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Proyecto Final del Curso de Control III Control PID de motor de Corriente Continua mediante Labview

Objetivo General: Implementar un controlador digital mediante computadora para controlar un motor DC Objetivos Especficos: Implementar un modulo que permita el acondicionamiento de la seal de salida de la computadora para controlar el motor de DC. Implementar un modulo que permita acondicionar la seal censada de retorno para poder realizar el algoritmo PID de lazo cerrado. Realizar el algoritmo PID a lazo cerrado, definir adecuadamente las constantes de los diferentes controles para lograr una realimentacin estable. MODULO DE MOTOR DC Motor DC, El motor deber de ser capaz de mantener las revoluciones hasta 2500 rpm en ambas direcciones, la velocidad de salida del motor deber de ser reducida mediante engranajes o reductores de velocidad, para alcanzar a unas 50 revoluciones por segundo. El modulo deber de ser controlado por una entrada digital PWM. Puente H, para alimentar y controlar el sentido de giro del motor. Un circuito con un Optoacoplador para aislar la seal de potencia con la salida de la tarjeta USB 6008 para no daar dicha tarjeta. Disco con cdigo Gray 3 dgitos mnimo, adems de su respectivo serializador para enviar la seal de realimentacin del nmero de vueltas dadas por el Motor DC a la computadora. ESPECIFICACIONES Acerca del agoritmo PID, consultar los siguientes enlaces: http://perso.wanadoo.es/chyryes/circuitos/pid.htm http://www.expertune.com/tutor2.html http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm http://www.alumnos.usm.cl/~ignacio.morande/descargas/apuntes_de_control_ pid.pdf http://www.eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02A .pdf

http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL%20CON %20SCILAB/PID/PID.html

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO INTRODUCCIN En la presente prctica desarrollaremos un control PID utilizando una combinacin de los mtodos de integracin y derivacin discretos. Para la accin integral utilizaremos el mtodo de transformacin bilineal y para la accin derivativa utilizaremos el mtodo de derivacin simple. La expresin a utilizar para el diseo del control PID en Labview es la siguiente:

La sintonizacin del PID ser de acuerdo al mtodo de la curva de reaccin de Ziegler y Nichols. OBJETIVOS Objetivo General Desarrollar un control proporcional-integral-derivativo en Labview utilizando la DAQ NI USB 6008 para el sistema de PID de un MOTOR en corriente continua descrito en las prcticas anteriores. Objetivos Especficos Realizar la simulacin en Simulink de Matlab. Implementar el control proporcional-integral-derivativo como un VI en Labview. MATERIALES Y EQUIPO Materiales 1 opto acoplador MOC 3011 puente H MOTOR de 5V DC, Fuente Simple de DC, PC para la adquisicin de datos con la DAQ NI USB 6008, software requerido LABVIEW 8.6(Driver ya incluido para reconocimiento de NI DAQ 6008 national instruments ). DESARROLLO DEL PROYECTO

Seleccionamos la apertura del Interactive control PANEL:

Configuramos tarea de reconocimiento y adquisicin para los pines respectivos:

Primero: Generacin: PWM UTILIZANDO LA DAQ NI USB 6008 La presenta prctica sobre PWM (Siglas en Ingls de Modulacin por ancho de Pulso) ya que es una parte fundamental para aplicaciones en donde se utiliza el control proporcional. Los parmetros fundamentales del PWM son el periodo (T) y el ciclo de trabajo (D). El ciclo de trabajo indica el tiempo que la funcin vale uno respecto al tiempo total (el periodo). La gura siguiente muestra tres ciclos de trabajo distintos: Ciclos de trabajo distintos para una salida PWM En nuestro caso utilizaremos la DAQ NI USB 6008 ya que cuenta con salidas digitales, mediante las cuales podemos generar un tren de pulsos que ser utilizado para realizar el PWM. Desarrollaremos una interfaz en Labview que nos permita realizar la modulacin por ancho de pulso, siendo capaces de controlar como mnimo los parmetros de Tiempo de Ciclo y Ciclo de Trabajo, para generar una salida PWM por medio de la DAQ NI USB 6008 que sea utilizable para aplicaciones posteriores. PWM en LABVIEW Antes de realizar los programas de PWM utilizando los puertos de salida de la DAQ NI USB 6008, es conveniente realizar el programa que realice el clculo de parmetros y genere el algoritmo PWM que se ejecutar posteriormente para la generacin de datos. Para ello realizaremos el conexionado del siguiente diagrama a bloques:

Segundo: Segmento proporcional:

Accin derivativa en Labview:

Accin integral de Labview:

1) Simulacin de un control PID en Simulink de Matlab. Diagrama a bloques:

2) Construccin de un VI en Labview que realice la accin de control PID. La asignacin de controles e indicadores al editar el cono correspondiente es la siguiente:

El aspecto del cono deber ser el

siguiente:

El

panel frontal resultante es el siguiente:

Procedimiento

Nota: La lnea roja es la seal de retardo estacionario para llegar al set point, es decir el tiempo que demora el motor en alcanzar la velocidad mxima y la seal negro es la seal PWM que se ejecuta desde Labview 1. Ajust los parmetro para el monitoreo del opto acoplador y ajuste el eje cero de frecuencia. 2. Ajust los parmetros para el registro de datos de manera que las lecturas coincidan con el perfil de velocidad y sentido de giro del motor. 3. Ajust Kp, Ki y Kd a cero. 4. Ajust los parmetros de PWM, sugerentemente para un tiemp de ciclo de 5 seg. y una precisin de 256. 5. Ejecut el programa para observar el comportamiento del sistema ante el control proporcional y esperamos a que el sistema alcance el estado estacionario, despus identificamos los siguientes parmetros Ess= Error en estado estacionario tss= Tiempo en el sistema que alcanza el estado estacionario Mp=Mximo Sobreimpulso tp= Tiempo de sobreimpulso mximo

CONCLUCIONES: A lo largo del desarrollo de cada una de las prcticas nos percatamos de utilidad y funcionalidad que brinda el software Labview y la adquisicin de

Datos. Tambin nos percatamos de la dificultad al controlar un sistema fsico real, dado que tienen que hacerse consideraciones como tiempo de respuesta del sistema, acondicionamiento de la seal de la variable de proceso (dependiendo del tipo de sensor que se maneje), sin mencionar que debe de hallarse un modelo matemtico adecuado que nos permita aproximar adecuadamente el sistema, y a su vez, hacer los ajustes necesarios. Algo que es importante mencionar, es la desaparicin de circuitos electrnicos fsicos, dado que el nico circuito que se implemento fue una etapa de potencia en base a un opto acoplador o sensor para monitorear la frecuencia de giro y un triac; pero a la vez, en ningn momento se dejaron de aplicar los conceptos bsicos de ingeniera electrnica. Recordemos que en las prcticas realizadas de control de lazo cerrado se rearmaron los conceptos expuestos en los Fundamentos Tericos. Cabe recalcar que la DAQ NI USB 6008 es una tarjeta til mayormente para aplicaciones didcticas dada su multifuncionalidad, sin embargo, para aplicaciones de mayores exigencias ( a nivel industrial) existen otras tarjetas de adquisicin con mayor capacidad de muestreo, y con mas cantidad de entradas y salidas que pueden ser programadas siguiendo los principios de este manual (adaptndonos a las caractersticas de la tarjeta y la aplicacin que se desee).