l. INTRODUCCIÓN ll.

MÉTODOS

Un sistema es un ente u objeto que está I.-Desarrollar la simulación de un sistema

compuesto de diferentes componentes o dinámico lineal.
partes que se interrelacionan de alguna
Sistema de 1er orden
manera entre sí.

Matemáticamente, los sistemas dinámicos

permiten analizar y describir el cambio o
evolución que experimenta una variable a lo
largo del tiempo. Este cambio o evolución de
la variable estará modelado por una ecuación
(o sistema de ecuaciones) que predecirá su
Figura 1. Sistema de primer orden
valor en cualquier instante.

En función de la ecuación que predice el

comportamiento de la variable en función del
tiempo tendremos:

• Sistemas lineales: son aquellos en los

que la expresión de la ecuación o la
Figura 2. Diagrama bloques del sistema de primer
relación entre sus parámetros es orden
lineal.
• Sistemas no lineales: son aquellos en La ecuación diferencial para el sistema de
los que la relación entre los primer orden (en tiempo) es la siguiente:
parámetros de la ecuación no es 𝑑𝑖(𝑡)
lineal. 𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
En función de la escala temporal considerada Aplicando la transformada de Laplace:
para estudiar la evolución del valor de la
variable tendremos: 𝑉𝑖(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)𝐼(𝑠)

• Discretos: los valores del tiempo son Despejando H(s), encontramos la función de
determinados o específicos entre un transferencia que rige nuestro sistema:
conjunto de posibles valores. 𝐼(𝑠)
𝐻(𝑠) =
• Continuos: los valores del tiempo son 𝑉𝑖(𝑠)
cualquier valor en un determinado 1
rango. 𝐻(𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑠
Algunos ejemplos reales de utilización de A continuación, le aplicaremos tres entradas
sistemas dinámicos son: calcular las ganancias diferentes y obtendremos matemáticamente
o rentabilidad que se obtendrá con una su respuesta en tiempo. Las 3 entradas que
determinada inversión económica a lo largo usaremos son: una entrada escalón, una
del tiempo, predecir la población de una entrada rampa y una entrada de función
determinada región pasados un determinado sinusoidal.
número de años o la evolución temporal de
esta, entre otros.
ENTRADA Respuesta en el tiempo a entrada escalón:

1. Entrada escalón: 𝑉𝑖(𝑠) = 𝑎/𝑠 𝑎 (𝑅+1)

𝑖(𝑡) = (1 − 𝑒 − 𝐿 ) (1)
1+𝑅
𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠)

𝐼(𝑠) + 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠)

2. Entrada rampa: 𝑉𝑖(𝑠) = 𝑎/𝑠 2
𝐼(𝑠) (1 + 𝐻(𝑠) ) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠)
𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠) + 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠)
𝐼(𝑠) = 𝐼(𝑠) (1 + 𝐻(𝑠) ) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠)
1 + 𝐻(𝑠)
𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠)
1 𝑎 𝐼(𝑠) =
( )( ) 1 + 𝐻(𝑠)
𝐼(𝑠) = 𝑅 + 𝐿𝑠 𝑠 1 𝑎
1 (𝑅 + 𝐿𝑠) ( 2 )
(𝑅 + 𝐿𝑠) + 1 𝐼(𝑠) = 𝑠
1
(𝑅 + 𝐿𝑠) + 1
Respuesta en frecuencia:
𝑎 Aplicamos la transformada de Laplace inversa
( 2) 𝑎
𝐼(𝑠) = 𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 = 2 para obtener su respuesta en el tiempo:
𝑅 + 𝐿𝑠 + 1 (𝑅 + 1)𝑠
( 𝑅 + 𝐿𝑠 ) 𝐿𝑠 + 𝑎
( 2 3) 𝑎
𝐼(𝑠) = 𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 = 3
Aplicando la transformada de Laplace inversa 𝑅 + 𝐿𝑠 + 1 2
( 𝑅 + 𝐿𝑠 ) 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)𝑠
obtener su respuesta en el tiempo:
𝑎 𝑎
( ) 𝑎
𝐼(𝑠) = 3
𝐼(𝑠) = 𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 2 = 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)𝑠 2
𝑅 + 𝐿𝑠 + 1 𝐿𝑠 2 + (𝑅 + 1)𝑠 𝐴 𝐵 𝐶
( ) = + 2+
𝑅 + 𝐿𝑠
𝑠 𝑠 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)
𝑎 𝐴 𝐵
𝐼(𝑠) = = + 𝐴(𝑠)(𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)) + 𝐵(𝐿𝑠 + (𝑅 + 1))
𝐿𝑠 2 + (𝑅 + 1)𝑠 𝑠 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)
+ 𝐶𝑠 2 = 𝑎
𝐴(𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)) + 𝐵𝑠 = 𝑎
𝐴𝐿𝑠 2 + 𝐴𝑅𝑠 + 𝐴𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐵 + 𝐶𝑠 2 = 𝑎
𝐴𝐿𝑠 + 𝐴𝑅 + 𝐴 + 𝐵𝑠 = 𝑎
𝑠2: 𝐴𝐿 + 𝐶 = 0
𝑠: 𝐴𝐿 + 𝐵 = 0
𝑠: 𝐴𝑅 + 𝐴 + 𝐵𝐿 = 0
𝑠 0 : 𝐴𝑅 + 𝐴 = 𝑎
𝑎 −𝑎𝐿 𝑠0: 𝐵𝑅 + 𝐵 = 𝑎
𝐴= 𝐵=
1+𝑅 1+𝑅 −𝑎𝐿 𝑎 −𝑎𝐿2
𝐴= 𝐵= 𝐶=
𝑎 1 𝑎𝐿 −1 1 (1 + 𝑅)2 1+𝑅 (1 + 𝑅)2
𝑖(𝑡) = ℒ −1 ( ) − ℒ ( )
1+𝑅 𝑠 1+𝑅 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)
−𝑎𝐿 1 𝑎 1
𝑖(𝑡) = 2
ℒ −1 ( ) + ℒ −1 ( 2 )
𝑎 1 𝑎 1 (1 + 𝑅) 𝑠 1+𝑅 𝑠
𝑖(𝑡) = ℒ −1 ( ) − ℒ −1 ( ) 𝑎𝐿2 1
1+𝑅 𝑠 1+𝑅 (𝑅 + 1)
𝑠+ − 2
ℒ −1 ( )
𝐿 (1 + 𝑅) 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)
𝑎 𝑎 (𝑅+1)
𝑖(𝑡) = (1) − (𝑒 − 𝐿 )
1+𝑅 1+𝑅
 −𝑎𝐿 1 𝑎 1 𝑅+1 𝑅+1
𝑖(𝑡) = 2
ℒ −1 ( ) + ℒ −1 ( 2 ) 𝐴𝑠 + 𝐴 ( ) + 𝐵𝑠 2 + 𝐵𝑠 ( ) + 𝐶𝑠 2
(1 + 𝑅) 𝑠 1+𝑅 𝑠 𝐿 𝐿
𝑎𝐿 1 +𝐶 =1
− ℒ −1 ( )
(1 + 𝑅)2 (𝑅 + 1)
𝑠+
𝐿
−𝑎𝐿 𝑎 𝑠2: 𝐵+𝐶 =0
𝑖(𝑡) = 2
(1) + (t)
(1 + 𝑅) 1+𝑅 𝑅+1
𝑎𝐿 (𝑅+1) 𝑠: 𝐵( )+𝐴 =0
− 2
(𝑒 − 𝐿 ) 𝐿
(1 + 𝑅)
𝑅+1
Respuesta en el tiempo a entrada Rampa: 𝑠0: 𝐴( )+𝐶 =1
𝐿
−𝑎𝐿 (𝑅 + 1) (𝑅+1) 𝑅+1
( )
(2) 𝑖(𝑡) = 2 (1 − 𝑡 + 𝑒− 𝐿 ) 𝐴= 𝐿 𝐵=
−1
(1 + 𝑅) 𝐿 𝑅+1 2
𝑅+1 2
( ) −1 ( ) −1
𝐿 𝐿
1
3. Entrada Senoidal(𝜔 = 1) : 𝐶=
𝑅+1 2
1 ( ) −1
𝐿
𝑉𝑖(𝑠) = 2
𝑠 +1 𝑖(𝑡)
𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠)
𝑅+1
𝐼(𝑠) + 𝐻(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) ( 𝐿 ) 1
= 2 ℒ −1 ( )
𝐼(𝑠) (1 + 𝐻(𝑠) ) = 𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) 𝑅+1 (𝑠 2 + 1)
𝐻(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) ( ) −1
𝐿
𝐼(𝑠) = 1 𝑠
1 + 𝐻(𝑠) − ℒ −1 ( )
2 (𝑠 2 + 1)
1 1 𝑅+1
(𝑅 + 𝐿𝑠) ( 2 ) ( 𝐿 ) −1
𝐼(𝑠) = 𝑠 +1
1 1 1
( )+1
𝑅 + 𝐿𝑠 + 2 ℒ −1 ( )
1 𝑅+1 (𝑅 + 1)
( 3 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅 ) 𝐿( 𝐿 ) −1 𝑠+ 𝐿
𝐼(𝑠) = 𝐿𝑠 + 𝑅𝑠
𝑅 + 𝐿𝑠 + 1
( 𝑅 + 𝐿𝑠 ) 𝑅+1
( 𝐿 )
1 𝑖(𝑡) = (sin (𝑡))
= 3 2 𝑅+1 2
𝐿𝑠 + (𝑅 + 1)𝑠 + 𝐿𝑠 + (𝑅 + 1) ( 𝐿 ) −1
1 1
𝐼(𝑠) = − (cos(t))
𝑅+1 𝑅+1 2
(𝑠 − 𝑖)(𝑠 + 𝑖) (𝑠 + ( 𝐿 ) −1
𝐿 )
1 1 (𝑅+1)
= + 2 (𝑒 − 𝐿 )
𝑅+1 𝑅+1
(𝑠 2 + 1) (𝑠 +
𝐿 ) 𝐿( 𝐿 ) −1
𝐴 + 𝐵𝑠 𝐶
= 2 + Respuesta en el tiempo a entrada sinusoidal:
(𝑠 + 1) (𝑠 + + 1)
𝑅
𝐿 1
𝑖(𝑡) = ((𝑅 + 1) sin(𝑡)
𝑅+1 𝑅+1 2
(𝐴 + 𝐵𝑠) (𝑠 + ) + 𝐶(𝑠 2 + 1) = 1 𝐿(
𝐿
) −1
𝐿
(𝑅+1)
− 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝑡) + 𝑒 − 𝐿 ) (3)
 Sistema de 2do orden II.- Desarrollar la simulación dinámica de
sistemas mecánicos.

Doble péndulo

Figura 3. Sistema de segundo orden

Figura 5. Dos péndulos simples

Función de posición del primer péndulo:

𝑥1 = −𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1
Figura 4. Diagrama bloques de nuestro sistema de
segundo orden 𝑦1 = 𝑙1 − 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1

Ecuación diferencial para el sistema de Derivamos:

segundo orden (Respuesta en tiempo):
𝑥1̇ = −𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝜃̇1
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑦1̇ = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝜃̇1
𝑑𝑡 𝐶
Obtenemos el vector velocidad del primer
Los parámetros para este sistema son los
péndulo:
siguientes:
𝑣1 2 = 𝑥1̇ 2 + 𝑦1̇ 2
R = 50 Ω I = 0.01 H C = 0.047 F
2 2
𝑣1 2 = 𝑙1 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃1 𝜃̇1 + 𝑙1 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃1 𝜃̇1
2
𝑣1 2 = 𝑙1 2 𝜃̇1 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃1 )
2
𝑣1 2 = 𝑙1 2 𝜃̇1
Fórmula de la energía cinética:
1 1 2
𝑇1 = 𝑚1 𝑣 2 = 𝑚1 𝑙1 2 𝜃̇1
2 2
Fórmula de la energía potencial

𝑉1 = 𝑚1 𝑔𝑦1 = 𝑚1 𝑔𝑙1 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 )

Formula de la capacitancia (Propiedad para
mantener la energía):
1
𝐷1 = 𝑐1 𝑣1 2
2
 1 2 Formula de la capacitancia (Propiedad para
𝐷1 = 𝑐1 𝑙1 2 𝜃̇1
2 mantener la energía):
Ya que V1 siempre va hacia abajo, en este 1
caso, restamos la energía potencial a la 𝐷2 = 𝑐2 𝑣2 2
2
energía cinética:
1 2
𝐷1 = 𝑐2 𝑙2 2 𝜃̇2
𝐿1 = 𝑇1 − 𝑉1 2
1 2 Ya que V2 siempre va hacia abajo, en este
𝐿1 = 𝑚1 𝑙1 2 𝜃̇1 − 𝑚1 𝑔𝑙1 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ) caso, restamos la energía potencial a la
2
energía cinética:
Aplicamos la siguiente formula:
𝐿2 = 𝑇2 − 𝑉2
𝜕 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝐿
( )+ =
𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 1 2
𝐿2 = 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇2 − 𝑚2 𝑔𝑙2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
2
Obtenemos:
Aplicamos la siguiente formula:
𝑔 𝑐
𝜃1̈ = − 𝑙 sin𝜃1 − 𝑚1 𝜃̇1
1 1 𝜕 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝐿
( )+ =
Función de posición del segundo péndulo: 𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

𝑥2 = 𝑑 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 Obtenemos:
𝑔 𝑐
𝑦2 = 𝑙2 − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃2̈ = − 𝑙 sin𝜃2 − 𝑚2 𝜃̇2
2 2

Derivamos:

𝑥2̇ = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̇2 lll. RESULTADOS

𝑦2̇ = 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝜃̇2 Tras elaborar el modelado matemático de
Obtenemos el vector velocidad del segundo ambos sistemas dinámicos, de primer y
péndulo: segundo orden, procedemos a graficar el
comportamiento de cada sistema ante las
𝑣2 2 = 𝑥2̇ 2 + 𝑦2̇ 2 entradas a evaluar (entrada escalón, rampa, y
2 2 sinusoidal).
𝑣2 2 = 𝑙2 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 𝜃̇2 + 𝑙2 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2 𝜃̇2
Graficando las ecuaciones (1), (2) y (3),
2
𝑣2 2 = 𝑙2 2 𝜃̇2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2 ) respuestas del sistema de primer orden,
2 tenemos:
𝑣2 2 = 𝑙2 2 𝜃̇2
Fórmula de la energía cinética:
1 1 2
𝑇2 = 𝑚2 𝑣 2 = 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇2
2 2
Fórmula de la energía potencial

𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝑦2 = 𝑚2 𝑔𝑙2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )

 Para el sistema de segundo orden:

Figura 6. Respuesta de nuestro sistema de primer orden

ante una entrada escalón.
Figura 9. Respuesta de nuestro sistema de segundo
orden ante una entrada rampa. (Entrada / Voltaje)

Figura 7. Respuesta de nuestro sistema de primer orden Figura 10. Respuesta de nuestro sistema de segundo
ante una entrada rampa. orden ante una entrada escalón. (Entrada / Voltaje)

Figura 8. Respuesta de nuestro sistema de primer orden Figura 11. Respuesta de nuestro sistema de segundo
ante una entrada función sinusoidal. orden ante una entrada sinusoidal. (Entrada / Voltaje)

lV. DISCUSIÓN

En la presente práctica un punto a discusión

importante fue el como afecta si nuestra
ecuación atiende a un modelo de primer o
segundo orden, ya que, si es de primer orden,
debemos esperar una respuesta al escalón sin
sobretiro, mientras que, en el modelo de
segundo orden, seguramente existirá un
sobretiro, esto es de suma importancia si es
que a esos sistemas se les piensa implementar
un sistema de control.

En cuanto a la parte del péndulo, existen una

serie de consideraciones que debemos tomar
en cuenta a la hora de modelar este tipo de
sistemas, y concordamos en que para el
modelado es mas conveniente tener
mediciones de posición y velocidad por
separado, que el solo tener la medición de
posición y derivar esa medición. Ya que esto
mete ruido en nuestra señal de salida y quita
estabilidad a nuestra señal de salida.