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FACULTAD DE INGENIERÍA – INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

CURSO OBLIGATORIO DE INSTRUMENTACIÓN


INDUSTRIAL PRÁCTICA 3
LABVIEW APLICADO A SISTEMAS DE CONTROL LTI

Objetivo General

Orientar al estudiante en el análisis y síntesis de sistemas de control tipo Función de Transferencia,


Ceros Polos y Ganancia y Espacio de Estados, utilizando la herramienta LABVIEW con su Toolbox
Control Design.

Objetivos Instruccionales
Al terminar la práctica propuesta, el estudiante estará en capacidad de:
 Reconocer y aplicar de forma segura el toolkit de Control Design de LabVIEW, para el análisis de
respuesta de los sistemas de control clásicos.
 Aplicar el toolbox para síntesis de sistemas de control moderno.
 Emplear LabVIEW para la construcción, análisis, diseño y simulación de sistemas de control tipo
Función de Transferencia, Ceros Polos y Ganancia.
 Entrenar al estudiante en el uso de los diagramas de bloque para sistemas de control.

Elementos Requeridos

 Software LabVIEW versión 2011, Licencia Departamental adquirida por el Departamento de E&E e
instalado en los laboratorios Básicos de Electricidad y Electrónica.
 Computador de altas prestaciones, Pentium IV Core i3 o superior, Memoria 2GB o mayor, con el
software LabVIEW Instalado.
 Tarjeta de Adquisición de Datos DAQ 6009 o 6010.

Fundamento Teórico

El Control Design Toolkit de LabVIEW


El Control Design Toolkit (Figura 1) fue lanzado inicialmente en la primavera de 2004. Este amplía
considerablemente las capacidades de LabVIEW para el análisis y diseño de los sistemas de control.
Su conjunto de funciones es comparable con el Toolbox de Sistema de Control Matlab.

Una vez que la herramienta está instalada, la paleta Control Design (Figura 1) está disponible en la
paleta de funciones.

lista de funciones (y posible subpalettes) de la paleta control desing se presenta a continuación:


 Paleta construcción de modelos:
o Modelo en el espacio de estados
o Modelo con base en la fucion de transferencia
 De primer orden con (o sin ) tiempo de retraso
 De segundo orden con (o sin ) tiempo de retraso
 aproximación PADE con retardo

o presentación de lka ecuación de la función de tranferencia (permite la visualizcion de la función de


tranferencia en la pantalla)
o lectura de un modelo desde archivo
o escritura de un modelo en un archivo
 Paleta de Información de los Modelos
 Paleta conversión entre Modelos:
o Convertir al modelo de espacios de estados
o Convertir al modelo de función de transferencia
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o Convertir a aproximación PADE con retardo


o Convertir de sistema continuo a discreto( con diferentes métodos , por ejemplo, Euler,Tustin,etc.)
o Convertir de sistema discreto a continuo

o Convertir a la simulación de sistemas de control (convierte los modelos para su uso en el toolkit
Módulo de Simulación)
o simulación a Control Design (conversión de los modelos utilizados en el Módulo de Simulación para
el uso en el Control Design Toolkit)
 Paleta de Interconexión de Modelos:
o En serie
o Paralelos
o Reacción
 Paleta de Respuesta Temporal:
o Respuesta paso (entrada paso)
o Respuesta inicial (respuesta al estado inicial, con entrada cero)
 Paleta de Respuesta de frecuencia:
o Diagrama de Bode
o Diagrama de Nyquist
o Diagrama de Nichols
o Cálculo del Margen de ganancia y de fase
o Cálculo del Ancho de banda
 Paleta de Características Dinámicas:
o Diagrama de Polos-Ceros
o Índice de amortiguación y frecuencia natural
 Paleta de Reducción de Modelos
 Paleta de Análisis en el Espacio de Estados:
o Matriz de controlabilidad
o Matriz de observabilidad
 Paleta de Diseño de Realimentación en el Espacio de Estados:
o Ackermann
o Regulador lineal cuadrático
o Ganancia de Kalman
 Paleta de aplicaciones
 Diseño Analítico de PIDs
 Control Preditivo
 Solvers
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Creacion de modelos (Tabla 1)


Dentro del control Desing Toolkit se pueden crear modelos con base en : la función de tranferencia , le
representación en ceros-polos y ganancia, y mediante variables de estado ; tanto para sistemas continuos como
sistemas discretos

La función de transferencia del circuito serie RLC de la figura 2 es:

Figura 1. Circuito serie RLC

Entonces su representación mediante la función de transferencia utilizando el VI CD Construct Transfer Model se muestra
en la figura 3 . si se quiere la representación en la forma de seros polos y ganancia se procede como se observa en la figura
4.

Para realizar las trasformaciones a diferentes formatos a partir de cualquiera de los modelos se utilizan los VI’s de la figura 5
. También ,se puede realizar la conversión de un sistema continuo a discreto, de discreto a continuo y de discreto a discreto
(combinando el periodo de muestro)

Figura 3. Ejemplo de la creacion de un modelo mediante la forma


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Figura 4. Vis para la conversión entre modelos.

Conexión de Modelos

Para realizar conexiones de los modelos, se pueden utilizar los Vis para las conexiones en serie, paralelo, y
realimentación. Estas son la más utilizadas en el diseño de compensadores. En la figura 6 se muestran estos
Vis.

Figura 5, conexión de modelos en LabVIEW

Analisis en el dominio del tiempo (figura 7 )

El analisis de la respuesta en el tiempo de un sistema ante una entrada paso permite conocer el
comportamiento dinamico del sistema . para obtener esta respuesta se emplea el VL CD step response y
para determinar los parametros se emplea el VI CD parametric Time Response. Esta funcion entrega los
siguientes parametros.

 MP , maximo sobre impulso


 Tp tiemppo pico
 Tr, Tiempo de crecimiento
 Ts, tiempo de establecimiento (al 1%)
 Ganancia de estado estable
 Valor pico

Figura 6. Vis para obtener la respuesta a una entrada de paso y sus parametros

Los ressultados graficos y los datos de los parametros se despliegan en el panel frontal. Ademas,

Se puede obtener la respuesta inpulsiva (CD impulse response. VI) , la respuesta ante las condiciones iniciales
(CD initial Response. VI) y la respuesta ante cualquier entrada (CD linear simulation, VI).

Respuesta en frecuencia y estabilidad (figura 8)

Los VI’s que se utilizan para obtener la respuesta de freciencia(Bode, Nyquist, Nichols) se encuentra en la
paleta de control design/Frecuency Response y el analisis de estabilidad esta en la paleta de control
design/Dynamic Characteristics.
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Modulo de simulacion de LabVIEW

Este modulo integra un sistema dinamico dentro del ambiente de LabVIEW, sumando una nueva
funcionalidad a este programa. El lazo de simulacion puede modelar sistemas y plantas lineales, no lineales,
continuas y discretas en la forma de diagrama de bloques. Permite crear modelos apartir de bloques como
integradores ,derivadores y funciones de trensferencia y pueden adherirse graficos y controles para probar
dichos modelos. Alternativamente , se pueden importar modelos desarrollados en el Control de Design
Toolkit (utilizando en las practicas anteriores ). La naturaleza interactiva de las herramientas de LabVIEW
permite modificar diversos parametros mientras se estan observando los resultados de la simulacion.

Figura 8. Lazo de Simulación

El corazón del Módulo de Simulación es el Lazo de Simulación (Figura 9). Este es una versión mejorada de un
lazo while que integra características de retardos externos e internos, capacidad de intercambiar entre
plataformas y solucionadores de ecuaciones diferenciales. Con este módulo, sistemas en tiempo continuo
pueden ser ejecutados en el mundo discreto. Este lazo consiste de tres partes principales:

Nodo de Entrada (Izquiedo), permite definir los parámetros de simulación. Por default, estos parámetros
son estáticos y pueden ser configurados haciendo doble click en el nodo de entrada. Pueden observarse los
parámetros expandiendo el borde de este nodo.

Lazo principal, El sistema a ser simulado es colocado en esta parte.

Nodo de Salida (Derecha), retorna cualquier error que puede haber ocurrido en el lazo, como por ejemplo
una inadecuada función de transferencia.

Figura 9. Parámetros del Lazo de Simulación


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Existen una serie de parámetros que deben ser configurados para un determinado lazo de simulación (Figura
10). Por ejemplo:

Tiempo de simulación: determina por cuanto tiempo la simulación debe ejecutarse. Este tiempo no
necesariamente indica el tiempo computacional de la simulación.

Método de resolución: especifica que método de resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE
solver) es utilizado para ejecutar los bloques del tipo integrador y diferenciador empleados en la simulación.

Time Step y Toleranciam: controla el ancho de la ventana de tiempo empleado por LabVIEW. Generalmente
la configuración por default es suficiente, pero se pueden ajustar si es el caso.

Tiempo Discreto: a pesar de que la opción de Auto Discrete Time funciona para la mayoría de simulaciones,
se puede forzar para utilizar un tamaño específico de paso.

Timing: la opción del timing por software siempre es utilizada cuando se efectúan simulaciones. Esto permite
resolver las ecuaciones tan rápido como el procesador puede. Para observar una simulación en tiempo real,
se debe deshabilitar esta opción y setear los siguientes parámetros.

Fuente del Timing del lazo: permite asignar como fuente de sincronización algún tipo de hardware externo,
como el reloj del sistema operativo e inclusive un reloj a través de una tarjeta de adquisición de datos.

Parámetros del Timing del lazo: controla cómo se ejecuta el lazo con respecto a la fuente de sincronización
seleccionada. Para un mayor detalle de estas opciones se sugiere consultar la ayuda de LabVIEW.

Dibujando un lazo de simulación

Se coloca un lazo en el diagrama seleccionando el mismo de la Paleta de Simulación (dentro de la Paleta de


Funciones). Al seleccionarlo el cursor del mouse se transforma en un puntero especial que permite encerrar
la sección de código que se requiere simular (Figura 11). De ser necesario, se pueden colocar o borrar bloques
o funciones en el lazo.

Figura 10 . dibujando un lazo de simulación en LabVIEW


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La simulación puede utilizar una gran variedad de señales de entrada (Figura 12). Estas son útiles
para caracterizar la respuesta del sistema y probar el comportamiento del mismo. Por ejemplo, un
tren de pulsos provee una información valiosa de la respuesta paso.

Además, una vez que se ha completado la simulación una señal real puede sustituir a una señal
simulada. En este caso, la simulación realizará los cálculos necesarios, basándose en los datos
actuales. Esta es una excelente forma de testear al sistema antes de controlar la salida.

Para graficar una o más señales que se encuentran dentro del lazo de simulación se emplea el
Simulation Time Waveform, que funciona a manera de un osciloscopio al que se le puede cambiar la
escala de los ejes x e y o inclusive seleccionar la opción de autoescala.

Figura 11. Ejemplo de simulación

Trabajo Preparatorio
NOTA: Todos los cálculos deben ser realizados y presentados a mano. Figura 12. Circuito Eléctrico

Para el sistema eléctrico de la Figura 13 (suponga un SLI e inicialmente en reposo), determine:


a) La ecuación diferencial
b) La función de transferencia
c) La representación en variables de estado empleando la Forma Canónica Controlable
d) La representación en diagramas de bloque empleando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas
en el literal c.

Encuentre analíticamente la respuesta escalón unitario del sistema de la Figura 13 para los dos casos
presentados a continuación. Además para cada caso debe presentar los gráficos de las respuestas:
impulsiva, escalón unitario, y rampa unitaria. Estos gráficos los puede obtener empleando MatLab.

a. R1=1/6Ω, R2=3Ω, C1=1/2F y C2=1F.


b. R1=2/3Ω, R2=2Ω, C1=1/4F y C2=1F.
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Trabajo experimental
Utilice el Control Design Toolkit para ingresar los diferentes modelos obtenidos en el trabajo
preparatorio.

Realice la conversión entre modelos empleando los VIs indicados en la Figura 5.

Empleando los VIs para la interconexión de modelos ingrese el diagrama de bloques obtenido en el
trabajo preparatorio.

Obtenga las respuestas: impulso, escalón unitario y rampa unitaria del sistema.
Empleando el Módulo de Simulación, encuentre la respuesta del sistema ante un tren de pulsos de
entrada.

Figura 13. Circuito Eléctrico 2

Informe
NOTA: Todos los cálculos deben ser realizados y presentados a mano.

Para el sistema de la Figura 14 (suponga un SLI e inicialmente en reposo), determine:


a) La ecuación diferencial.
b) La función de transferencia.
c) La representación en variables de estado empleando la Forma Canónica Controlable.
d) La representación en diagramas de bloque empleando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas
en el literal c).

Realice un programa en LabVIEW que permita mostrar de manera ordenada los siguientes ítems para
el sistema de la Figura 14:
e) Función de transferencia y sus respectivos controles.
F) Gráficos de las respuestas: impulsiva, escalón unitario, y rampa unitaria, Visualizando en todo
momento y en una misma gráfica tanto la entrada como la salida.
g) Incluir datos de Mp, tr, ts y Ep utilizando el VI correspondiente para cada una de las respuestas
del literal anterior.
Muestre de manera textual en LabView, si el sistema ingresado es de primero, segundo o tercer
orden al momento de ingresar la función de transferencia.
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Bibliografía
 KUO Benjamín, Sistemas de Control Automático, Séptima Edición.
 OGATA Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna, Tercera Edición.
 NATIONAL INSTRUMENTS, LabVIEW Fundamentals, Agosto 2010.
 NATIONAL INSTRUMENTS, Getting Started with LabVIEW, Agosto 2010.
 NATIONAL INSTRUMENTS, Control Design Toolkit User Manual, Agosto 2010.
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