e Implementacion de una Ley de Control

Practica 5. Diseno
Servosistema Modular Feedback MS150
Breytner Joseph Fernandez Mesa
Laboratorio de Control 3
Departamento de Sistemas de Control y Automatiacion
Escuela de Ingeniera de Sistemas
Universidad de Los Andes
Merida, Venezuela
Email: breytner@ula.ve
ResumenSe analiza el comportamiento temporal del Servosistema Modular Feedback MS150. Se establece un conjunto de
especificaciones de comportamiento temporal como la eliminacion del error en estado estacionario ante entradas de tipo
un
escalon y la disminucion del tiempo de respuesta, y se disena
sistema de control de tipo PI para cumplirlas. El controlador
se implanta digitalmente usando el computador y una tarjeta
de adquisicion y distribucion de datos. La respuesta del sistema
de error y la senal
de control se registran
controlado, la senal
y comparan con sus contrapartes simuladas, resultando en
comportamientos similares.

1.

del servosistema siga una referencia dada. En 5 se describe

como se realiza el experimento de implantacion del controlador y en 6 se analizan los resultados de dicha implantacion.
06 de abril de 2016

2.

Objetivos
Analizar el sistema
Disenar la ley de control en continuo
Discretizar la ley de control
Implementar la ley de control en digital
Analizar el sistema controlado

Introduccion

En la actualidad, la mayora de los dispositivos con los

que trabajamos a diario tienen sistemas de control incluidos.
La razon es simple: los sistemas de control aseguran el
comportamiento correcto incluso luego de mucho tiempo de
uso y en la presencia de perturbaciones. Por ejemplo, en un
automovil se pueden contar decenas de sistemas de control:
el sistema de suspension que permite atenuar el efecto de
baches y protuberancias en la va, el sistema antibloqueo de
ruedas y el sistema de inyeccion de combustible son algunos
de los mas evidentes. En la industria, los sistemas de control
son mas notorios: brazos mecanicos, cintas transportadoras,
convertidores de potencia, reguladores de temperaturas, reguladores de composicion de sustancias, etc.
El Servosistema Modular Feedback MS150 es un sistema
electromecanico de rotacion que recibe una senal electrica
de entrada y emite otra senal electrica representando la
velocidad angular del rotor. Por lo general, en este tipo
de servosistemas se desea que la velocidad o la posicion
angular sigan una referencia predefinida.
A continuacion se describe el proceso de diseno e
implantacion digital de un controlador continuo para la
velocidad angular del servosistema. Este y otros objetivos
se describen en la seccion 2.
En la seccion 3 se da un breve recuento teorico sobre
la ingeniera de control y la clase de controladores PID. En
4 se disena un controlador continuo para que la velocidad

3.

Marco Teorico

En terminos simples la ingeniera de control se encarga

de disenar sistemas con un comportamiento deseado. Estos
sistemas pueden ser, por ejemplo, reguladores de temperatura, controladores de trayectoria para misiles y vehculos no
tripulados, controladores de la posicion de antenas espaciales y satelites, sistemas de amortiguamiento de vehculos,
entre muchos otros.
Se tiene un sistema a ser controlado, por ejemplo un
motor; sensores que miden algun aspecto del objeto, por
ejemplo, un tacometro que indica la velocidad del motor,
el controlador que es disenado y que toma las mediciones
de los sensores y una senal de entrada, llamada referencia,
para comandar actuadores que permiten ejercer algun tipo
de influencia sobre el sistema, por ejemplo, algun circuito
que permita variar el voltaje de entrada al motor.
Mas detalladamente, los objetivos tpicos de un sistema
de control son [4]:
Estabilizar el sistema (Estabilizacion)
Regular el sistema alrededor de algun punto de
diseno (Regulacion)
Seguir una clase dada de senales de referencia (Seguimiento)
Reducir la respuesta ante perturbaciones (Rechazo
de perturbaciones)

planta, por lo que el error en estado estacionario se

hace cero. El controlador ahora es dinamico, y por
tanto, la dinamica del sistema tambien cambia. Para
una planta de segundo orden, no se puede controlar
la posicion de todos los polos del sistema en lazo
cerrado (tercer orden) manipulando tan solo las dos
variables del controlador Kp y Ki.
Control Proporcional, Integral y Derivativo PID:
el u ltimo termino en este tipo de controladores clasico es el derivativo, que proporciona una respuesta
brusca a senales que cambien repentinamente. Su
ecuacion temporal es:
Z t
de(t)
(4)
u(t) = Kp e(t) + Ki
e( )d + Kd
dt
t0

Existen diferentes tipos de controladores y tecnicas graficas y analticas para hallarlos en tiempo continuo. Estas
tecnicas se pueden agrupar en tres categoras segun su
basamento [3]:
Lugar de las races
Respuesta frecuencial
Formulacion de ecuaciones en espacio estados
Por su parte, [1] lista los siguientes tipos de controladores en tiempo continuo:
Controladores PID
Compensadores (Adelanto, Atraso, AdelantoAtraso)
Realimentacion del Vector de Estado y Observadores
Controladores de dos parametros (Model Matching)

Su funcion de transferencia es:

Ki
U (s)
= C(s) = Kp +
+ Kd s
E(s)
s

En esta practica se disena un controlador PI, por lo

que en la siguiente subseccion se estudia la familia de
controladores PID.

3.1.

Para un sistema de segundo orden la introduccion de

una nueva variable Kd proporciona libertad, al menos teoricamente, para posicionar las tres races del
polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado
en cualquier lugar. En general, el termino derivativo
se usa para mejorar la respuesta transitoria de los
sistemas, por ejemplo, reducir el sobredisparo y
disminuir el tiempo de establecimiento.

Controladores PID

Aunque los controladores PID pueden disenarse actualmente con tecnicas relativamente nuevas como el lugar de
las races y el analisis de la respuesta frecuencial, e stos
tuvieron su inicio mucho antes, desarrollados tras una larga
experiencia de ensayo y error. Comenzando con realimentacion proporcional simple, los ingenieros rapidamente se
dieron cuenta que incorporando una accion integral poda
eliminar el error en estado estacionario para ciertos tipos
de entrada. Sin embargo, la respuesta transitoria por lo
general empeoraba, as que tuvieron que incluir un termino
anticipatorio basado en accion derivativa.
Control Proporcional P: cuando la senal de control
es linealmente proporcional al error. La funcion de
transferencia tiene la forma:
U (s)
= C(s) = Kp
(1)
E(s)
Por lo general, al aumentar el valor de Kp, el error
en estado estacionario disminuye pero el amortiguamiento tambien lo hace, por lo que la respuesta se
hace muy oscilatoria para ser aceptable.
Control Proporcional e Integral PI: anadir un
termino integral para obtener un efecto de autoajuste
resulta en este tipo de controlador. En el dominio del
tiempo, su ecuacion es:
Z t
u(t) = Kp e(t) + Ki
e( )d
(2)
t0

En el de la frecuencia, su funcion de transferencia

es:
U (s)
Ki
= C(s) = Kp +
(3)
E(s)
s
Puede demostrarse analticamente que la introduccion del termino integral permite el rechazo completo de perturbaciones constantes a la salida de la

(5)

A continuacion se evalua el sistema (Servosistema Modular Feedback MS150) en lazo abierto y se determina un
tipo de controlador de la familia PID para cumplir ciertas
especificaciones.

4.

Calculos

En la practica anterior se encontro la funcion de transferencia 6 como modelo de la planta en lazo abierto.
25.7
(6)
s + 1.045
Como se puede observar tanto en el modelo como en
la figura 1, el error en estado estacionario ante una entrada
escalon es no nulo. De hecho, viene dado segun la ecuacion
7.
G(s) =

25.7
= 23.59V
(7)
1.045
Desea llevarse este error a cero voltios de modo que la
ssalida la planta siga referencias constantes.
Por otra parte, la salida del sistema en lazo abierto tarda
1.045 s en llegar al 63 % de su valor final. Podra requerirse
como especificacion adicional disminuir este tiempo a 0.5 s
o menos.
Para cumplir con ambos requerimientos, se propone utilizar un controlador PI con la estructura dada en la funcion
de transferencia 9
K(s z)
C(s) =
(8)
s
ess = rss yss = 1

donde K es la constante de proporcionalidad, y z el cero del

controlador. El polo en el origen asegura que en lazo cerrado
se tendra error en estado estacionario nulo ante entradas
escalon. Resta hallar K y z que permitan, por un lado,
cumplir con el tiempo requerido y por el otro, mantener la
senal de control en el intervalo [0.15, 0.50], permitido por
la planta.
Utilizando el lugar de las races de la planta y anadiendo
el polo integrador y el cero en una posicion conveniente, tras
algunos ensayos y un poco de experiencia, se encuentra que
con K = 0.09 y z = 1.1 se cumplen las especificaciones
dadas. El controlador es, entonces
C(s) =

0.09(s + 1.1)
s

(9)

En la figura 2 se muestra el lugar resultante y la posicion

de los polos (s1 = 2.2,s2 = 1.15) del sistema en
lazo cerrado. Notese que el efecto de los polos en estas
posiciones es el de un sistema sobreamortiguado mas rapido
que el de lazo abierto.
Para la implantacion digital del controlador, se necesita
un modelo discreto del mismo. Utilizando discretizacion con
retenedor de orden cero y un periodo T = 0.016 s, se llega
al modelo discretizado 10.
C(z) =

0.09(z 0.9824)
U (z)
=
E(z)
z1

Figura 1. Salida del Sistema en Lazo Abierto ante Entrada Escalon Unitario

(10)

Luego, multiplicando y dividiendo la ecuacion anterior

por z 1 , se obtiene
0.09(1 0.9824z 1 )
U (z)
=
E(z)
1 z 1

(11)

Al multiplicar ambos lados de la ecuacion por (1

z 1 )E(z), se llega a
U (z) z 1 U (z) = 0.09E(z) 0.0884z 1 E(z)

(12)

Que puede transformarse al dominio del tiempo aplicando las propiedades de la transformada Z y su inversa, como
sigue
u(k) u(k 1) = 0.09e(k) 0.0884 e(k 1)

(13)

Por u ltimo, al despejar u(k) de la ecuacion anterior, se

obtiene la expresion 14.

u(k) = 0.09e(k) 0.0884e(k 1) + u(k + 1)

(14)

Se expresa la salida actual del controlador u(k) en

funcion del error actual e(k) e inmediato anterior e(k 1)
y de la salida inmediata anterior del mismo u(k 1).
En la seccion 6 se presenta el resultado de la simulacion
e implantacion en el sistema real del controlador hallado.

Figura 2. Lugar de las Races del Cotrolador y el Sistema

5.
5.1.

Metodologa
del Experimento
Diseno

Se elige una entrada de referencia de 5 V que permanecera activa durante los primeros 7.5 s, a partir de los cuales
se cambia su amplitud a 3 V. La tarjeta de adquisicion y
distribucion de datos Labjack U3-HV permitira leer digitalmente la salida de la planta y escribir sobre la entrada de la
misma la senal analogica de control. Se guardara un registro
de todos los valores ledos (salida de la planta), escritos (ley
de control) y calculados (senal de error).

Figura 3. Salida del Sistema Controlado ante Entradas Escalon

5.2.

Figura 4. Senal de Error del Sistema Controlado ante Entradas Escalon

Procedimiento

El controlador disenado se implanta programando una

rutina en Matlab donde se lea la salida de la planta, se
compare con una senal de referencia y se calcule la senal
de control segun la ecuacion 14. Como interfaz entre el
computador y el sistema real se emplea una tarjeta de
adquisicion y distribucion de datos Labjack U3-HV.

6.

Analisis de Resultados

El sistema es sometido ante una entrada compuesta por

un escalon de 5 V de amplitud los primeros 7.5 s y 3 V
de amplitud desde los 7.5 s en adelante. En la figura 3 se
muestra la salida del sistema real en azul, y las simulaciones
continua y discreta en color rojo y negro, respectivamente.
La entrada se muestra en color gris.
En primer lugar, observese que la salida del sistema
sigue las referencias. Para la primera parte de la entrada,
llega a un estado estacionario de 5 V, y para la segunda,
alcanza los 3 V. Luego, observese que el sistema llega al
63 % del valor en estado estacionario (3.15 V) en 0.43 s.
Esto significa que el controlador implementado cumple con
las especificaciones de diseno establecidas.
Por otra parte, es necesario evaluar las senales de error
y control del sistema. En la figura 4 se muestra la senal de
error. En el tiempo inicial, 0 s, la referencia tiene un valor de
5 V y la salida de la planta 0 V, dando un error de 5 V. Como
se constata en la figura 5 la senal de control tiene la mayor
magnitud, 0.45 V, en este momento, forzando rapidamente
a la salida del sistema a acercarse a la referencia. En 0.43 s
la senal de error decrece 63 % de su valor inicial, llegando
a 1.835 V. El error sigue decreciendo hasta que llega a un
estacionario de 0V, como se requiere. La senal de control
decrece igualmente hasta ubicarse en un estacionario de
0.20 V para la referencia de 5 V. En el tiempo t = 7.5 s, la

Figura 5. Senal de Control del Sistema Controlado ante Entradas Escalon

referencia cambia de 5 V a 3 V, provocando que la senal de

error se dispare a 2 V; el controlador reacciona, llevando
la senal de control a 0.026 V. En la medida en que el error
se acerca a cero de nuevo, la senal de control incrementa
su magnitud hasta llegar a un estacionario de 0.16 V en el
sistema real y 0.12 V en la simulacion, correspondientes al
valor de entrada a la planta requerido para mantener la salida
en 3 V. La diferencia entre el valor simulado y el real de
la senal de control en esta u ltima parte se explica por el
fenomeno que presenta la planta cuando permanece mucho
tiempo encendida: su comportamiento cambia y e ste cambio
exige un mayor esfuerzo de control (Vease los resultados
obtenidos en la practica 4). No obstante, el controlador
es suficientemente robusto como para mantener el error en
cero.

7.

Conclusion

Se analizo el comportamiento en lazo abierto del Servosistema Modular Feedback MS150, obteniendose que presenta error en estado estacionario en la salida respecto a
senales de referencia de tipo escalon y que su constante de
tiempo (el tiempo que tarda en llegar al 63 % del valor final)
es de aproximadamente un segundo.
Se plantea disenar un controlador para eliminar dicho
error y reducir la constante de tiempo a la mitad, 0.5 s. Se
concluye que un controlador de tipo PI sera adecuado. El
proceso de diseno se lleva a cabo evaluando el efecto de la
posicion del cero del controlador y la constante K en el lugar
de las races de tiempo continuo de la planta y simulando
la respuesta ante entradas de tipo escalon.
Una vez obtenido el controlador continuo, se discretiza
y expresa como una relacion entre la senal de control y el
valor actual y anteriores de la senal de error y de la misma
senal de control.
La implantacion a traves del computador es directa e
intuitiva. Se programa una rutina que lea la senal de salida de
la planta y escriba sobre su entrada el resultado de calcular
la ley de control. Se registra el valor de ambas senales,
ademas de la senal de error resultante de restar la referencia
de la salida de la planta. La interfaz entre el computador
y la planta es facilitada por la tarjeta de adquisicion y
distribucion de datos Labjack U3-HV.
Los datos obtenidos de la experiencia se comparan con
las simulaciones correspondientes. Se logra cumplir con
las especificaciones propuestas al inicio: error en estado
estacionario nulo, constante de tiempo menor a la mitad del
sistema en lazo abierto (0.43 s, exactamente), y magnitud de
la senal de control en un intervalo acorde con la senal de
entrada permitida por la planta.
Se constato, entonces, la posibilidad de modificar el
comportamiento de un sistema real a traves del diseno en
continuo e implantacion digital de un controlador segun
ciertas especificaciones. Ademas, debe notarse que el controlador se diseno en base al modelo de primer orden de
la planta. Modelo que no es una representacion completa
de ella, pero que es lo suficietemente cercano en terminos
de la ingeniera de control, como para hacer diseno a partir
de e l. Por u ltimo, gracias al fenomeno de cambio de comportamiento de la planta cuando ha llevado cierto tiempo
encendida, pudo verificarse que el controlador y la estructura
de lazo cerrado con realimentacion unitaria negativa son
suficientemente robustos y mantienen el error en cero, a
pesar de que esto signifique un mayor esfuerzo de control
(vease el analisis de la figura 5 a partir de los 7.5 s)

Referencias
[1] A. Patete y L. Leal, Control 3.
Los Andes, 2009.

Merida-Venezuela: Universidad de

[2] C. Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer Function, State-Space, and Algebraic Methods, 6ta ed. Reino Unido:
Oxford University Press, 2006.

[3] G. Franklin, J. D. Powell y A. Emami-Naeini, Feedback Control of

Dynamic Systems, 6ta ed. Upper Saddle River, EE.UU.: Pearson,
2009.
[4] H.Jonathan y F. Emilio, Lecture #1: Feedback Control Systems
Cambridge, EE.UU.: Massachusetts Institute of Technology, 2010
Disponible en:
http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-andastronautics/
16-30-feedback-control-systems-fall-2010/lecturenotes/MIT16 30F10 lec01.pdf. Recuperado el 27/03/2016.