Ensayo Unidad 3

Guerrero Pacheco Javier

Instituto Tecnológico de Tlalnepantla, Ingeniería electromecánica

Control Clásico

EMF 1006

Torti Sosa Sergio Armando

16 octubre del 2022

 índice
Respuestas Dinámicas.................................................................................................................3

3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN.........................................................................................3

3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO...................................................................8

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA......................................................................................11

3.2 Sistemas de 2° orden.......................................................................................................12

3.2.1 Clasificación.................................................................................................................15

3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escalón...........................16

3.3 Sistemas de orden superior.............................................................................................18

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Respuestas Dinámicas

3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN 

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un

sistema térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La

relación entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función

escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son

cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la

misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta

matemática recibe una interpretación física. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer

orden. Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es l/s, sustituyendo

R(s) = 1/s obtenemos:

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Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos  

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve

unitaria. Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t =

T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se

aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta

del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la

pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial.

A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye

en forma monotónica de 1/ T en t = 0
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La curva de respuesta exponencial c(t) ) aparece en la figura anterior. En una constante de

tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes

de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza

95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece

dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un

tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es

la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor

final, o cuatro constantes de tiempo. 

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace

de la función rampa unitaria es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema como:

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Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e -t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se

aproxima a To

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de

la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña es la

constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.
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Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario,

R(s) = 1 y la salida del sistema es:

o bien
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3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectiva- mente.

La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2

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Constante de tiempo

La amplitud y duración de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de límites

tolerables definidos.

En sistemas de control lineales la caracterización del transitorio comúnmente se realiza

utilizando un escalón unitario a la entrada.

Especificaciones en el dominio del tiempo

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Sobre impulsó máximo:

Tiempo de retardo td

Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.

Tiempo de levantamiento tr.

Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.

Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón en td.

Tiempo de asentamiento ts

Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente

se utiliza ±5%.
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3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia

cuando t →∞,e − t τ → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e(∞)=τ

El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante de

tiempo suficiente mente grande t es igual a la constante de tiempo τ. Entre más pequeña sea la

constante de tiempo, el error de seguimiento es menor.

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3.2 Sistemas de 2° orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en

términos de dos parámetros ξ y wn.  El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su

ubicación en el plano s.  

 El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto

causa que la respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable

debido al exponente negativo (-ξw nt). Por lo tanto el sistema es estable.  El semiplano derecho

del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento negativo da

una respuesta que crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable.  El

eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (ξ=0).

 Este resulta en una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o

marginalmente inestable Si 0 < ξ < 1,

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 los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano

izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria

es oscilatoria.  

Si ξ = 1 , el sistema se denomina críticamente amortiguado .  

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ξ > 1 .  La respuesta transitoria de los

sistemas críticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta

transitoria no se amortigua. 

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.

Consideraremos tres casos diferentes: 

(1)  Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el

sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados

en: 
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(3)Caso sobreamortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales

negativos y diferentes.

En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ, en donde la

abscisa es la variable adimensional wt.Las curvas solo son funciones de ξ.

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3.2.1 Clasificación

Control proporcional

Acción del control proporcional-p

La señal de control generada por el controlador es proporcional a la desviación que representa

la salida respecto de la referencia.

Características de la Acción de Control Proporcional

ü  Mejora la dinámica del sistema

ü  Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario

ü  Aumento de la inestabilidad relativa

ü  Aparición de saturaciones

Control proporcional en sistemas de primer orden

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Control proporcional en sistemas de segundo orden

3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escalón

Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguados mediante la respuesta a la señal

escalón. Existen diversas relaciones entre los distintos valores que alcanza la respuesta y los

parámetros que definen el sistema. De este modo, sobre una respuesta subamortiguada típica, ver

Figura.-1.18,  es posible definir el valor del sobreimpulso o sobreelongación máxima M, el

tiempo de subida Ts, el  tiempo de pico Tp y el tiempo de establecimiento Te.

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Las expresiones que relacionan estos valores con los parámetros del sistema son: Tiempo de

Subida:

Sobre impulso máximo o sobreelongación:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para que la

diferencia entre el valor de la señal y el valor límite en estado estacionario difieran un porcentaje

determinado. Por ello se definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la señal está a

menos de un 5% del valor final; Te2 cuando está a menos de un 2%. Igualmente suele definirse

un término similar para sistemas críticamente  amortiguados, cuya expresión es:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 5%:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 2%:

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3.3 Sistemas de orden superior

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por función de transferencia

con zi y pj ceros y polos en general complejos

La respuesta escalón de amplitud A será

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Caso 1: Polos en general distintos

Aplicando la L-1

La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki

y de su colocación relativa

La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.

La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki

y de su colocación relativa

La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.

Si Ki es bajo, su contribución es despreciable, y si Re (pi) <0con |Re (pi) |alto entonces su

contribución en el transitorio es despreciable.

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Caso 2: Polos en general múltiples

La respuesta escalón de amplitud A será

Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior en cuanto a la contribución de cada polo.

Concepto de dominancia: Los polos más cercanos al eje imaginario jω prevalecen, y se

denominan polos dominantes.

De esta forma es posible transformar un SOS en un SPO (un unicopolo dominante) o en un

SSO (un par de polos dominantes).

Criterio de dominancia: Relación Re (pi)/Re (pd)> 5, suponiendo que no hay ceros en

cercanía de pd (efecto cancelación).