ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN

1. OBJETIVOS.
 Analizar la respuesta transitoria y de régimen de sistemas dinámicos lineales.
 Definir los parámetros que definen la calidad de la respuesta de un sistema.
 Estudiar las formas de aproximación de sistemas de orden superior por otros de
menor orden, por medio del reconocimiento de los polos dominantes del sistema.
2. MARCO TEÓRICO.
Una vez obtenido el modelo de un sistema, existen varios métodos para el análisis del
desempeño del sistema. En la práctica, la señal de entrada para un sistema de control no se
conoce con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede
expresarse en forma analítica. Sólo en algunos casos especiales se conoce con anticipación la
señal de entrada y se puede expresar en forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del
control automático de herramientas de corte.
En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación del
desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las señales
de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los cambios
en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se justifica
porque existe una correlación entre las características de respuesta de un sistema para una señal
de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de entrada
reales.
2.1 RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN RÉGIMEN ESTACIONARIO.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria
y la respuesta en estado estable, que es comúnmente denominada respuesta de régimen
estacionario.
La respuesta transitoria se entiende al comportamiento del sistema que va del estado inicial al
estado final. La respuesta de estado estacionario se refiere a la manera en la cual se comporta
la salida del sistema conforme el tiempo, t tiende a infinito (t →∞).
2.1.1 RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Se denomina sistemas de primer orden a aquéllos cuya ecuación descriptiva temporal es de
primer orden. Estos sistemas utilizan al integrador como bloque básico en el desarrollo de
modelos matemáticos de sistemas físicos.
𝐾
Sea el sistema de primer orden: 𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠+1
1
Los parámetros que definen la calidad de la respuesta transitoria son la ganancia estática K y
la constante de tiempo 𝜏.

La respuesta de estos sistemas nunca es oscilatoria. Para que la respuesta sea rápida, el polo
s=-1/ 𝜏 debe estar alejado del origen.
2.1.2 RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
Si bien es cierto que los sistemas de control de segundo orden son raros en la práctica, su
análisis generalmente ayuda a formar una base para el entendimiento del análisis y diseño de
sistemas de órdenes más altos, especialmente aquellos que pueden aproximarse mediante
sistemas de segundo orden. Considere un sistema de control de segundo orden, con
realimentación unitaria como el que se muestra en la figura 2.

Fig.2 sistema de control de 2do orden

𝐶(𝑠) 𝜔 2
La función de transferencia de lazo cerrado es: 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔 2
𝑛 𝑛

Se tiene que: σ = 2ωnξ se denomina atenuación; ωn es la frecuencia natural no amortiguada y ξ

es el factor de amortiguamiento del sistema.
En forma general, el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se puede describir
en términos de dos parámetros ξ y ωn. Estos dos parámetros son los que definen la ubicación
de los polos de la función de transferencia de lazo cerrado. De hecho el parámetro ξ, define la
ubicación de los polos de la función de transferencia.
En este caso las raíces del polinomio característico son los polos. Si 0 < ξ < 1, los polos en lazo
cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El
sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.

2
 Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.
Si ξ > 1 el sistema es sobre amortiguado.
Si ξ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.
La respuesta transitoria de los sistemas críticamente amortiguados y sobre amortiguados no es
oscilatoria. Ahora se desea obtener la respuesta del sistema que aparece en la Figura 9 para
una entrada escalón unitario. Se consideran tres casos diferentes: el subamortiguado (0 < ξ < l),
el críticamente amortiguado (ξ = 1) y el sobreamortiguado (ξ > 1).

Fig 3. Curvas de respuesta escalón del sistema de segundo orden

Para (ξ > 1) los polos serán complejos; caso contrario serán reales. La calidad de la respuesta
transitoria está dada por los siguientes parámetros:
 tr: tiempo de subida. Es el intervalo de tiempo que el sistema demora para ir de cero a
100% del valor final, para sistemas subamortiguados (0 < ξ < 1).
 tp: tiempo de pico. Es el tiempo que demora la salida en alcanzar el primer pico del
overshoot.
π
tp =
ωn √1 − ξ2
 ts: tiempo de estabilización. Es el tiempo que el sistema tarda para entrar y
permanecer en el rango de ±2 del valor final (referencia).
4
ts =
ξωn
 PO:porcentual de overshoot (sobre-señal).
−𝜉𝜋
√1−𝜉 2
𝑃𝑂 = 𝑒
Por lo general se desea que la respuesta sea rápida (tr y ts pequeños) y con poca sobreelevación
(PO pequeño).

3
2.1.3 RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.
Sistemas de orden 3 o mayores pueden ser eventualmente aproximados por sistemas de orden
menor.
80 80 1
Por ejemplo: 𝐺3 (𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+8)(𝑠+10) y 𝐺1 (𝑠) = (𝑠+1)80 = 𝑠+1

Tienen respuestas al escalón semejantes:

Fig 4 Respuestas al escalón de G3(s) y G1(s)

Los polos más próximos al origen son más lentos (tornan el sistema más lento) y dominan la
respuesta.
4 40
De la misma forma: 𝐺2 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+4 y 𝐺3 (𝑠) = (𝑠2 +2𝑠+4)(𝑠+10)

Poseen respuestas al escalón muy parecidas. Los dos polos complejos son los dominantes.

Fig 5
2.1.4 RESPUESTA EN RÉGIMEN ESTACIONARIO.
4
Sea el sistema de control mostrado:

El error en régimen permanente o estacionario del sistema equivale a decir: lim 𝑠𝐸(𝑠).
𝑠→0
𝑅(𝑠)
Donde: 𝐸(𝑠) =
1+𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Por tanto, el error en régimen permanente depende de la entrada R(s) y de la función de

transferencia en lazo abierto.
1 𝐾𝐼
Ejemplo: Sean las funciones. 𝐺(𝑠) = y 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠+1 𝑠

El error de G(s)GC(s) en lazo cerrado para una entrada escalón R(s) = 1/s puede ser calculado
de la siguiente manera.
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)
𝐸(𝑠) = = 𝑅(𝑠)
𝐾𝐼 1
1 + (𝐾𝑃 + 𝑠 ) (𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼

𝑠 2 (𝑠 + 1) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim [ ∗ ]=0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1) + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 𝑠

Es decir, el error es nulo para una entrada escalón.

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO.
EJERCICIO 1.
75
Sea la función: 𝐺(𝑠) = Aproximar por otras de menor orden y
𝑠4 +17𝑠3 +84𝑠2 +160𝑠+200

obtener los gráficos de respuesta al escalón.

Para este ejercicio se uso el siguiente Scrip en Matlab.
% pregunta 1
polos=roots([1 17 84 160 200]) % Primer obtenemos los polos
g1=tf(75,poly([-1-1.7321*i -1+1.7321*i -5 -10]))
g2=tf(7.5,poly([-1-1.7321*i -1+1.7321*i -5]))
g3=tf(1.5,poly([-1-1.7321*i -1+1.7321*i]))
figure(1)
step(g1,g2,g3),legend('func. Original','3er Orden','2do Orden'),grid

Donde primeramente se obtienen los polos de la función G(s), para así aproximar por otras dos
funciones g2 y g3, luego el comando tf que nos permite definir una función de transferencia
ingresando en el denominador los polos de cada función mediante el poly.
Obteniendo en Matlab lo siguiente:
5
6
EJERCICIO 2.
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura:
X(t)
B

M
f(t)
K

Dónde: f (t) = 3.5 N, M = 2 Kg, B = 1 N/ms, K=2.5 N/m

1
La función de transferencia del sistema masa-resorte-amortiguador es: 𝐺(𝑠) = 𝑀𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾

Primero se calculó teóricamente los tiempos ts,tp y PO. Para luego compararlos con los valores
que se obtendrán mediante Matlab.
Reemplazando los valores y comparando con el sistema de segundo orden:
1 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
2𝑠 2 + 𝑠 + 2.5 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
2.5 2.5
Entonces: = 𝜔𝑛 2 → 𝜔𝑛 = √ = 1.12
2 2
1 1 1
2
= 2𝜉𝜔𝑛 → 𝜉 = 4𝜔 = 4∗1.12 = 0.22
𝑛

Los valores de ts,tp y PO son:

7
 π π
tp = = = 2.88 [s]
ωn √1 − ξ2 1.12 √1 − 0.222
4 4
ts = = = 16.23 [s]
ξωn 0.22 ∗ 1.12
−𝜉𝜋 −0.22𝜋
√1−𝜉 2
𝑃𝑂 = 𝑒 = 𝑒 √1−0.222 = 0.492 = 49.2 %
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.
% pregunta 2
M=2;B=1;K=2.5;
g=tf(1,[M B K]);
f=3.5;
figure(2)
step(f*g),grid

Obteniendo el siguiente gráfico con los respectivos valores de ts,tp y PO en Matlab:

En la gráfica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.
EJERCICIO 3.
11 1 9
Sean: 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +9𝑠+18 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +19𝑠2 +94𝑠+120 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +17.3𝑠2 +75.1𝑠+21

Determinar cuál función tiene la respuesta más rápida y más lenta. Graficar las funciones con
respuesta la escalón.
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.
% pregunta 3
polos1=roots([1 9 18]) % Obtenemos los polos de G1
polos2=roots([1 19 94 120]) % Obtenemos los polos de G2

8
 polos3=roots([1 17.3 75.1 21]) % Obtenemos los polos de G3
G1=tf(11,poly([-6 -3]));
G2=tf(1,poly([-2 -5 -12]));
G3=tf(9,poly([-0.3 -7 -10]));
figure(3)
step(G1,G2,G3),legend('G1','G2','G3'),grid,shg

Donde primeramente se obtienen los polos de las funciones, para así obtener el polo dominante
de cada función y ver gráficamente cual es la más rápida y lenta, luego el comando tf que nos
permite definir una función de transferencia ingresando en el denominador los polos de cada
función mediante el poly.
Obteniendo en Matlab lo siguiente:

donde se puede ver que G1 es la más rápida y G3 la mas lenta.

9
EJERCICIO 4.
100
Verificar si la función: 𝐺(𝑠) = 𝑠4 +18𝑠3 +97𝑠2 +180𝑠+100 Puede ser aproximada por una de menor

orden. Realizar esto de tres formas:

4.1 MEDIANTE SIMPLIFICACIÓN DE POLOS.
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.

% pregunta 4 mediante simplificacion de polos

polos=roots([1 18 97 180 100]); % Primero de obtenemos los polos
g1=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10]))
g2=tf(10,poly([-1 -2 -5]))
g3=tf(2,poly([-1 -2]))
g4=tf(1,poly([-1]))
figure(4)
step(g1,g2,g3,g4),legend('func. Original','3er Orden','2do
Orden','1er Orden'),grid

Donde primeramente se obtienen los polos de la función G(s), para así aproximar por otras dos
funciones g2 y g3, luego el comando tf que nos permite definir una función de transferencia
ingresando en el denominador los polos de cada función mediante el poly.
Obteniendo en Matlab lo siguiente:

10
4.2 EMPLEANDO IDENT.
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.

% pregunta 4.2 mediante IDENT

g=tf(100,[1 18 97 180 100]);
t=0:0.2:10;
u=idinput(length(t),'prbs');
y=lsim(g,u,t);

Con la herramienta de IDENT se aproximó la función G(s) con otras de menor orden, probando
con varios posibles casos, las que mejor se aproximan son las siguientes:

11
Las funciones que se obtuvieron son:

12
Donde se puede ver que la mejor aproximación es tf1.
4.3 EMPLEANDO ALGORITMO DE MATLAB.
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.
% pregunta 4.3 mediante prog.
[num,den]=tfdata(g,'v');
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
s=ss(a,b,c,d);
[sb,Gr]=balreal(s)
elim=input('Que grado eliminar?');%Estados a ser eliminados
sr=modred(sb,elim)
[ar,br,cr,dr]=ssdata(sr);
[numr,denr]=ss2tf(ar,br,cr,dr);
gr=tf(numr,denr)
figure(5),step(g,'g',gr,'b');shg
title('Original (verde) y Simplificada (azul)');

Este programa nos permite hacer aproximaciones de la función G(s) designada en el programa
con la variable g, en el comand Windows se debe asignar a la variable g nuestra función de
transferencia. Una vez hecho esto se ejecuta el programa nos pregunta en la fila 6 qué orden se
desea eliminar. En nuestro caso se eliminara primero el de cuarto orden, tercer orden, así hasta
quedar de primer orden.
Obteniendo en Matlab lo siguiente:
El programa despliega para todos casos:

13
Eliminado el de cuarto orden nos muestra la función reducida de tercer orden:

Eliminado el de cuarto y tercer orden, nos muestra la función reducida de segundo orden:

14
Eliminado el de cuarto, tercer y segundo orden, nos muestra la función reducida de primer orden:

15
Esta última aproximación se puede ver que la función simplificada ya no es aproximada a la
original de cuarto orden por lo que ya no debería de tomarse en cuenta.
4 PREGUNTAS ADICIONALES PROPUESTAS POR EL DOCENTE.
EJERCICIO 5.
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura, con M=10[kg]; B=5[N*s/m];
F=1[N]. Obtener el valor “K1” para que el tiempo de establecimiento de “y1” sea igual a 15
segundos con una sobre elevación menor que 5%.

16
Las funciones de los desplazamientos respecto de la entrada, del sistema masa-resorte-
amortiguador es:
𝑌1(𝑠) 1 𝑌2(𝑠) 𝑀𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1−𝐾2
𝐹(𝑠)
= 𝑀𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1 … . (1) y 𝐹(𝑠)
= 𝐾2(𝑀𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1) … . (2)

Para hallar K1 se usara la ec (1). Reemplazando los valores y comparando con el sistema de
segundo orden:
1 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
10𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾1 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
−𝜉𝜋
2 𝑙𝑛2 (𝑃𝑂) 𝑙𝑛2 (0.05)
𝑃𝑂 = 𝑒 √1−𝜉 = 5 % → 𝜉=√ 2 = √ = 0.69
𝑙𝑛 (𝑃𝑂) + 𝜋 2 𝑙𝑛2 (0.05) + 𝜋 2
5 5 5
Reemplazando se tiene: 10
= 2𝜉𝜔𝑛 → 𝜔𝑛 = 20𝜉 = 20∗0.69 = 0.36
𝐾1
10
= 𝜔𝑛 2 → 𝐾1 = 10𝜔𝑛 2 = 10 ∗ 0.362 = 1.3

Los valores de ts,tp son:

π π
tp = = = 12 [s]
ωn √1 − ξ2 0.36 √1 − 0.692
4 4
ts = = = 16 [s]
ξωn 0.36 ∗ 0.69
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.
% pregunta 5
M=10;B=5;K=1.3;
g=tf(1,[M B K]);
f=1;
figure(1)
step(f*g),grid

Obteniendo el siguiente gráfico con los respectivos valores de ts,tp y PO en Matlab:

17
En la gráfica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.
EJERCICIO 6.
Además del cuestionario de la guía.
130 2
Para las funciones: 𝐺1 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠) =
𝑠3 +15𝑠2 +76𝑠+130 𝑠2 +2𝑠+2

Calcular ts, tr, PO usando las expresiones analíticas dadas y mida los valores vía simulación.
Compare los resultados y comente.
26
Para G1(s) aproximando por uno de segundo orden tenemos: 𝐺1 (𝑠) =
𝑠2 +10𝑠+26
Comparando con el sistema de segundo orden:
1 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2 =
𝑠 + 10𝑠 + 26 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Entonces: 26 = 𝜔𝑛 2 → 𝜔𝑛 = √26 = 5.1
10 10
10 = 2𝜉𝜔𝑛 → 𝜉 = 2𝜔 = 2∗5.1 = 0.98
𝑛

Los valores de ts,tp y PO son:

π π
tp = = = 3.1 [s]
ωn √1 − ξ2 5.1 √1 − 0.982
4 4
ts = = = 0.8 [s]
ξωn 0.98 ∗ 5.1
π−β ωn √1 − ξ2
tr = ; 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 11.480
ωn √1 − ξ2 ξωn

18
 π
tr = = 2.9 [s]
ωn √1 − ξ2
−𝜉𝜋 −0.98𝜋
2
𝑃𝑂 = 𝑒 √1−𝜉 = 𝑒 √1−0.982 = 1.91𝑥10−5
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.

% pregunta 6.1
M=1;B=10;K=26;
g=tf(1,[M B K]);
figure(1)
step(g),grid

Obteniendo el siguiente gráfico con los respectivos valores de ts,tp y PO en Matlab:

En la gráfica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.
Para G2(s) comparando con el sistema de segundo orden:
1 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
2
Entonces: 2 = 𝜔𝑛 → 𝜔𝑛 = √2 = 1.41
10 10
2 = 2𝜉𝜔𝑛 → 𝜉= = = 0.71
2𝜔𝑛 2∗5.1

Los valores de ts,tp y PO son:

π π
tp = = = 3.16 [s]
ωn √1 − ξ2 1.41 √1 − 0.712

19
 4 4
ts = = = 3.4 [s]
ξωn 0.71 ∗ 1.41
π−β ωn √1 − ξ2
tr = ; 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 44.770
ωn √1 − ξ2 ξωn
π
tr = = 2.38 [s]
ωn √1 − ξ2
−𝜉𝜋 −0.71𝜋
2
𝑃𝑂 = 𝑒 √1−𝜉 = 𝑒 √1−0.712 = 0.24 = 24%
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.

% pregunta 6.2
M=1;B=2;K=2;
g=tf(1,[M B K]);
figure(2)
step(g),grid

Obteniendo el siguiente gráfico con los respectivos valores de ts,tp y PO en Matlab:

En la gráfica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.
EJERCICIO 7.
Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de K para el cual G(s) tiene en lazo
cerrado, ts≤1seg y OP≤5% simule compare y comente.
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +10𝑠 Lazo cerrado: 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +10𝑠+𝐾

20
Para G(s) comparando con el sistema de segundo orden:
1 𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
−𝜉𝜋
√1−𝜉 2 𝑙𝑛2 (𝑃𝑂) 𝑙𝑛2 (0.05)
𝑃𝑂 = 𝑒 =5% → 𝜉=√ 2 = √ = 0.7
𝑙𝑛 (𝑃𝑂) + 𝜋 2 𝑙𝑛2 (0.05) + 𝜋 2
10 10
Reemplazando se tiene: 10 = 2𝜉𝜔𝑛 → 𝜔𝑛 = = = 7.14
2𝜉 2∗0.7

𝐾 = 𝜔𝑛 2 → 𝐾 = 7.142 = 50.97
Los valores de ts,tp son:
π π
tp = = = 12 [s]
ωn √1 − ξ2 0.36 √1 − 0.692
4 4
ts = = = 16 [s]
ξωn 0.36 ∗ 0.69
Para este ejercicio de uso el siguiente Scrip en Matlab.

% pregunta 6.2
M=1;B=10;K=50.97;
g=tf(1,[M B K]);
figure(3)
step(g),grid

Obteniendo el siguiente gráfico con los respectivos valores de ts,tp y PO en Matlab:

En la gráfica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.

21
5. CUESTIONARIO.
a) Mostrar y explicar las gráficas de respuesta al escalón para sistemas subamortiguados,
críticamente amortiguados y sobre-amortiguados.
Sistema sub amortiguado: En la gráfica se puede observar que en un sistema sub amortiguado
el régimen transitorio es mayor por ende el tiempo de establecimiento es mayor el OP es mayor
para que este sistema ocurra el coeficiente de amortiguamiento varía entre 0<ξ<1.

Sistema Críticamente Amortiguado: El sistema está en amortiguamiento crítico, la respuesta

al escalón unitario no tiene ningún sobrepaso u oscilación y el tiempo de establecimiento es
menor que para un sistema sub amortiguado. Para que el sistema se encuentre críticamente
amortiguado el valor del coeficiente de amortiguamiento debe ser ξ=1.

22
Sistema Sobre-amortiguado: En este tipo de sistema también vemos que no tiene sobrepaso
y el tiempo de establecimiento es mayor que para un sistema críticamente amortiguado para que
ocurra este sistema el coeficiente de amortiguamiento debe ser ξ>1.

𝟏𝟎𝟎
b) Verificar si la función: 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟒+𝟏𝟖𝒔𝟑+𝟗𝟕𝒔𝟐+𝟏𝟖𝟎𝒔+𝟏𝟎𝟎 Puede ser aproximada por una de

menor orden.

Este ya se resolvió en el EJERCICIO 4.1

c) ¿Cuál es el error en régimen permanente en lazo cerrado para una entrada escalón
unitario si la ft en lazo abierto G(s) está dada por:
𝑲(𝒔+𝟏)
𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐+𝟏𝟎𝒔+𝑲 y 𝑮𝑪 (𝒔) = 𝟏

El error en régimen permanente es: 𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑠→0
𝑅(𝑠)
Donde: 𝐸(𝑠) = 1+𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Por tanto, el error en régimen permanente depende de la entrada R(s) y de la función de

transferencia en lazo abierto.

El error de G(s)GC(s) en lazo cerrado para una entrada escalón R(s) = 1/s puede ser calculado

de la siguiente manera.

𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝐸(𝑠) = = 2 𝑅(𝑠)
𝐾(𝑠 + 1) 𝑠 + 2𝑠 + 1 + 𝐾(𝑠 + 1)
1+( 2 )∗1
𝑠 + 10𝑠 + 𝐾

23
Reemplazando tenemos:

𝑠 2 + 2𝑠 + 1 1 1
𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim [ 2 ∗ ]=
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 1 + 𝐾(𝑠 + 1) 𝑠 𝐾+1
𝟏
Es decir, el error en régimen permanente, para una entrada escalónes: 𝐞(∞) = 𝐊+𝟏

6. BIBLIOGRAFÍA.
 Matlab, curso Introductorio. Centro Brasileño de Pesquisas Físicas.
 Manual básico de Matlab, apoyo a la Investigación CPD.
 Problemas de ingeniería de Control -Ogata, Katsuhiko

24