal la corriente es continua
mientras que en el caso de la frecuencia es alterna.

En un regulador PID la P corresponde a la proporcional, la que lleva la mayoría del

control del proceso. La I corrige los errores que puedan producirse en la variable P. La
D corresponde al parámetro derivativo, que corrige el exceso o defecto de las anteriores
variables.

Los reguladores PID, se utilizan en el control de temperaturas por ejemplo en

calentadores y sistemas de aire acondicionado, así mismo en sistemas de control de
velocidad, control de posición y respuesta.

Ventajas:

 Permite un mejor control del tiempo de respuesta.

 La primera ventaja del uso de reguladores PID es que con ellos podemos disminuir
el tiempo de respuesta y hacer que esta sea mucho más rápida.
 Aumenta la presión de la respuesta.
 Gracias al parámetro D es posible predecir las reacciones de las otras variables. Al
mismo tiempo, consigue un ajuste automático de los posibles defectos o excesos en

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 valores de I. Eso facilita todos los procesos de ajuste en los que está involucrado un
regulador PID.
 Los reguladores PID pueden ayudar a medir exactamente de qué perturbaciones
se tratan para a partir de ahí hacer las correcciones correspondientes.
 Las desventajas de este tipo de control son:
 No responde a las perturbaciones que no se pueden medir.
 El efecto de las perturbaciones en el sistema debe ser conocido.
 Puede presentar error porque no se mide ni se compensa la salida real del sistema.
 Una desventaja es que los controladores PID pueden llevar al sistema a oscilar.

Ventaja de los compensadores:

 Las ventajas de este compensador es que produce una mejora en la respuesta

transitoria y también produce un cambio pequeño en la precisión en estado
estacionario.
 Este compensador puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
 Produce una mejora en la respuesta transitoria, mejora en la precisión de la
respuesta en estado estacionario, elimina los efectos del ruido de alta frecuencia.
 Desventaja de los compensadores:
 Las desventajas de este compensador es que puede generar grandes señales y
provocar saturaciones también suele necesitar más ganancia que uno en retraso lo
que redunda en espacio.
 Permite el paso de señales consideradas ruido de alta frecuencia.
 No reduce el error de estado permanente estable.
 En el cto con amp op los valores de R y C pueden ser muy grandes.

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