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ESTUDANTES: Cruz Karen 8-908-164, Hinestroza Alex 8-885-1611, Morales Jos 9-745-911.
Prez Dominick 8-886-1481, Pimentel Patricia 9-747-916
I Parte
Este diseo presenta una solucin a compensadores de adelanto de fase que no sea a prueba de
error, ms bien que proporcione una forma analtica de resolver el problema. Se emplea la ganancia
y el margen de fase de la planta sin compensar para determinar la frecuencia de cruce de ganancia
.
= + (( )) +
Y
1
| ( )| =
|( )|
| ( )| =
Y
1
| ( )| =
|( )|
Se tiene:
1
( ) = =
|( )|
Si despejamos tenemos
1
=
|( )|2
|( )|2 1
= sin1 ( ) + (( )) +
|( )|2 + 1
Para un margen de fase deseado (), y asi vemos como la nica incgnita es . Cuando se conoce
la funcin de transferencia de la planta, pueden emplearse algoritmos de bsqueda de races de
funciones no lineales para hallar . Seleccionando como condicin inicial del algoritmo la frecuencia
de cruce de ganancia de ( ), y as por fin los parmetros de diseo del compensador pueden
ser calculados de acuerdo a las siguientes frmulas:
1
=
|( )|2
1
=
1
( + 1) +
() = = > 1
( + 1) 1
+
1 1
En serie con la planta, aporta un polo ( ) que es dominante con respecto al cero ( ).
El efecto de reduccion del error en regimen permanente.
Los pasos para el diseo mediante LR:
1. Trazar el lugar de las raices e identificar los polos dominantes del sistema en bucle cerrado.
2. Evaluar el coeficiente de error estatico que se desea mejorar y calcular el valor de necesario
(Supongamos que = 1 con lo que el aporte lo hace todo beta).
3. Colocar el polo y cero del compensador en las proximidades del origen del plano. Criterios:
0 a 1/10 de la distancia al polo o cero del sistema en BA ms cercano al origen.
Angulo menor a 5 desde los polos dominantes.
Relacion de modulos proximo a 1.
4. Calcular para que los nuevos polos dominantes se situen lo mas cerca posible de los antiguos.
5. Verificar el resultado mediante la respuesta temporal tanto del regimen permanente como del
transitorio
Un compensador atraso adelanto se utiliza cuando no se pueden cumplir los requerimientos con
un compensador simple, sabiendo que, la compensacin de adelanto bsicamente acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del sistema y que la compensacin de atraso mejora la
precisin en estado estable del sistema, aunque reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea
mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma
simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso; sin embargo, en lugar de
introducir cada uno por separado, es ms econmico usar un compensador de atraso-adelanto.
El mtodo que estudiaremos consiste en utilizar una red pasiva de adelanto-atraso de fase, en lugar
de redes separadas.
nuestro diseo, y deben ser recprocas entre s. Ahora estamos listos para enumerar un
procedimiento de diseo.
Procedimiento de diseo:
1. Con el uso de una aproximacin de segundo orden, encuentre el ancho de banda en lazo
cerrado requerido para satisfacer el requerimiento de tiempo de asentamiento, tiempo pico,
o tiempo de levamiento.
2. Fije la ganancia K, al valor requerido por la especificacin del error de estado estable.
3. Grafique los diagramas de Bode en magnitud y fase para este valor de ganancia.
4. Con el uso de una aproximacin de segundo orden, calcule el margen de fase para
satisfacer el requerimiento de factor de amortiguamiento relativo o sobrepaso en porcentaje,
usando la ecuacin:
2 2 + 1 + 4 4
= 90 tan1
2
1
2
= tan
2 2 + 1 + 4 4
8. Disee el compensador de adelanto de fase. Con el uso del valor de desde el diseo del
compensador de atraso de fase y el valor supuesto para la nueva frecuencia de margen de
fase, encuentre las frecuencias de corte inferior y superior para el compensador de adelanto
de fase, usando la ecuacin y despejando T.
1
=
9. Verifique el ancho de banda para asegurar que se haya satisfecho el requerimiento del paso
1.
10. Redisee si las especificaciones del margen de fase o transitorio no se hayan satisfecho,
como se muestra por anlisis o simulacin.
II Parte
Problema 31
En qu condiciones es necesario utilizar el modo de control proporcional en lugar del modo
encendido-apagado?
R: Podramos decir que el modo On-Off, se utiliza para variables boleanas en donde solo importan
dos estados, pero el control proporcional permite al usuario varios estados en dependencia del
cambio de la variable medida.
Problema 33
Si el rango completo de control de un controlador de temperatura es 1000 F y la banda
proporcional se ajust a 15%, cunto debe cambiar la temperatura medida para que accione
el dispositivo corrector de la posicin de un extremo al otro?
R:La temperatura debe bajar 925F para que el dispositivo corrector este a 100% abierto y para que
el sistema est totalmente cerrado es decir al 0% de apertura debe alcanzar 1,075F.
Problema 35
El controlador de la pregunta 33 est exacto de ajuste (670f) con la vlvula de control final
abierta al 50%, la banda proporcional est ajustada a 40%.temperatira media cae a 630 F y la
valvula se abre al 100 por ciento Qu tan amplia es la barra proporcional?
670 630
= 0.4 = 40%
100
Problema 37
R:
= 25%
(780)(0.25) = 195
Problema 38
Un cierto controlador tiene un rango de control de 1500F a 2200F se encuentra controlado justo en
un punto de ajuste de 1690F con la vlvula de control 35% abierta. La banda proporcional es de
28%. Qu temperatura causara el cierre completo de la vlvula? y su apertura completo?
R:
1592 1690 1788
% = 28% Figura N1
Rango completo= 700F
13.14% 41.14%
% = /rango completo
= R.C * / 100%
196
=
2
Finalmente la temperatura que causara el cierre completo de la vlvula ser de 1592F y su apertura completa ser de 1788F.
Problema 39
R:
Temperatura: 16900 F
= 45%
(1690F)(0.45)= 760.5F
1690F+760.5F= 2450.5F
vlvula completamente cerrada.
Problema 42
R: El Offset se hace ms grande, porque cuando el punto de ajuste se modifica en la misma direccin
(hacia arriba) que el primer offset, el nuevo punto de ajuste ocasionar un offset peor.
Problema 46
Qu resultados positivos se obtienen del uso del control proporcional ms integral en comparacin
con el control proporcional directo?
R: Por que donde las cargas son grandes y rpidos y el punto de ajuste se puede variar
considerablemente usamos el control proporcional ms integral, y elimina el offset.
Problema 47