UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA, CENTRO

UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E

INGENIERÍA.

Sensores y acondicionamiento de señales

I7272

INGENIERÍA EN COMUNICACIONES
Y ELECTRÓNICA

Practica 1, 2, 3 y 4 .- Sistemas de
orden cero, primer orden, segundo
orden y circuito RC
Profesor: Alfredo Netzahualcóyotl Torres López

Díaz Iñiguez Miguel Ángel. 218721252

17 de octubre del 2023

 INTRODUCCIÓN
Las practicas realizadas en Simulink
desde Matlab de Mathworks, se crearon a
partir de los conocimientos previos a los
tipos de sistemas ya conocidos en
anteriores semestres (I y II) en conjunto
con el razonamiento matemático del
dominio de Laplace y fracciones parciales
junto a las ecuaciones diferenciales.
Dichas prácticas son para el
desarrollo y explicación de los sistemas
de orden cero, primero y segundo orden,
ya que en sistemas para controlar
sensores es necesario e importante saber
el funcionamiento de los más importantes
o sobresalientes que recaben en este
semestre.
MARCO TEÓRICO
Aquí el comportamiento de los
sistemas reacciona de manera a un control
determinado y dinámico, dando y
recibiendo respuestas emitidas por un
sistema de control (en este caso,
sensores). Este se basa a partir de dos
respuestas base:
- Respuesta transitoria: Es la parte
de la respuesta que se presenta
cuando hay un cambio de la
entrada, desapareciendo tras un
corto intervalo de tiempo.
Algunos ejemplos de estas
respuestas son el impulso, el
escalón, rampa, senoidal o
simplemente ruido.
- Respuesta de estado estable (SS):
Es la parte de la respuesta que se
mantiene persistente después de
que desaparecen las respuestas
transitorias. Tales como
inductancias, masas, capacidades
eléctricas y/o térmicas, o como
tales elementos que almacenen
energía.
Se debe dar por hecho que el
comportamiento de un sensor esta dado
por una función de transferencia que se
presente para cada caso, es decir, lo
describe una ecuación diferencial lineal
de coeficientes constantes, designando así
al cociente de la función entre la
transformada de Laplace de la señal de
salida y la transformada de Laplace de la
señal de entrada (en caso de electrónicos,
se usa para obtener la ganancia de la
comparación de la salida con la entrada).
De este modo es posible conocer
la función de transferencia del sistema
para analizar el comportamiento de la
entrada, además de que es importante
saber la respuesta de un sistema o equipo
ante un cambio de variable respecto a la
entrada, ya que hay efetos dinámicos
propios del sistema, mayormente se
parecen a la respuesta de un sistema de
primer orden y segundo orden. Cabe
mencionar que se consideran entradas y
salidas en función del tiempo (respuestas
transitorias y en estado estable); es por
ello el uso de las ecuaciones diferenciales
ya que, debido a que se trabaja en el
dominio del tiempo, estas varían a lo
largo del proceso, clasificados en orden
cero, primer orden, segundo orden, tercer
orden, etc. Pero en este caso solo se verán
del orden cero al segundo orden.
Sistemas de orden cero
Al no tener derivadas en su ecuación
diferencial, sus respuestas (tanto
transitoria como SS) no variarán, es decir,
no cuentan con cambios en el tiempo.
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡)
Donde 𝑘 es la sensibilidad del sistema.
Para cumplir la relación entrada-salida, el
sensor del sistema no debe almacenar
energía (en caso de manera electrónica,
no debe haber componentes pasivos),
entonces su principal característica es 𝑘,
constante e independiente a variaciones
de la entrada del sistema (sin errores),
donde su comportamiento esta definido
por la imagen 1.
Imagen 1.- Respuesta de un
sistema de orden cero (sin
cambios en el proceso)
No es probable poder apreciarlo en un
sistema o modelado de manera
matemática, ya que siempre existirán las
variaciones durante el proceso (ejemplo el
potenciómetro, no almacena energía, pero
puede variar a pesar de no almacenar
energía, ya que no se puede detectar de
manera rápida el cambio de sus
respuestas).
Sistemas de primer orden
En este se da una ecuación diferencial de
orden uno (con un solo polo), donde la
entrada es 𝑥(𝑡) y la salida es 𝑦(𝑡), y la
razón de cambio es la variación de la
𝑑𝑦(𝑡)
salida respecto al tiempo ( ),
𝑑𝑡
entonces:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Aplicando Laplace
𝑌(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑡
Donde 𝑘 es la sensibilidad estática (𝑎 ) y
0
𝜏 es la constante de tiempo determinada
𝑎
dentro del sistema (𝑎1 ). De manera
0
característica, estos sistemas se componen
de dos variables: una que almacena
energía y otra que disipa energía. Estas se
normalizan por medio de dos métodos:
Entrada impulso
Dado que la respuesta de esta respuesta es
la unidad, esta reacciona de la forma
𝑘
𝑌(𝑠) =
1 + 𝜏𝑠
Donde en el dominio del tiempo su
expresión está dada por
𝑘 −1
𝑦(𝑠) = 𝑒 𝑇
𝑇
Su respuesta inicia en su valor máximo
(k/T) para volverse casi cero en los 4𝜏, es
decir (como en la imagen 2.1), se
considera como tal, se multiplica
simplemente 1 por Y(s), y resolviendo
por Laplace, siendo así que sistema tiende
a comportarse con tendencia a cero,
conforme al tiempo.
Imagen 2.1.- Respuesta impulso
respecto a un sistema de primer orden
Respuesta escalón pendiente), ya que, al derivar la respuesta
en el tiempo evaluada en cero, su
Dada que la respuesta de escalón de 𝑘
resultado sera 𝑇, interceptando con 𝜏,
forma que al aplicar Laplace a una
1 sabiendo así su 𝜏 del sistema, es decir,
constante es 𝑠 , esta sera la señal aplicada cuando el sistema llega al 63.2% de su
para ser multiplicada por el sistema dando estado estable (SS).
así En estos casos si la 𝜏 es muy
grande, el sistema se acercará al eje
𝑘 imaginario, haciendo la respuesta mucho
𝑌(𝑠) =
𝑠(1 + 𝜏𝑠 ) más lenta (imagen 2.2.1, 2.2.2).

Cambiando a su dominio del tiempo seria

𝑡
𝑦(𝑠) = 𝑘 − 𝑘𝑒 −𝑇
1
Dado que tiene un polo en − 𝜏 (al Imagen 2.2.1- Respuesta del polo del escalón al
despejar la s), haciendo que la hacerse 𝜏 muy elevado
exponencial sea negativa y por lo que a
medida que el tiempo avanza (tiende a
infinito), la exponencial tiende a cero,
estabilizándose en un punto determinado
(k), ejemplo en la imagen 2.2. En cambio,
si la exponencial fuese positiva, esta
tendería a infinito sin estabilizarse.

Imagen 2.2.3.- Respuesta escalón unitario respecto

a un sistema de primer orden con 𝜏 elevada

Caso contrario cuando se hace muy

pequeña, la respuesta es más rápida.
En caso de querer cambiar la k
varia de valor en el eje vertical
(amplitud).
Imagen 2.2.- Respuesta escalón unitario
respecto a un sistema de primer orden Respuesta rampa
Aquí de 0𝜏 a 4𝜏 su respuesta se da de
Para la respuesta de rampa se da que en
manera transitoria (el efecto del polo es
su transformada de Laplace de t es
considerable), en cambio a partir de los 1
4𝜏 en adelante el efecto del polo es 𝑥(𝑠) = 𝑠2 entonces al multiplicar por el
despreciable (permanente o estado sistema se da que
estable), ya que tiende a cero la
exponencial y el sistema se convierte en 𝑘
𝑌(𝑠) =
k. 𝑠 2 (1+ 𝑇𝑠 )
Por otro lado, se tiene una
derivada no nula en el origen (su
Aplicando inversa se da que
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘(𝑡 − 𝑇) + 𝑘𝑇𝑒 −𝑇
O bien
1 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾𝜏 ( − 1 + 𝑒 −𝜏 )
𝜏
En este caso cuando t tienda a infinito,
esto sera igual a 𝑇, haciendo que el valor
este retirado del valor deseado, por lo que
se opta por hacer el sistema lo mas
pequeño posible el valor de t para que el
error en estado estable sea relativamente
pequeño. Imagen 3.
Imagen 3.- Respuesta rampa
Antes de las 4𝜏 el sistema se comporta de
manera transitoria, y a partir de las 4𝜏,
este se mantiene de manera SS.
Sistemas de segundo orden
En este caso su comportamiento se basa
en una ecuación diferencial de segundo
grado (orden) con coeficientes constantes
y condiciones iniciales de cero.
𝑑 2 𝑦0 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝑏0 𝑢(𝑡) 𝑐𝑜𝑛: 𝑦(0) = 0; | =0
𝑑𝑡 𝑡=0
Por lo que en esta ecuación se consideran
dos polos, resultando en
𝑋(𝑠) 𝑘𝜔𝑛2
= 𝐺(𝑠) = 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde
X(s) = Salida del sistema.
F(s) = Entrada del sistema.
K = Ganancia estática del sistema.
𝜔𝑛 = La frecuencia natural no
amortiguada del sistema (frecuencia del
sistema).
𝜁 = Factor de amortiguamiento.
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = constante de amortiguado.
Este posee dos elementos que pueden
contener energía (como un circuito RLC)
y otros los cuales la disipan. En este caso,
el sistema dependerá de 𝜔𝑛 y 𝜁.
En el caso de 𝜁 se presentan casos
como:
- 𝜁 = 0 , es un caso oscilatorio.
- 0 < 𝜁 < 1 , es un caso
subamortiguado.
- 𝜁 = 1, es un caso críticamente
amortiguado.
- 𝜁 > 1, es un caso sobre
amortiguado.
Dependiendo del parámetro 𝜁 este
responderá a este tipo de respuestas en el
tiempo, es decir, los polos del sistema en
el plano complejo son los que dependen
Imagen 4.1.-Respuesta de variación de
sistema de segundo orden suponiendo una
entrada escalón con una frecuencia unitaria.
de 𝜁 para obtener dichas respuestas.
Imagen 4.1.
En el caso de que se quiera variar la
frecuencia natural, se puede aumentar el
periodo y se estabiliza más rápido
conforme se aumenta. Imagen 4.2.
Imagen 4.2.-Respuesta de variación de
sistema de segundo orden suponiendo una
entrada escalón con un factor de
amortiguamiento único y variando la
frecuencia.
Para encontrar los polos de los sistemas
de segundo orden se necesita aplicar una
ecuación general en base a todo el
sistema. Es decir:
Los polos están dados por
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 0
Entonces
−2𝜁𝜔𝑛 ± √4𝜁 2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2
𝑠1,2 =
2
= −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
A rasgos de sistema de control
Se tiene una entrada y una salida
determinadas, pero el comportamiento
dependerá del tipo de entrada que se le
aplique. En el primer caso, la entrada sera
𝐴
un escalón ( 𝑠 ).
Sistema oscilatorio (𝜻 = 𝟎)
Dado que los polos dependen de 𝜁, como
tal al aplicar que este valga 0, quedaría
como
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛
Dado que se encuentran sobre el eje
imaginario con la misma amplitud en
ambos casos (solo negativa y positiva),
esto es lo que lo mantendrá oscilando
(Imagen 5.1), dado que no contiene
ninguna componente real
Imagen 5.1.- Eje de los polos cuando 𝜁 = 0
en un sistema de segundo orden.
Entonces, al sustituir Dseda (𝜁) en la
ecuación diferencial, queda de la
siguiente manera
𝑘𝜔𝑛2
𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑠 2 + 𝜔𝑛2
Y al saber que F(s) es la entrada (en este junto a la ganancia estática del sistema
𝐴 (Imagen 5.2)
caso el escalón 𝑠 ), se sustituye y se
realiza la operación de multiplicación
Además, se puede obtener el periodo
(cada cuanto se repite la onda sinusoidal)
𝐴𝑘𝜔𝑛2
𝑋(𝑠) = a partir de la ecuación de
𝑠(𝑠 2 + 𝜔𝑛2 )
2𝜋
Donde se aplican fracciones parciales 𝑇=
𝜔𝑛
para poder obtener la respuesta, es decir
Sistema subamortiguado (𝟎 < 𝜻 < 𝟏)
𝐵𝑠 + 𝐶 𝐷
+
𝑠 2 + 𝜔𝑛2 𝑠 Este es de las respuestas más importantes
Y al tener polos complejos conjugados se en los sistemas de segundo orden, dado
utiliza la fórmula de que en lazo cerrado su funcionamiento es
muy común que actúe de esta forma.
Al tomar los polos, y se evalúan
entre los valores de 0 a 1, se deberán
cambiar de sitio la unidad dentro de la
Al hacer esta operación se da con radical para obtener siempre una j,
entonces
𝑠 𝐴𝑘
𝑋(𝑠) = −𝐴𝑘 [ ]+ 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝑠2 2
+ 𝜔𝑛 𝑠

Donde enseguida se aplica la Donde 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 es 𝜔𝑑 , es decir la

transformada inversa de Laplace frecuencia natural amortiguada (antes no
estaba amortiguada). Al graficarse los
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑘[1 − cos(𝜔𝑛 𝑡)] polos quedan de la manera como se indica
en la imagen 6.1
Entonces, al sustituir valores del tiempo,
la respuesta comenzara a oscilar ante un
escalón de magnitud A, sin embargo, la al
oscilar por los dos planos complejos, su
amplitud sera el doble de la del escalón

Imagen 6.1.- Ubicación de los polos con su

Imagen 5.2.- Respuesta de un sistema de componente real Dseda omega
segundo orden ante una entrada de escalón.
Es decir, su parte real conformada por fracciones parciales por medio de
−𝜁𝜔𝑛 y su parte imaginaria por 𝜔𝑑 𝑦 − soluciones complejas conjugadas,
𝜔𝑑 .
Al saber que se tienen dos
parámetros, 𝜁 𝑦 𝜔𝑛 , en caso de que
amplíe la frecuencia natural este realizaría

Imagen 7.- Plano complejo de un sistema

subamortiguado (0 < 𝜁 < 1).
entonces, se da que
Imagen 6.1.2.- Ubicación de los polos con
su componente real Dseda omega con un 𝐴𝑘𝜔𝑛2
cambio de la frecuencia natural (aumento). 𝑋(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Ya en fracciones parciales

Aplicando la formula anteriormente

mencionada

Imagen 6.1.3.- Ubicación de los polos con

su componente real Dseda a omega con un
cambio positivo en su 𝜁 (tiende a 1) Usando trasformada de Laplace inversa
un cambio de manera radial aumentando
su amplitud en el eje imaginario de ±𝜔𝑑
(Imagen 6.1.2), en cambio sí se aumenta
la Dseda, esta comenzara a buscar el eje
de los valores reales ya que tiende a
1(Imagen 6.1.3), pero si se disminuyen
tienden al eje de los valores imaginarios,
volviéndose un sistema oscilatorio (𝜁 =
0).

Dicho esto, se da el plano complejo de la

imagen 7 Y usando una simplificación de ondas
con mismo periodo, pero desfasadas (sen
Respecto a eso se vuelve a tomar la y cos)
formula anterior para poder hacer
 𝑏
asin(𝑥) + 𝑏𝑐𝑜𝑠(𝑥) = √𝑎2 + 𝑏 2 sin (𝑥 + tan−1 ( ))
𝑎

Entonces

Sería la ecuación que define a un sistema

de segundo orden subamortiguado, pero
también existen varios parámetros los
cuales importan dentro de esta respuesta
(imagen 8), ya que tiene distintos valores
que son de interés en un sistema por
controlar. Entonces

El tiempo de establecimiento tiene una

tolerancia permitida la cual se indica
según el modelo del sistema, y en Xss es
el valor donde comienza a estabilizarse el
sistema (en el caso de la imagen 8, es el
1).

Imagen 8.- Respuesta de un sistema de Sistema críticamente amortiguado

segundo orden y sus componentes internas (𝜻 = 𝟏)

Los parámetros de interés son evaluados a
partir de las siguientes ecuaciones
Al tener que Dseda es 1, los números
complejos aquí no existen, teniendo una
componente únicamente en la frecuencia
natural(𝑠1,2 = −𝜔𝑛 ). Dado que los dos
polos se ubican en el plano real sobre la
misma posición (imagen 9).

Imagen 9.- Plano complejo de un sistema

críticamente amortiguado
Ahora, la ecuación del sistema de Solución del ejemplo si AK=1
segundo orden aplicada con el escalón
como entrada y evaluada en 1 de la
Dseda, queda como

𝐴𝑘𝜔𝑛2
𝑋(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2
Sistema sobreamortiguado (𝜻 > 𝟏)
Aplicando fracciones parciales
En este caso tampoco habrá oscilaciones,
𝐴𝑘 𝐴𝑘𝜔𝑛 𝐴𝑘 pero tampoco habrá valores imaginarios
𝑋(𝑠) = − 2
−
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 ) 𝑠 + 𝜔𝑛 teniendo una respuesta de ±, es decir

Enseguida Laplace inversa 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑘[1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (𝜔𝑛 𝑡 + 1)]
Es decir, hay dos polos los cuales uno
está más cerca del eje imaginario y otro
Así se obtiene la respuesta temporal, la
está alejado, sin componentes
cual es más atenuada en comparación a
frecuenciales.
otras, pero es más lento en cuanto a
Aquí la respuesta se puede
estabilización (imagen 10). Es decir, es
complicar un poco, ya que los polos se
un sistema que no tiene oscilaciones, pero
pueden hacer o positivos o negativos en
es lento.
conjunción con la ecuación del sistema.
Entonces

Al multiplicarlo por el escalón de la

entrada

Imagen 10.- Respuesta de un sistema

críticamente amortiguado
Enseguida fracciones parciales
Para calcular el tiempo de estabilidad de
un sistema de esta índole, se debe tener en
cuenta el valor al que queremos que se
estabilice (ejemplo: 98%) y usar la
siguiente fórmula para poder sustituirle en
la ecuación de la respuesta temporal
Luego inversa de Laplace
5.8335
𝑡𝑠 =
𝜔𝑛
Dado que este se puede deducir con el
mismo criterio de evaluación en un
tiempo de establecimiento se toma que

3.9120
𝑡𝑠 =
𝜎1

Ya que este es mucho más lento que el
anterior. Imagen 11.
Diagrama 1.- Circuito RC sin fuente
Donde en el instante t=0, el interruptor se
cierra para que el capacitor comience a
descargarse. En base a estos datos, se
puede hacer por leyes de corrientes de
Kirchoff (LCK) para poder deducir la
ecuación en el nodo (diagrama 2).

Imagen 11.- Respuesta de un sistema Diagrama 2.- Circuito RC sin fuente, LCK
sobreamortiguado Deduciendo las ecuaciones en el nodo, se
da que:
Circuito RC (sistema de primer orden)
𝑖𝑅 (𝑡) + 𝑖𝑐 (𝑡) = 0
Existen dos tipos de circuitos que se les
puede aplicar un modelado matemático a Donde
base de un sistema de primer orden como
los ya mencionados el cual puede ser con 𝑣 𝑑𝑣
fuente o sin fuente. 𝑖𝑅 = 𝑖𝐶 = 𝐶
𝑅 𝑑𝑡
Si se considera el primer circuito
que es sin fuente se puede llegar a que el Sustituyendo así y resolviendo por
capacitor (C) esta inicialmente cargado a variables separables:
un voltaje inicial 𝑉0, en donde el cual
tiene conectado una resistencia R a través 𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑡
de un interruptor (como se muestra en el +𝐶 =0⟹ =−
𝑅 𝑑𝑡 𝑣 𝑅𝐶
diagrama 1).
Ahora si integrando ambos lados

𝑡 𝑣 𝑡
ln 𝑣 = − + ln 𝐴 ⟹ ln ( ) = −
𝑅𝐶 𝐴 𝑅𝐶

Donde A es una constante, resolviendo

para v se da que
 𝑡 𝑡
𝑣 = 𝐴𝑒 −𝑅𝐶 = 𝐴𝑒 −𝜏

Donde 𝜏 = 𝑅𝐶, es decir , una constante

de tiempo que es necesaria para que la
tensión disminuya en un factor de 1/e
(alrededor del 63.21% de su valor inicial),
o bien Imagen 12.2.- Respuesta del circuito RC sin
𝑉0 fuente, con distintas 𝜏.
𝑡 = 𝜏 ⟹ 𝑣(𝜏) = ≈ 0.3679𝑉0
𝑒
En camio, al aplicar una fuente de voltaje
Y al aplicarle las condiciones iniciales de
al circuito, su respuesta cambiara. Sin
𝑣(0) = 𝑉0, resulta en:
embargo, se considera de igual forma que
las condiciones iniciales que en el circuito
𝑣(𝑡) = 𝐴 con el que no tenia fuentes (capacitor
cargador y condiciones iniciales son el
Entonces se dice que la tensión del voltaje inicial). Diagrama 3
circuito decae exponencialmente desde el
valor inicial hasta volverse cero, es decir:
𝑡
𝑣(𝑡) = 𝑉0 𝑒 −𝜏
Imagen 12.1.

Diagrama 3.- Circuito RC con fuente

Donde, en el instante de t=0 sus

Imagen 12.1.- Respuesta del circuito RC sin
fuente (respuesta de primer orden con
entrada de un impulso)
Este tiempo puede variar dependiendo el
valor de la 𝜏, ya que es la rapidez con la
que se descargara el circuito. Es decir,
cuanto más pequeña sea 𝜏, la descarga
sera más rápida, donde después de las 5𝜏
su valor máximo sera ese, ya que el
circuito llego a su valor final en el tiempo
transitorio. Imagen 12.2.
condiciones iniciales cambian de ser e
voltaje inicial, al voltaje de la fuente.
Donde la fuente es la señal de entrada que
puede recibir el circuito (sistema), donde
en este caso se le entregaría un escalón al
circuito ya que el voltaje de la fuente es
constante.
Entonces, en tiempos mayores a
cero, el circuito reacciona de la forma del
diagrama 4.

Diagrama 4.- reacción para 𝑡 ≥ 0 en circuito

RC con fuente
Entonces se dice que se tienen dos nodos, 𝑉0 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
que de igual manera se le aplicaran LCK 𝑣(𝑡) = { 𝑡
𝑉𝑠 + (𝑉0 − 𝑉𝑠 )𝑒 −𝜏 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡≥0
a cada uno de estos (diagrama 4.1).
Es decir:

Imagen 13.- Representación gráfica de la solución

de un circuito RC (Respuesta escalón)
Diagrama 4.1.- Circuito RC con sus nodos y
corrientes
Donde para tiempos mayores a cero, es su
Al saber que la corriente que sale del respuesta completa.
primer nodo entra al segundo, entonces
ambas corrientes se igualan y cada
corriente es

𝑉𝑠 − 𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑡
=𝐶 ⟹ − 𝑉𝑠 = −
𝑅 𝑑𝑡 𝑣 𝑅𝐶

Que al mismo tiempo se resolverá por

variables separables. Sin embargo, aquí la
integración rige a base de un lapso
determinado, es decir, las integrales se
evaluarán de t=o y para tiempos mayores
a 0 (es decir t).

𝑣(𝑡)
𝑑𝑣 1 𝑡
∫ =− ∫ 𝑑𝑡
𝑉0 𝑣 − 𝑉𝑠 𝑅𝐶 0

Quedando como
𝑡
ln(𝑣(𝑡) − 𝑉𝑠 ) − ln(𝑉0 − 𝑉𝑠 ) = −
𝑅𝐶

o bien

𝑣(𝑡) − 𝑉𝑠 𝑡
ln ( )=−
𝑉0 − 𝑉𝑠 𝑅𝐶

Y su respuesta final seria

 OBJETIVO
El objetivo de estas 4 practicas es apreciar
el comportamiento de los sistemas en
base a la introducción ya vista, esto para
comprender el funcionamiento de los
sistemas y el cómo trabajan conforme al
tiempo. Además de saber por qué
reaccionan así, todo esto con base del
apoyo de Simulink de Matlab (diagrama a
bloques) donde sera sencillo apreciar los
resultados de los sistemas a trabajar.
PROGRAMAS
• Matlab Simulink.
DESARROLLO
El primer sistema que se realizara sera el
circuito RC, dado que es el que se ha
visto con anterioridad en la carrera de
Electrónica, además de que es el de
respuesta más fácil (después del de orden
cero).
Entonces, abrimos un archivo
nuevo en Matlab, pero con el software de
Simulink, donde en el cual buscaremos en
las librerías, justamente la de Simscape en
foundation library elementos eléctricos
para colocar el componente del Capacitor
o Condensador (a este le pondremos un
valor de 1𝐹) y un resistor (1 Ω). Además
de que integraremos una fuente de voltaje
con un valor de 1V dentro de “fuentes
eléctricas”, no olvidar que al conectar se
debe poner tierra para tener un punto de
referencia.
Ejemplo 1.-
Diagrama de
circuito RC con
fuente de voltaje
En el ejemplo 1 se puede apreciar lo que
se lleva del proceso.
Dado esto, se deberá colocar una
configuración de solución puesta en tierra
para apreciar el cambio del circuito y
saber cómo cambia en el tiempo (esta
estará igualada a cero). En paralelo al
capacitor (el voltaje de salida) se deberá
colocar un voltaje sensor (de Simscape),
este sensor nos arrojará el resultado del
voltaje que se aprecie en la salida, mismo
que estará conectado a un osciloscopio
(scope de Simulink). Se debería ver
conectado de la forma como en el
ejemplo 1.2.
Ejemplo 2.- Conexión del osciloscopio para
apreciar el resultado de la respuesta del circuito RC
Al saber que se le está indicando una
entrada de escalón unitario, su respuesta
reaccionara igual a la de un sistema de
primer orden. Para poder apreciar su
respuesta se debe dar en “correr” y hacer
doble clic sobre el osciloscopio (resultado
1). Este sistema se puede apreciar como la
respuesta de un sistema de primer orden
1
de tipo 1 (𝑠+1).
Esto debido a que la fuente de
voltaje se ve reflejada en la salida
conforme aumenta el tiempo, haciendo
que el capacitor haga que se cargue hasta
que se estabilice en 1 V a la salida,
entonces sus 5𝜏 son aproximadamente los
0.2 V (como se aprecia en el resultado 1)
donde este anterior valor es su 𝜏 y
llegando a su nivel máximo de 1 V
Esto lo podemos representar también con Por otro lado, si se recrea el
una función de transferencia (transfer fcn sistema como si fuese un sensor de
en Simulink), donde se le mete una temperatura a 32°C, se necesitará:
constante de 1 para poder simular la
entrada de escalón unitario. 0.25𝑉
A la función de transferencia se le 𝑅𝑒𝑓 = ∗ 32°𝐶 = 8
°𝐶
1
cambiaran los parámetros de 0.8𝑠+1, ya
Donde por cada 0.25V/°C el voltaje de
que en el dominio de Laplace el valor de
referencia empezara a aumentar hasta
la resistencia es la que atenuara este
llegar a su tope, pero al ser
resultado, pero el capacitor almacenara
retroalimentado el valor deseado no
toda la energía.
siempre sera el de referencia (ejemplo 4,
El resultado se verá reflejado en
resultado 4), dado que el sensor toma
comparación al sistema RC y el diagrama
25% del valor total.
a bloques, agregando que se compara con
el sistema donde ambas respuestas son
iguales (sin cambios de denominador o
valores de los componentes, resultado 1)
se aprecia que el resultado 1 en cambio al
2, su respuesta es más rápida.
Ejemplo 4.- Sistema de orden 0 (Ref=8)
Consiguiente, se deberá realizar con sensor de 32°C de 0.25V/°C
un sistema de orden cero (este se lleva
con retroalimentación de manera
constante), tal como el ejemplo 3. Donde aquí su 4𝜏 es de 6.018V. Pero este
valor es demasiado lejano al valor
deseado, por lo que se requiere cambiar el
factor del sensor, pero esto no se puede
hacer. Sin embargo, se puede
acondicionar para que este sea más fácil
Ejemplo 3.- Sistema de orden 0 de poder tener un valor mas cercano al
deseado; es decir, un setpoint mucho mas
pequeño que los 0.25V/°C sea de
En este caso el sistema se vera
0.1V/°C, se deberá encontrar un factor
representado con una respuesta que sube a
que, al multiplicarlo junto al sensor,
un valor y se mantiene constante. Es
haciendo que su factor se amortigüe. En
decir, al apreciar el resultado 3 se da que
este caso se puede hacer con 0.4 para
el sistema a los 4segundos (4𝜏) llega a su
hacer que la referencia de entrada sea
valor máximo (0.75) a pesar de que sea la
acondicionada:
unidad, ya que la ganancia
retroalimentada le da al sistema un factor 0.25 ∗ 0.4
de referencia de 0.25, es decir, modifica 𝑅𝑒𝑓 = ∗ 32°𝐶 = 3.2
la variable medida o de entrada (tumba °𝐶
los 0.25 por el sensor al retroalimentar el
Con esto se puede dar cuenta que en el
error). Como tal, es un sistema de
ejemplo 5.
referencia simple donde su sistema es
retroalimentado con 0.25 de 3 con una
referencia de 0.75.

Ejemplo 5.- Sistema de orden 0 con
acondicionamiento y setpoint
Este sistema responde de manera similar
al de orden cero, sin embargo, su
estabilización se alcanza
aproximadamente a los 27°C (resultado
6). Donde su 4𝜏 = 3.4𝑠𝑒𝑔.
El otro caso es que sea 10 veces
mayor su constante de tiempo, es decir
𝜏 = 8.5𝑠, entonces como en el ejemplo 7.

Su respuesta (resultado 5) se da que a sus

4𝜏 alcanza un valor máximo de 2.7,
acercándose al valor deseado muy relativa
y técnicamente parecidos, faltando ahora
Ejemplo 6.- sistema de primer orden
un 15% sin modificar el tiempo de con 𝜏 > 10𝐾
respuesta. Donde se espera que la
mayoría de los sensores se comporten de
Donde aquí, este sistema toca el valor
esta forma, pero es algo técnicamente
máximo a los 29°C (para ser exactos
difícil por perturbaciones dentro y fuera
28.86°C a los 4.199 segundos), tiende a
del sistema.
estabilizarse a los 27°C alrededor de los
A continuación, con el mismo
15.19 segundos, esto quiere decir que es
concepto de el sensor de temperatura de
una constante de tiempo similar a la de la
32°C, que sucedería si se agrega una
planta.
constante de tiempo en la
Por otro lado, esta la de el caso de
retroalimentación (una función de
que sea 10 veces menor, esto significa
transferencia). En este caso, es un sistema
que no impactara mucho al sistema de la
sobre otro sistema junto a su ganancia del
planta, dado que su constante de tiempo,
sensor, aquí entonces se emplea un
haciendo que su comportamiento sea
sistema de primer orden el cual se quiere
dinámico. Es decir, como el ejemplo 7.
evaluar el comportamiento cuando este
sistema es similar a la planta, cuando
𝜏 > 𝑎𝑙 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑠 𝐾 ∗ 10 y cuando 𝜏 <
𝑎𝑙 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑠 10 ∗ 𝐾.
Para el primer caso se deberá
asumir que 𝜏 = 0.85, dado a los
coeficientes del denominador del sensor, Ejemplo 6.- sistema de primer orden
es decir como el de la planta, pero su K con 𝜏 < 10𝐾
sera 1 (numerador) dando con su ganancia
de 0.1V. Ejemplo 6. Y su respuesta (resultado 7) se da
técnicamente casi igual al del sistema,
debido a lo ya mencionado como la
hipótesis del sistema, ya que su 𝜏 =
0.085𝑠, es decir, no afecta.
Ejemplo 6.- sistema de primer orden
±15
 Finalmente, los sistemas de
segundo orden deberán reaccionar según
sus parámetros de Dseda, ya que este es el
que definirá las respuestas de cada uno de
los casos que se pueden presentar. Todos
los casos están en el ejemplo (N).
Ejemplo N.- Respuestas de los casos de
un sistema de segundo orden.
Entonces, se iniciará por el caso de la
respuesta del sobreamortiguado. En este
tipo de respuesta su 𝜉 debe valer mas que
1, ya que al tener dos polos los cuales uno
está más cerca del eje imaginario y otro
está alejado, hace que el sistema se vuelva
con una respuesta estable pero que sin
embargo tardara mucho tiempo en
hacerlo, ejemplo si se coloca 𝜉 = 2, sera
rápido, pero si se va aumentando, su
respuesta sera cada vez más lenta ya que
se supone que hay un polo dominante
haciendo que
3.9120 3.9120
𝑡𝑠 = =
𝑃𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜎𝑛
Alcanzando su valor limite como en la
constante o el escalón que se le está
dando. Resultados N para 𝜉 = 2,
resultado N+1 para 𝜉 = 3 y resultado
N+2 𝜉 = 10.
Después seguiría el caso del
subamortiguado, en el cual Dseda debe
estar entre 0 y 1, esto indica que los
valores de sus polos serán dos polos
imaginarios (√1 − 𝜉 2 ) y un polo real
(−𝜉𝜔𝑛 ), donde el polo real al hacerse más
grande o aumentar su valor, habrá más
oscilaciones es decir sus valores
imaginarios se alejan cada vez del eje real
(como se aprecia en las imágenes 6.1,
6.1.2 y 6.1.3). Por lo que el sistema de
0 < 𝜉 < 1, su respuesta se dará como un
impulso, pero el cual se deberá atenuar
dependiendo el tiempo de respuesta al
sistema, dando alusión como si fuese un
resorte y debe llegar a su estado de
reposo. Resultado N+3, resultado N+4,
Resultado N+5. Los parámetros para
poder obtener sus tiempos no se pueden
deducir como tal, ya que no se sabe a qué
frecuencia natural está oscilando el
sistema (aunque sea reciproca al periodo,
no se puede deducir una frecuencia sin
haberla tenido a disposición).
Otro caso es el de 𝜉 = 1, en este caso no
existen los umeros complejos, estando sus
polos en el eje real (−𝜔𝑛 ), donde su
respuesta no oscilara, pero tardara más en
entregar el valor deseado, esto debido a
que su tiempo de estabilidad esta dado
5.8335
por 𝑡𝑠 = 𝜔 , haciendo que el valor de
𝑛
AK sea el único que rige en cuanto a la
amplitud del grafico (el valor del
numerador), es decir. En el primer
ejemplo (N+6) se da cuando el valor de
AK es de la unidad, donde su valor
máximo de amplitud es de 1, y su tiempo
de estabilidad es de 5.8335 segundos
(aproximadamente un 98%). Los demás
ejemplos solo aumentaran el valor de la
amplitud, sin embargo, al no tener una
frecuencia, no se puede dar un tiempo
más allá para que este se mida en un 98%
de su respuesta de asentamiento.
Finalmente, el último caso es cuando 𝜉 =
0, este como tal tiende a oscilar siempre,
ya que los polos dependen de Dseda,
dejando que los polos sean ±𝑗𝜔𝑛 , es decir
siempre estarán en el plano complejo
haciendo que oscilen siempre sus valores
de valores positivos de la frecuencia
natural a valores negativos, y viceversa
durante un tiempo infinito. Es decir, al no
contener valores reales, solo depende de
la amplitud del escalón la cual sera el
doble. Sin embargo, se puede definir su
2𝜋
periodo con 𝑇 = 𝜔 .
𝑛
Ejemplo, el resultado N+7 tiene su
AK=0.5, donde su doble es de 1;
entonces, sus valores oscilaran de 1 a 0,
ya que sus valores oscilaran de +1 a -1.
En cambio, si su valor del denominador
0.5
se suma un 0.1 en vez de +1 (𝑠2 +0.1),
pues sus valores se disparan ya que sería
1
multiplicar 10 (𝑠2 +100), haciendo que su
valor incremente 10 veces más (resultado
N+8).
En ambos casos, se nos da la
frecuencia en Simulink (aquí si aparece),
así se puede medir su periodo. Entonces
para el primer caso y el segundo son:
Primer caso
2𝜋
𝑇= = 39.478 × 10−9 𝑠𝑒𝑔
159.155𝑀𝐻𝑧
Segundo caso
2𝜋
𝑇= = 124.842 𝑠𝑒𝑔
50.329𝑚𝐻𝑧
CONCLUSIÓN
El retomar el como funciona los sistemas
de primero, segundo y orden cero amplia
de manera el aprendizaje del
funcionamiento de ciertos sistemas,
aparatos, maquinas, etc. Ya que así
podemos observar el trabajo de cada uno
de ellos y su respuesta, siendo capaces de
medir sus parámetros deseados y así
calcularlos para obtener la respuesta
deseada de la planta junto al sensor.
Como tal, se cumplió con el
objetivo de las prácticas, ya que se
pueden apreciar las respuestas de todos y
cada uno de los sistemas creados, además
de que a varios pudieron obtener sus
parámetros más importantes (ya que
algunos no teníamos su frecuencia como
tal).
REFERENCIAS
- Instrumentación Electrónica I.
(2014, 16 de marzo). SISTEMAS DE
ORDEN CERO Y ORDEN
UNO. http://instrumentacionelectr
onica1.blogspot.com/2014/03/sist
emas-de-orden-cero-y-orden-
uno.html
- Pereda, J. A. (s.f.). Análisis de
Circuitos. Análisis Transitorio,
Cantabria.
- TOMO II INSTRUMENTACIÓN. (2012,
26 de septiembre).
INSTRUMENTACIÓN
I. http://jorgebustos161002342.bl
ogspot.com/2012/09/tomo-ii-
instrumentacion.html
- CONTROL EN SISTEMAS DE ORDEN
CERO, PRIMERO, SEGUNDO Y
SUPERIOR. (s.f.). CONTROL EN
SISTEMAS DE ORDEN CERO,
PRIMERO, SEGUNDO Y SUPERIOR.
- Sergio A. Castaño Giraldo. (2020,
14 de abril). Sistemas de PRIMER
ORDEN Control ► Explicación
DETALLADA ✍ #010 [Video].
YouTube. https://www.youtube.co
m/watch?v=nF_748YmLWs
- Sergio A. Castaño Giraldo. (2020b,
4 de mayo). Sistemas de SEGUNDO
ORDEN Control ► Explicación
COMPLETA ✍ #011 [Video].
 YouTube. https://www.youtube.co
m/watch?v=YhJF1v5cEfw
- Les Ingenieurs. (2019, 12 de
agosto). ✅SISTEMAS de PRIMER
ORDEN (RESUMIDO LO Que DEBES
SABER 💯) Curso TEORÍA del
CONTROL [Video].
YouTube. https://www.youtube.co
m/watch?v=ZHtEDFDYyNY
- MUNDO CIENCIA. (2020, 7 de
abril). Sistemas de primer orden -
Respuesta transitoria y
estacionaria [Video].
YouTube. https://www.youtube.co
m/watch?v=r83KZzr7c-s
- La respuesta de un circuito RC a un
voltaje de escalón (artículo) | Khan
Academy. (s.f.). Khan
Academy. https://es.khanacadem
y.org/science/electrical-
engineering/ee-circuit-analysis-
topic/ee-natural-and-forced-
response/a/ee-rc-step-response
RESULTADOS

Resultado 1.- Resultado de circuito RC con fuente (respuesta de escalón unitario sin desfase).

Resultado 2.- Resultado de circuito RC con fuente (respuesta de escalón unitario menor tiempo de reacción).
 Resultado 3.- Resultado de sistema de orden 0 (0.25 ∗ 3 = 0.75)

Resultado 4.- Resultado de sistema de orden 0, sensor de 32°C a 0.25V/°C con referencia de 8 (se aprecia que no llega
a su máximo, gracias a la ganancia retroalimentada del sensor, es decir, su error).
Resultado 5.- Resultado de sistema de orden 0 acondicionado con referencia de 3.2V || 0.1V/°C

Resultado 5.- Resultado de sistema de orden 1 sensor con en su 𝜏 igual al de la planta

Resultado 6.- Resultado de sistema de orden 1 sensor con 𝜏 > 10 ∗ 𝑘

Resultado 7.- Resultado de sistema de orden 1 sensor con 𝜏 < 10 ∗ 𝑘

 Resultado N.- Resultado de sistema de orden dos (sobreamortiguado) con 𝜉 = 2.

Resultado N+1.- Resultado de sistema de orden dos (sobreamortiguado) con 𝜉 = 3.

Resultado N+2.- Resultado de sistema de orden dos (sobreamortiguado) con 𝜉 = 10.

Resultado N+3.- Resultado de sistema de orden dos (subamortiguado) con 𝜉 = 0.1.

Resultado N+4.- Resultado de sistema de orden dos (subamortiguado) con 𝜉 = 0.5.

Resultado N+5.- Resultado de sistema de orden dos (subamortiguado) con 𝜉 = 0.9.

Resultado N+6.- Resultado de sistema de orden dos (críticamente amortiguado) con 𝜉 = 1.

0.5
Resultado N+7.- Resultado de sistema de orden dos ( ) (oscilatorio) con 𝜉 = 0.
𝑠 2 +1
 0.5
Resultado N+8.- Resultado de sistema de orden dos ( ) (oscilatorio) con 𝜉 = 0.
𝑠 2 +0.1