RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable.

 La respuesta transitoria se entiende al comportamiento del sistema que va del estado

inicial al estado final.
 La respuesta de estado estacionario se refiere a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme el tiempo, t tiende a infinito (t → ∞).
Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa y parábola.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples.

Figura . Ejemplos de señales de prueba: (a) Función escalón. (b) Función rampa. (c)Función parábola.

La función escalón representa un cambio instantáneo en el tiempo o un control de posición,

la función rampa representa un cambio lineal en el tiempo o un control de velocidad, y la
función parábola representa un cambio cuadrático en el tiempo o un control de aceleración.
Un sistema sin ceros puede ser descrito por la función de transferencia que se muestra a
continuación
k
Y ( s )=
τs+1
Donde k es la ganancia del sistema y τ es la constante de tiempo.
Respuesta a la función escalón
1
Si la entrada es un escalón unitario, donde R ( s )= , la respuesta al escalón es
s
k
Y ( s )= ( τs+1 )( 1s )
Aplicando transformada inversa de Laplace obtenemos
−t
y ( t ) =k ( 1−e ) τ

Figura . Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden al aplicarle una función escalón.

El término τ se denomina constante de tiempo de la respuesta. De la ecuación anterior, la

constante de tiempo es el tiempo que toma la respuesta del sistema al escalón para alcanzar
el 63 % de su valor final. La constante de tiempo se puede considerar una especificación de
la respuesta transitoria para un sistema de primer orden, puesto que se relaciona con la
velocidad a la que el sistema responde a una entrada escalón.

Respuesta a la función rampa

1
La respuesta de un sistema de primer orden ante una rampa unitaria R ( s )= es
s2

k 1 1 τ τ2
Y ( s )= ( )( ) (
τs+1 s2
=k − +
s 2 s τ s+1 )
Aplicando transformada inversa de Laplace tenemos
−t
y ( t ) =k ( t−τ + τ e ) τ
 Figura . Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden al aplicarle una función rampa.

La diferencia de r ( t )− y (t) es conocida como el error en estado estable e (t ).

e (t )=r ( t )− y (t )
−t
e (t )=τ−τ e τ
−t
Cuando t → ∞, e τ → 0 y la señal de error se aproxima a τ , esto quiere decir que

e ( ∞ )=τ
El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante
de tiempo t suficientemente grande es igual a la constante de tiempo τ . Entre más pequeña
sea la constante de tiempo, el error en estado en estado estable es menor.

Respuesta a la función impulso

Para una entrada impulso unitario δ (t ), la respuesta del sistema es
k
Y ( s )=
τs+1
Al aplicarle transformada inversa de Laplace obtenemos lo siguiente
−t
k
y (t)= e τ
τ
Figura . Respuesta en el tiempo del sistema de primer orden al aplicarle una función impulso.