LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

PRACTICA N° 4
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

OBJETIVO:

Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria de
un sistema de control de primer orden.

INTRODUCCIÓN:

Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del
estado estacionario inicial al estado estacionario final.

Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico,
máximo sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se pueden
determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de primer orden de la figura.

La función de transferencia del sistema es

C( s) 1
=
R( s) Ts+1

La respuesta para una entrada escalón unitario R ( s )=1/ s sería

1 1
C ( s) =
Ts+1 s

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de C (s) nos quedaría.

−t
C ( t )=1−e T

T se le denomina constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta del
sistema en alcanzar el 63.2 % de su valor estacionario. La constante de tiempo es una
medida de la velocidad de repuesta del sistema. Cuando más pequeña es la constante de
tiempo más rápida es la respuesta del sistema. El tiempo de respuesta del sistema (tiempo
de asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 98 % de su valor
estacionario, o sea que después de ese tiempo las variaciones de la respuesta son menores al
2 % de su valor estacionario.

1
Utilizando comandos del MATLAB

Para generar la gráfica de respuesta al escalón unitario, se utiliza el comando step, cuya
sintaxis son:

step(num,den)
step(num,den,t)

donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el

vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Crear la siguiente función de transferencia

1
G=
s+1

y graficar su respuesta en el tiempo al escalón unitario.

2
La expresión c=step(num,den,t) lo que hace es almacenar los valores de la respuesta en la
variable c, en lugar de graficarlos, en tantos puntos como lo especifique la variable de
tiempo t, posteriormente se pueden graficar los puntos utilizando el comando plot

3
Lo que se está obteniendo con el comando step es la transformada inversa de Laplace de la
función de transferencia a la cual se le ha agregado un escalón unitario.

L−1 {s +11 1s }
Para generar la gráfica de respuesta al impulso unitario, se utiliza el comando impulse

impulse(num,den)
impulse(num,den,t)
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el
vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia

1
G=
s+1

graficar su respuesta en el tiempo a un impulso unitario.

4
Lo que se está obteniendo con el comando impulse es la transformada inversa de Laplace
de la función de transferencia únicamente ya que la entrada es unitaria.

L−1 {s +11 }
La expresión c=impulse(num,den,t) funciona de la misma manera que comando
c=step(num,den,t)

5
Para obtener la respuesta en el tiempo de la función G para una entrada rampa unitaria, G se
multiplica por la entrada para la cual se quiere analizar (entrada rampa R ( s )=1/ s2 ).

C( s) 1 1 1
R( s)
=G ; C ( s )=GR ( s )= ( )
s+1 2
= 3 2
s s +s

Con esto se tienen dos nuevos polinomios del numerador y denominador

Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia

1
G=
s+1

graficar su respuesta en el tiempo para una rampa unitaria.

La función de salida para una rampa unitaria está dada en la siguiente ecuación

( s +11 ) s1 = s 1+s
C ( s ) =GR ( s ) = 2 3 2

6
Nota: Con este comando podemos obtener la respuesta en el tiempo de cualquier función
con cualquier tipo de entrada.

El comando hold sirve para mantener la gráfica anterior al graficar una nueva, con esto se
obtiene varias graficas en una misma ventana. Se ejecuta una sola vez para activarlo, si se
vuelve a ejecutar se desactiva la opción.

INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:

1 0.2 0.2
G 1 ( s )= ; G ( s )= ; G ( s )=
2 s+1 2 s +0.2 3 2 s+ 0.2

Sugerencia: Las funciones G 1 ,G 2 , G 3 se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y

num3, den3 respectivamente.

2. Grafique las tres respuestas (G1 ,G2 , G3) para una entrada escalón unitario (step) en una
sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas.

3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G 1 ,G 2 , G 3)

7
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse
para el mismo tiempo de respuesta.

6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria R( s)=1 /s2 , utilizando el
comando impulse.

Utilizando el simulink para obtener la respuesta en el tiempo.

1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de respuesta en

el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 y G3 , simúlelos y

obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el
tiempo de inicio del escalón a cero.

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la

biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas. Utilice un
tiempo de simulación de 0 a 50.

3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.

4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y (t) para un tiempo de 0 a

3 se g para una entrada x (t ) escalón unitario, que inicia en t=0 .

8
5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el sistema
de control y obtenga la respuesta y (t) para un tiempo de 0 a 3 se g para una entrada x (t )
escalón unitario, que inicia en t=0 .

6. Calcule en forma aproximada de la gráficas de respuesta, la constantes de tiempo de los

sistemas de control obtenidas en los puntos 4) y 5).

7. Conclusiones

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN

OBJETIVO

Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar un sistema de control de
segundo orden.

INTRODUCCION

Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico,
máximo sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden
determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de segundo orden de la figura

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 C( s) k ω2n
G ( s )= = 2
R( s) s + 2ξ ωn + ω2n

donde k es la ganancia del sistema, ω n es la frecuencia natural no amortiguada y ξ es la

relación de amortiguamiento.

Las raíces del denominador, polos de G(s), están dados por

s1,2=−ξ ω n ± ω n √ ξ 2−1

Puede observarse que la naturaleza de las raíces depende del valor de ξ , es decir

 Si ξ >1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces son reales y

diferentes y están dadas por
s1,2=−ξ ω n ± ω n √ ξ 2−1

 Si ξ=1, se dice que el sistema es críticamente amortiguado y las raíces son reales e
iguales y están dadas por
s1,2=ωn

 Si 0< ξ<1, se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces son complejas
conjugadas, y están dadas por

s1,2=−ξ ω n ± jωn √ 1−ξ 2=−σ ± j ω d

donde σ =ξ ωn es el factor de atenuación y ω d=ωn √1−ξ 2 es la frecuencia natural

amortiguada

 Si ξ=0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las raíces son imaginarias
y están dadas por
s1,2=± jωn

La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario R ( s )=1/ s sería

k ω2n 1
C (s)= 2 2
s +2 ξ ωn +ω n s

Tomando la transformada inversa de Laplace para cada caso, quedaría:

 Caso sobreamortiguado:

10
 ωn e− s t e− s t
( )
1 2

c ( t ) =1+ −
2 √ ξ −1 s 1 s2
2

donde s1=ξ ω n+ ωn √ ξ2 −1 y s2=ξ ω n−ω n √ ξ 2−1

 Caso críticamente amortiguado:

c ( t ) =1−e−ω t ( 1+ω n t )
n

 Caso subamortiguado:

ξ ωn
n

[
c ( t ) =1−e−ξ ω t cos ( ωd t ) +
ωd
sin ( ω d t )
]
 Caso sin amortiguamiento:

c ( t ) =1−cos ( ωn t )

La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escalón unitario se muestra en
la siguiente figura

Especificaciones de Respuesta Transitoria

Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo orden

subamortiguado para una entrada escalón y son:

11
Tiempo de elevación o crecimiento, t r:
π−β
t r=
ωd

Tiempo pico, t p :

π
t p=
ωd

Máximo sobrepaso porcentual, % M p :

c ( t p )−c( ∞)
% M p= ∗100
c (∞)

−πξ

%Mp
( )
=100 e √ 1−ξ
2

Tiempo de asentamiento, t s:

4
t s=4 τ =
ξ ωn

12
Ejemplo

Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el comando step para
el sistema que se muestra. Grafique para un tiempo de 0 a 1.8.

48
G(s)= 2
s +7 s +60

El procedimiento en el Matlab sería

13
Las raíces de la ecuación característica del sistema de control son complejas conjugadas.
Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada. El sistema se le denomina
subamortiguado.

Para obtener las características de la respuesta en el tiempo del sistema de control, se

presiona el botón derecho del mouse sobre la grafica, escogemos Characteristics, luego
escogemos Peak Response, Settling Time o Steady State.

Con Peak Response obtenemos el máximo sobre impulso y el tiempo pico, con Settling
Time obtenemos el tiempo de asentamiento, con Steady State obtenemos el valor de la
magnitud en el cual se estabiliza.

14
De la gráfica obtenemos:
Tiempo pico t p=0.45
Tiempo de asentamiento t s=1.07
Magnitud de estabilización c ( ∞ )=0.8

Con el máximo sobre impulso de la gráfica obtenemos el máximo sobre impulso porcentual

c ( t p )−c ( ∞ ) 0.963−0.8
% M p= ∗100= ∗100=20.37 %
c( ∞) 0.8

Y con la relación,
−πξ

%Mp
( )
=100 e √ 1−ξ
2

Obtenemos la relación de amortiguamiento ξ

1
ξ= =0.452
2
π
√( ln ( % M p /100 )
+1
)
INFORME

Usando el Matlab

1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 se g. a una entrada escalón unitario para cada

uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro gráficas juntas y
compárelas.

15
 13 4 9 3
G 1 ( s )= 2
; G 2 ( s )= 2 ; G 3 ( s )= 2 ; G 4 ( s ) = 2
s + 4 s+13 s +4 s +4 s +9 s + 4 s +3

2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y
diga a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.

a. Respuesta sobreamortiguado
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguado
d. Respuesta sin amortiguamiento

3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la gráfica

el máximo sobrepaso %Mp , tiempo pico t p, tiempo asentamiento t s y tiempo de
crecimiento t r.

Usando el simulink

4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere K 1=4 y K 2=0.125

Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 se g, obtenga de la gráfica el tiempo pico t p
, el tiempo de estabilización t s, el máximo sobrepaso % M p , y la magnitud en la cual se
estabiliza.

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

PRACTICA Nº 7 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
INGENIERÍA DE CONTROL
PRACTICA N°7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar el error de un sistema de control en
estado estacionario.
INTRODUCCIÓN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir

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una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de
señal de entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón,
rampa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente
función de transferencia en lazo abierto G(s):
Este sistema contiene el término s N en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N
en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s )
indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo
1, de tipo 2,…si N = 0, N = 1, N = 2,…, respectivamente.
Ejemplo:
Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2
1
1
s + ( 1)
1
s s + ( 1)
1
s 2s +
Error en estado estacionario
Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
()
()
()
G(s)H(s)
Gs
Rs
Cs
+
=
1

17