Evaluación Sumativa 2

Modelo de Sistemas Lineales

Asignatura: Sistemas de control

Sección: V-IRA-N4-P1-C1/V.

Nombre del docente: Felipe Muñoz Moreno

Nombre de los integrantes del grupo: Daniel Marca Bustillos

Fecha de entrega: 17/10/22

Actividad Nº1
Proceso de nivel y caudal. A continuación, se presenta un proceso de nivel y caudal.

Donde la dinámica del sistema se muestra a continuación:

1 𝑑𝑑ℎ(𝑡𝑡)
𝑞𝑞𝑞𝑞(𝑡𝑡) − ∗ ℎ(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴 ∗
𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑
1
𝑞𝑞𝑞𝑞(𝑡𝑡) = ℎ(𝑡𝑡)
𝑅𝑅
Donde:
𝐴𝐴 = 0,012𝑚𝑚2
𝑠𝑠
𝑅𝑅 = 250𝑚𝑚𝑠𝑠

Determinar:
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
a) Función de transferencia del proceso de nivel y del proceso de caudal
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠)
R: Para poder sacar la función de transferencia del proceso de nivel :
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)

1 𝑑𝑑ℎ(𝑡𝑡)
𝑞𝑞𝑞𝑞 (𝑡𝑡) − 𝑠𝑠 ∗ ℎ(𝑡𝑡) = 0,012 𝑚𝑚2 ∗
250𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑

• Aplicando Transformada de Laplace (TL)

1
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑠𝑠) − 𝑠𝑠 ∗ 𝐻𝐻 (𝑠𝑠) = 0,012𝑚𝑚2 ∗ 𝑠𝑠 ∗ 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
250𝑚𝑚𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

2
 1
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻 (𝑠𝑠) ∗ 𝑠𝑠 + 𝐻𝐻(𝑠𝑠) ∗ 𝑠𝑠 ∗ 0,012𝑚𝑚2
250𝑚𝑚𝑠𝑠

1
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻(𝑠𝑠) � 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 ∗ 0,012𝑚𝑚2 �
250𝑚𝑚𝑠𝑠

𝑠𝑠
1 + 𝑠𝑠 ∗ 0,012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑆𝑆) = 𝐻𝐻(𝑠𝑠) � 𝑠𝑠 �
250𝑚𝑚𝑠𝑠

𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑠𝑠) ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠 = 𝐻𝐻(𝑠𝑠) �1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠 �

𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄 (𝑠𝑠) ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) = 𝑠𝑠
1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠

𝑠𝑠
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 250𝑚𝑚𝑠𝑠
=
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

3
 𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
• Desarrollo para poder obtener la función de transferencia proceso de caudal :
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)

1
𝑞𝑞𝑜𝑜(𝑡𝑡) = 𝑠𝑠 ∙ ℎ(𝑡𝑡)
250
𝑚𝑚𝑠𝑠

• Aplicando Transformada de Laplace:

1
𝑄𝑄𝑜𝑜(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
250𝑚𝑚𝑠𝑠

𝑄𝑄𝑜𝑜(𝑠𝑠) 1
= 𝑠𝑠
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 250𝑚𝑚𝑠𝑠

• La función de transferencia anterior está relacionada de la entrada H(s) junto a la salida

𝑄𝑄𝑜𝑜(𝑠𝑠), por lo que, para obtener nuestra función de transferencia que relacione la
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 𝑄𝑄𝑜𝑜(𝑠𝑠)
entrada 𝑄𝑄𝑖𝑖 (𝑠𝑠) con la salida 𝑄𝑄𝑜𝑜(𝑠𝑠) debemos multiplicar ∙
𝑄𝑄𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻(𝑠𝑠)

𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 250𝑚𝑚𝑠𝑠 1
= 𝑠𝑠 ∗ 𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚𝑠𝑠 250𝑚𝑚𝑠𝑠

𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 1
= 𝑠𝑠
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
1 + 𝑠𝑠 ∙ 0,012𝑚𝑚2 ∙ 250𝑚𝑚2

b) Diseñar un diagrama de bloques sin reducción en el cual permita visualizar el proceso de nivel.

𝑠𝑠 1
𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
250𝑚𝑚2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 250𝑚𝑚2
1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚2

Modelos de sistemas lineales

4
C) Diseñar un diagrama de bloques simplificado en el cual permita visualizar el proceso de caudal

𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠) 𝑄𝑄𝑄𝑄(𝑠𝑠)
1
𝑠𝑠
1 + 𝑠𝑠 ∗ 0.012𝑚𝑚2 ∗ 250𝑚𝑚2

d) Graficar el comportamiento del caudal en el tiempo a través de SimuLink

Modelos de sistemas lineales

5
Actividad Nº2:
Circuito eléctrico, sea el siguiente circuito:

Determinar:
a) Ecuación diferencial del circuito eléctrico a través de la ley de voltaje de Kirchoff.

V(t) + VR1 (𝑡𝑡) + VL1 (𝑡𝑡) + VC1 (𝑡𝑡) + VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡) = 0

V(t) = VR1 (𝑡𝑡) + VL1 (𝑡𝑡) + VC1 (𝑡𝑡) + VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 1 1
V(t) = i(t) ∙ R1 + L1 ∙ (𝑡𝑡) + ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + i(t) ∙ R 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 C1 C2

• Ecuación diferencial de V0 (𝑡𝑡) del circuito eléctrico a través de la ley de voltaje de Kirchoff.

V0 (𝑡𝑡) = VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡)

1
V0 (𝑡𝑡) = ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + i(t) ∙ R 2
C2

𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖(𝑠𝑠)
b) Función de transferencia
𝑉𝑉(𝑠𝑠)

V(t) + VR1 (𝑡𝑡) + VL1 (𝑡𝑡) + VC1 (𝑡𝑡) + VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡) = 0

V(t) = VR1 (𝑡𝑡) + VL1 (𝑡𝑡) + VC1 (𝑡𝑡) + VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 1 1
V(t) = i(t) ∙ R1 + L1 ∙ (𝑡𝑡) + ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + i(t) ∙ R 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 C1 C2

Modelos de sistemas lineales

6
• Aplicando TL
1 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) 1 𝐼𝐼 (𝑠𝑠)
𝑉𝑉 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) ∙ R1 + 𝐿𝐿 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) + ∙ + ∙ + 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) ∙ R 2
C1 𝑠𝑠 C2 𝑠𝑠
1 1
𝑉𝑉 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) �R1 + 𝐿𝐿𝐿𝐿 + + + R2�
C1 𝑠𝑠 C2 𝑠𝑠

R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 2 + C2 + C1 + R 2 C1 C2 𝑠𝑠
𝑉𝑉 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) � �
C1 C2 𝑠𝑠

𝑉𝑉 (𝑠𝑠) ∙ (C1 C2 𝑠𝑠) = 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) ∙ (R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 2 + C2 + C1 + R 2 C1 C2 𝑠𝑠)

𝑉𝑉 (𝑠𝑠) ∙ (C1 C2 𝑠𝑠)

= 𝐼𝐼 (𝑠𝑠)
(R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 2 + C2 + C1 + R 2 C1 C2 𝑠𝑠)

𝐼𝐼(𝑠𝑠) (C1 C2 𝑠𝑠)

=
𝑉𝑉 (𝑠𝑠) (R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 2 + C2 + C1 + R 2 C1 C2 𝑠𝑠)

𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
• Función de transferencia
𝑉𝑉(𝑠𝑠)

Sabemos que:

V0 (𝑡𝑡) = VC2 (𝑡𝑡) + VR 2 (𝑡𝑡)

1
V0 (𝑡𝑡) = ∙ � 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 + i(t) ∙ R 2
C2

• Aplicamos Transformada de Laplace (TL):

1 𝐼𝐼 (𝑠𝑠)
V0 (𝑠𝑠) = ∙ + 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) ∙ R 2
C2 𝑠𝑠

1
V0 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼(𝑠𝑠) � + R2�
C2 𝑠𝑠

V0 (𝑠𝑠) 1
=� + R2�
𝐼𝐼(𝑠𝑠) C2 𝑠𝑠

V0 (𝑠𝑠) 1+R 2 C2 𝑠𝑠
=
𝐼𝐼(𝑠𝑠) C2 𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

7
 • Para obtener la función de transferencia que relaciona la entrada 𝑉𝑉(𝑠𝑠) con la salida 𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
𝐼𝐼(𝑠𝑠) 𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
debemos multiplicar * .
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐼𝐼(𝑠𝑠)

𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
• Entonces la función de transferencia se obtiene de la siguiente manera:
𝑉𝑉(𝑠𝑠)

𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠) C1 C2 𝑠𝑠 1+R2 C2 𝑠𝑠
= ∙
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 2
R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 + C2 + C1 + R2 C1 C2 𝑠𝑠 C2 𝑠𝑠

𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠) C1 + R2 C1 C2 𝑠𝑠
=
𝑉𝑉(𝑠𝑠) R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠2 + C2 + C1 + R2 C1 C2 𝑠𝑠

𝑖𝑖𝑖𝑖1(𝑠𝑠)
c) Diseñar un diagrama de bloques el cual permita visualizar la función de transferencia
𝑉𝑉(𝑠𝑠)

𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐼𝐼𝐼𝐼1(𝑠𝑠)
𝐶𝐶1𝐶𝐶2𝑠𝑠
(R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠 2 + C2 + C1 + R 2 C1 C2 𝑠𝑠

e) Diseñar un diagrama de bloques sin reducción el cual permita visualizar la función de transferencia
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
𝑉𝑉(𝑠𝑠)

𝑉𝑉(𝑠𝑠) C1 + R2 C1 C2 𝑠𝑠 𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
R1 C1 C2 𝑠𝑠 + LC1 C2 𝑠𝑠2 + C2 + C1 + R2 C1 C2 𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

8
Actividad Nº3
Sistema masa resorte amortiguador

Se representa a través del siguiente diagrama de bloque:

Se tiene en consideración que: 𝑚𝑚1 = 1(𝑘𝑘𝑘𝑘); 𝑚𝑚2 = 0.5(𝑘𝑘𝑘𝑘); 𝑘𝑘1 = 3(𝑁𝑁⁄𝑚𝑚); 𝑘𝑘2 = 2(𝑁𝑁⁄𝑚𝑚); 𝑏𝑏1 = 10 (𝑁𝑁∙𝑠𝑠/𝑚𝑚);
𝑏𝑏2 = 1.5 (𝑁𝑁∙𝑠𝑠/𝑚𝑚)

Modelos de sistemas lineales

9
Determinar:
𝑌𝑌2(𝑠𝑠)
a) Función de transferencia de
𝑈𝑈(𝑠𝑠)

𝑌𝑌2(𝑠𝑠) 2
=
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 0.5𝑠𝑠 + 6.5𝑠𝑠 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 6
4 3

b) Reducción paso a paso del diagrama de bloques.

• Se reduce por la retroalimentación interna (cuadro en verde) del diagrama de bloques. Por lo cual
se hace la siguiente ecuación para reducir:
1 1 1
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1
= = = = =
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 + 1 ∙ 10 1+
10 𝑠𝑠 + 10 𝑠𝑠 + 10
𝑠𝑠 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

10
• En el siguiente paso se reducirá la retroalimentación interna de la derecha (cuadro en rojo). Para
lo cual aplicamos la siguiente formula:
1 1 1
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 0.5
= = = = =
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 + 1 ∙ 1.5 1+
1.5 0.5𝑠𝑠 + 1.5 0.5𝑠𝑠 + 1.5
𝑠𝑠 0.5 0.5𝑠𝑠 0.5𝑠𝑠

• En el siguiente paso aplicaremos la propiedad de bloques en serie, la cual nos permite reducir
estos bloques multiplicándolos.

1 1 1
∙ = 2
𝑠𝑠 + 10 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠

• Y multiplicando los bloques en serie, de la derecha nos queda así:

0.5 1 0.5
∙ =
0.5𝑠𝑠 + 1.5 𝑠𝑠 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠

• En el siguiente paso reducimos la retroalimentación resultante del lado izquierdo

1 1 1
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 2
𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 2 2 1
= = = 𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 = 2𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 = 2
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 + 1 5 5 𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 + 5
∙ 1+ 2
𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 1 𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠

Modelos de sistemas lineales

11
 • Luego se reduce la retroalimentación resultante del lado derecho

0.5 0.5 0.5

𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 0.5
= = = = =
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 + 0.5 2 2 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 + 2 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 + 2
∙ 1+
0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 0.5 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠 0.5𝑠𝑠 2 + 1.5𝑠𝑠

• Ahora volvemos a multiplicar los bloques resultantes que están en serie.

1 2 0.5
∙ ∙
𝑠𝑠 2 2
+ 10𝑠𝑠 + 5 0.5 0.5𝑠𝑠 + 1.5𝑠𝑠 + 2
2
=
0.5𝑠𝑠 4 + 1.5𝑠𝑠 3 + 2𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 3 + 15𝑠𝑠 2 + 20𝑠𝑠 + 2.5𝑠𝑠 2 + 7.5𝑠𝑠 + 10
2
=
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10

Modelos de sistemas lineales

12
• En este paso, resolvemos la retroalimentación resultante demarcada con rojo:
2
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10
= =
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∙ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 − 2 2
∙
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10 1

2
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10
=
4
1−
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10

2
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10
=
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10 − 4
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 10

2
=
0.5𝑠𝑠 4 + 6.5𝑠𝑠 3 + 19.5𝑠𝑠 2 + 27.5𝑠𝑠 + 6

• Por último, nos queda reducir los bloques que quedan, como están en serie debemos
multiplicarlos:
1 2 2
∙ =
1 0.5𝑠𝑠4 + 6.5𝑠𝑠3 + 19.5𝑠𝑠2 + 27.5𝑠𝑠 + 6 0.5𝑠𝑠4 + 6.5𝑠𝑠3 + 19.5𝑠𝑠2 + 27.5𝑠𝑠 + 6

Modelos de sistemas lineales

13
 • Por lo que de esta manera obtenemos el diagrama de bloques del sistema masa resorte
amortiguador completamente reducido.

𝑌𝑌2(𝑠𝑠)
c) Gráfica del comportamiento en el tiempo de la función de transferencia a través de Simulink.
𝑈𝑈(𝑠𝑠)

Modelos de sistemas lineales

14