Laboratorio 1 Control Analogo

Alex Mauricio Rodriguez Hugo Andrés Salazar

Universidad EIA Universidad EIA
facultad de ingenierı́a facultad de ingenierı́a
alexmauriciorb@gmail.com hugoandressalazarg2000@gmail.com
25 de Septiembre 2020

abstract -análisis de circuitos analógicos muestra la velocidad del sistema ante una determi-
con sistemas de segundo orden. nada entrada para alcanzar el régimen permanente.

Cuanto menor es la constante de tiempo, más

1. Introducción rápida es la respuesta del sistema. Si la constante
de tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamen-
En este informe se hallará la función de transfe- te en su respuesta transitoria.
rencia de un circuito con sistema de segundo grado
sub amortiguado y se la comparará con su simu- Entonces, la respuesta transitoria se define como
lación en Multisim y con la respuesta del circuito la dinámica del sistema desde el estado inicial hasta
fı́sico ante un escalón unitario o una función cua- alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema
drada. de primer orden la respuesta transitoria tiene una
duración de 4 veces la constante de tiempo.

2. Marco teórico
2.2. Sistemas de segundo orden
2.1. Sistemas de primer orden Los sistemas de segundo orden son aquellos que
cuentan con dos polos en la función de transferen-
Un sistema es considerado de primer orden orden
cia, es decir que se representan con ecuaciones di-
si tiene un solo polo y está representado por una
ferenciales de segundo orden, con coeficientes cons-
ecuación ordinaria de primer orden, es decir que
tantes y condiciones iniciales iguales a cero nos que-
tiene 1 como máximo roden de la derivada.
da de la forma:
si igualamos la condicion inicial a cero y tenemos
coeficientes constantes tenemos:
dy 2 (t) dy(t)
dy(t) b0u(t) = a2 + a1 + a0y(t) (2)
b0u(t) = a1 + a0y(t) (1) dt dt
dt
y nos queda la función de transferencia ası́:
con y(0)=0
kωn2
2.1.1. Constante de tiempo G(S) = (3)
S 2 + 2ξωn S + ωn2
La constante de tiempo de un sistema de primer k es la ganancia canónica o ganancia estática
orden, generalmente denotada por la letra griega del sistema, que representa el cociente entre la
τ (tau), se define como el tiempo requerido para amplitud de la respuesta del sistema en régimen
que el sistema alcance el 63,2 % porciento del valor estacionario y la amplitud del escalón de entrada
final o de estado estable. Por lo tanto, la constante al mismo. Se puede obtener haciendo s=0 en la

1
función de transferencia, G(0)=k. inversor, sumador e integrador tal y como se mues-
tra en las siguientes imágenes.
ξ es el coeficiente, razón o factor de amortigua-
miento relativo del sistema (adimensional), que
3.1.1. Análisis en Proteus
determinará la forma de la respuesta transitoria.
En función de su valor se puede deducir si el siste- se pusieron 5 amplificadores operacionales, 3 in-
ma es inestable (ξ < 0), crı́ticamente estable o no versores y 2 integradores con resistencias R=100Ω
amortiguado (ξ = 0), subamortiguado(0 < ξ < 1), y 2 resistencias R1 y R2 de igual magnitud de 510Ω.
crı́ticamente amortiguado (ξ = 1) o sobre amorti-
guado (ξ > 1).

n es la frecuencia natural no amortiguada

(rad/s), que corresponde a la frecuencia con la que
osciları́a el sistema si no existiese amortiguamiento
(ξ = 0, respuesta de tipo senoidal).

El comportamiento dinámico de un sistema

de segundo orden puede ser entonces descrito en
términos de dos parámetros Wn y . Dependiendo
del valor que tome el sistema tendrá diversos
comportamientos, los cuales vamos a tratar a
continuación:
Figura 2: circuito simulado en proteus
•ξ = 0 Sistema Oscilatorio
•0 < ξ < 1 Sistema Sub-amortiguado
•ξ = 1 Sistema Crı́ticamente Amortiguado Primero se configuro un amplificador como un
•ξ > 1 Sistema Sobre Amortiguado inversor con resistencias de valor R, este no apor-
Las siguientes respuestas son generadas con una en- taba ganancia por la igualdad de sus resistencias; a
trada escalón unitario. la salida de este se conecto la salida de un amplifi-
cador configurado como un inversor y a la entrada
de otro amplificador configurado de la misma ma-
nera ,ninguno de los 2 aportando ganancias por la
igualdad de sus resistencias, luego a la salida del
segundo inversor se conecta un amplifacador confi-
gurado como un integrador, a la salida de este se
conecta la entrada del tercer inversor con las resis-
Figura 1: Respuestas de Segundo Orden
tencias R1 y R2 que a su vez va conectado a otro
amplificador configurado como integrador, por ulti-
mo la salida de este integrador va conectada a una
resistencia R que finaliza en la salida del inversor
3. Informe con resistencias R1 y R2, simulando ası́ un sistema
de segundo Orden con la siguiente respuesta: La
3.1. Descripción del circuito respuesta obtenida es muy similar a la de un siste-
El análisis del circuito presentado en el laborato- ma subamortiguado con una frecuencia natural de
rio se realizará mediante los programas Proteus y 1Hz.
Simulink (Matlab) encargados de simular y evaluar
las partes de los circuitos y la función de transfe- 3.1.2. Análisis en Matlab
rencia hallada previamente respectivamente.
El circuito consta de una serie de amplificadores Para el análisis de la parte numérica se optó por
operacionales en configuraciones de amplificador, usar la herramienta Simulink ya que gracias a su

2

Figura 3: Respuesta Proteus
interfaz, que permite el uso de diagramas de blo-
ques, nos facilita mucho el proceso ya que solo nos
queda sacar las funciones de transferencia corres-
pondientes acada uno de los bloques del diagrama.
Una vez identificados los bloques se realizar la res-
pectiva álgebra de bloques para terminar con la
función de transferencia que representa el circuito.
el diagrama de bloques que representa nuestro
circuito simulado en Simulink:
Figura 4: Diagrama de bloques Simulink
Hay que tener en cuenta que a la hora de reem-
plazar los valores de las resistencias y capacitores,
la parte constante de los fraccionarios de los ampli-
ficadores en configuración de integradores está ubi-
−1
cada en el denominador 0,01s para que el programa
no de problema alguno, nos presentó problema al
momento de colocar la función como −100 s .
Ya que en nuestro circuito las resistencias R1 y R2
eran las mismas (510Ω) no hay amplificación en el
bloque de realimentación, quedando como un am-
plificador en modo inversor.
3
tenemos como función de transferencia la siguiente:
1
R2 C 2
G(S) = R2 1
(4)
S2 + R1 RC S + R2 C 2
y con sus respectivos valores asignados al ini-
cio del laboratorio y mencionados previamente, nos
queda la función talque ası́:
10000
G(S) = (5)
S 2 + 100S + 10000
Siguiendo con la función de transferencia es-
tablecida para los sistemas de segundo orden se
concluye que:
•ωn2 = 10000 , por lo que ωn = 100
•2ξωn = 100, concluyendo que ξ = 1/2
Al encontrarse ξ dentro del rango 0 < ξ < 1
podemos afirmar que según el análisis de la función
de transferencia hecha en Simulink efectivamente
estamos hablando de un sistema sub amortiguado
al dar como resultado ξ = 0,5
al momento de evaluar el diagrama de bloques
ante una señal escalón se agrega como entrada un
generador de funcion cuadrada y se mide la res-
puesta de subida y bajada, al ejecutar el diagrama
nos dió como respuesta el siguiente gráfico donde se
muestra la función cuadrada de amplitud 1 (Naran-
ja) y la respuesta del circuito ante la misma (Azul).
Figura 5: Respuesta de la función de transferencia
Podemos evidenciar que se trata de un sistema
subamortiguado por la respuesta que nos dá ante
un escalón.
3.1.3. Montaje
se procedio a hacer el montaje mostrado en la
figura 3 sobre una protoboard,con 5 amplificado-
res operacionales LM741, 2 condensadores de 100
µf, con 8 resitencias de 100Ω y 2 resistencias de
510Ω, esperando obtener un resultado parecido al
del simulador, el montaje quedo ası́.

Figura 9: Valor Potenciometro 1

Figura 6: circuito en protoboard

Luego se conectaron los amplificadores operacio-

nales a fuentes de 10V y -10V a sus respectivas
entradas y luego al sistema se ingreso una señal de
pulso con una frecuencia de 1Hz y una amplitud
de 1V, es entonces donde se procede a observar la
salida del circuito

Figura 10: Valor Potenciometro 2

Figura 7: Respuesta del Circuito

Como se puede ver tambien es una respuesta

subamortiguada que era el tipo de respuesta Figura 11: Respuesta del Circuito
esperada.

Por ultimo se procedio a cambiar las resistencias Se obtuvo la respuesta de un sistema subamor-
por potenciometros de 1KΩ y se variaron de tal tiguado pero con ξ más alto disminuyendo ası́ el
forma que se encontrara una respuesta diferente. número de oscilaciones antes de que se estabilice.

Figura 8: Montaje con potenciometros
4. Conclusiónes
Luego de hacer las respectivas simulaciones se
encontró que el lazo de realimentación del primer
integrador es el encargado de dar el valor a la cons-
tante de amortiguamiento, esto sumamente impor-
tante ya que es el indicativo de como se comporta-
ra nuestro sistema (sub amortiguado, sobre amor-

4
tiguado o crı́ticamente amortiguado) aunque en el
sistema planteado en el laboratorio no es posible
llegar a tener un sistema sin amortiguación debido
a las mismas propiedades fı́sicas de los elementos
con los cuales se trabajó(resistividad de los cables,
resistividad de las conexiones de la tarjeta de alam-
brado rápido) se podrı́a llegar a presentar casos en
los cuales el tiempo de establecimiento es tan gran-
de que simplemente el circuito no es efectivo en
cumplir su tarea.
Mientras más cerca se encuentra el ξ de 1, mas
sesgado se va haciendo a la linea de estabilización
por lo que el numero de oscilaciones y sus se va aha-
ciendo aun mas pequeña debido al atenuamiento.
Los valores de las resistencias y capacitores dados
al principio del laboratorio nos da como resultado
una configuración correspondiente a un sistema su-
bamortiguado evidenciado en las graficas ante una
función escalón y además gracias al desarrollo de la
fn de transferencia que nos confirma por medio del
valor de ξ el amortiguamiento de dicho sistema.