Guía práctica

Sistemas de control

-- Modelos matemáticos --

Guía de resolución 01
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Modelos Matemáticos – Guía práctica N º 1 Hoja: 2 de: 12

a) La ecuación que representa nuestro sistema es la siguiente:

𝑣0𝑐 = 0 𝑖0𝑙 = 0 (Condiciones iniciales nulas)

𝑑 𝑖 ( 𝑡) 1
𝑉(𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ + ∗ ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Sabemos por el teorema de LAPLACE, que la ecuación diferencial mostrada arriba se puede convertir en
polinomios en el dominio de “s”.
Al convertir nuestra ecuación diferencial según LAPLACE, podemos trabajar ágilmente con el polinomio
resultante y luego resolver la ecuación ayudándonos de las tablas de ANTI TRANSFORMADAS.
La ecuación mostrada arriba ahora cambia de la siguiente manera
1
𝑉(𝑆) = 𝐼(𝑆) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑺 ∗ 𝑰 (𝑺) + ∗𝐼
𝐶 ∗ 𝑆 (𝑆)
Reagrupando llegaremos a la “FUNCIÓN TRANSFERENCIA”. Dicha función va a ser un cociente que nos
va a relacionar la “salida” y la “entrada” de nuestro sistema en estudio.
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R(s) Y(s)
𝑌(𝑠)
Sistema = 𝐺 (𝑠) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑅(𝑠)

Continuando con la ecuación mostrada arriba,

1
𝑉(𝑆) = 𝑰 (𝑺) ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑺 + )
𝐶∗𝑆
𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑆2 + 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑆 + 1
𝑉(𝑆) = 𝑰 (𝑺) ∗ ( )
𝐶 ∗𝑆
Expresando ahora la función de transferencia = Salida/entrada

𝑰 (𝑺) 𝐶∗𝑆
= 2
𝑉(𝑆) 𝐶 ∗𝐿 ∗𝑆 + 𝑅∗𝐶 ∗𝑆 + 1

Si divido todo por (C*L)

1
𝑰 ( 𝑺) 𝑆∗
= 𝐿
𝑉( 𝑆) 2 𝑅 1
𝑆 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶

b) Para entender la forma que tendrá en el tiempo la señal podemos ayudarnos del teorema del valor
final e inicial, sumado al conocimiento del tipo de sistema (orden del mismo) y el tipo de entrada. Si
bien estos temas se abordarán en las siguientes clases, se detalla la forma en la que se realizará
esto.
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Teorema del valor Inicial y Final

Este Teorema establece lo siguiente

lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) (𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)
𝑠→∞

lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) (𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙)

𝑠→0

Como nuestra función transferencia era y suponiendo una entrada escalón Unitario ( V(s) )
1
𝑰 ( 𝑺) 𝑆∗
= 𝐿
𝑉( 𝑆) 𝑅 1
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶

 Teorema del valor Inicial, (un diferencial de tiempo mayor a cero)

𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆 ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠→∞

1
𝑆∗
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆 ∗( 𝐿 )
𝑠→∞ 𝑅 1 ∗ 𝑉(𝑠)
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶
Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )
1
𝑆∗ 1
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆 ∗( 𝐿 )
𝑠→∞ 𝑅 1 ∗𝑆
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶
Simplificando y reemplazando el valor de límite vemos que nos queda una solución indeterminada ya que
∞
𝑇. 𝑉. 𝐼 = por lo tanto derivando en el numerador y denominador llegamos,
∞

1
𝐿 1
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆 ∗( ∗
𝑅 𝑆
) −→ 𝑻. 𝑽. 𝑰 = 𝟎 (𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝑰𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍)
𝑠→∞
2∗ 𝑆 +
𝐿

 Teorema del valor Final

𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠→0

1
𝑆∗
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗( 𝐿 )
𝑠→0 𝑅 1 ∗ 𝑉(𝑠)
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿 ∗𝐶
Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )
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1
𝑆∗ 1
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗( 𝐿 )
𝑠→0 𝑅 1 ∗𝑆 −→ 𝑻. 𝑽. 𝑭 = 𝟎 (𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍)
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿 ∗𝐶

Con los datos del TVI., TVF. Y conociendo el tipo de sistema (orden) Y entrada “ V (t) “
Podemos estimar las posibles soluciones del sistema físico planteado,

Dependiendo de las constantes elegidas en nuestro problema, tendremos una solución o la otra. Notar que
ambas se restringen a los valores extremos calculados (teoremas del valor inicial y final).
En las clases siguientes veremos cómo estimar (para los valores dados de las ctes.) si el sistema es
oscilatorio o no, cuáles serán los valores de los picos, la diferencia entre la entrada y la salida y los tipos de
entradas de prueba (entradas comunes: Impulso, escalón, Rampa), además de conocer si el sistema es
estable o inestable.
c) Con los valores de las constantes podemos tener completa la función de transferencia y comprobar
lo que obtuvimos en el inciso anterior mediante un código en Matlab/ Octave.
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Se puede observar en la gráfica la salida i (t), cuando la entrada es un escalón de tensión.

Resta por obtener las curvas de salida de VL(t) y Vc(t), cuando la entrada en ambos caso también
sea un escalón de tensión.
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a) Planteando el diagrama de cuerpo libre,

La caja exterior del acelerómetro se considera sin masa.

La caja interior tiene masa, y es la que usaremos para realizar el balance

de fuerzas. Observar el sentido de los vectores, si se oponen al movimiento
inicial generan fuerzas negativas, si lo acompañan generan fuerzas
positivas.

−𝑘 ∗ ( 𝑥 2(𝑡) − 𝑥1 (𝑡) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑥 2 ′(𝑡) − 𝑥1 ′ (𝑡) ) = 𝑀 ∗ 𝑥 2′′ (𝑡)

Ahora estamos en condiciones de convertir nuestra ecuación diferencial según LAPLACE, obteniendo la
siguiente ecuación,
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−𝑘 ∗ ( 𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑆 − 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆) = 𝑀 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑆 2

Agrupando obtenemos lo siguiente,
𝑋1 (𝑠) ∗ (𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘) = 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑀 ∗ 𝑆 2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘 )

Como interesa armar la función de transferencia que es igual a salida/entrada,

𝑋2 (𝑠) 𝒃∗ 𝑆+𝑘
=
(
𝑋1 𝑠 ) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘

Según el inciso a) interesa que la función de transferencia se exprese de otra manera. Se pretende que
nuestra función transferencia tenga la siguiente forma,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑋1 (𝑠)
Lo cual es lo mismo que decir…
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝑋2 (𝑠)
= − 1 = 𝐺(𝑠)
𝑋1 (𝑠) 𝑋1 (𝑠)
Por lo tanto a la función de transferencia que logramos arriba debemos restarle una unidad y operar
nuevamente,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝒃 ∗𝑆+ 𝑘
= − 1
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘

𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
=
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘

b) Recordar que cada término de la ecuación representa una fuerza (expresada en Newtons), por lo
tanto, Las Unidades de las constantes son las necesarias para garantizar que la fuerza tenga
Unidades de N.
−𝑘 ∗ ( 𝑥 2(𝑡) − 𝑥1 (𝑡) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑥 2 ′(𝑡) − 𝑥1 ′ (𝑡) ) = 𝑀 ∗ 𝑥 2′′ (𝑡)
𝑁 𝑁∗𝑠
K=[ ] ; B =[ ] ; M = [𝐾𝑔]
𝑚 𝑚

c) Con los datos de las constantes, se puede simular para cada tipo de entrada.
𝑁 𝑁∗𝑠
K=4 [ ] ; B = 0.5 [ ] ; M = 10 [𝐾𝑔]
𝑚 𝑚

Recordando que las entradas pedidas son entradas de prueba típicas que nos permiten tener una idea
sobre cómo se podría comportar un sistema real. Recordando que debemos simular el comportamiento del
siguiente sistema,
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𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
Simulación para una entrada IMPULSO.

Una entrada Impulso es una entrada repentina, podría simular un choque o alguna acción repentina.
En este problema como la entrada es X1 (t), implica que nuestro sistema recibe un desplazamiento
Repentino.

Simulación para una entrada ESCALÓN.

Una entrada Escalón es una entrada Constante.

En este problema como la entrada es X1 (t), implica que nuestro sistema recibe un desplazamiento a partir
de la medición y se mantiene constante en el tiempo.
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Simulación para una entrada RAMPA

Para poder simular la entrada Rampa mediante código en Matlab u Octave, tendremos que realizar el
siguiente cambio a nuestra función transferencia G(s)
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
𝑀 ∗ 𝑆2 1
𝐺 (𝑠) = 2 ∗
𝑀∗𝑆 + 𝒃∗ 𝑆+𝑘 𝑆
𝑀∗𝑆
𝐺(𝑠) =
𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃∗ 𝑆+𝑘

Una entrada Rampa es una entrada con pendiente Constante.

En este problema como la entrada es X1 (t), implica que nuestro sistema recibe un desplazamiento a partir
de la medición y que crece con el tiempo.

Comparativa entre los tipos de entradas

Impulso Escalón Rampa

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Como se puedo ver en las simulaciones realizadas, no siempre es tan fácil ver una relación directa entre
la entrada y la salida de nuestro sistema.

d) Se Acelera el sistema con una aceleración Cte. (la cual debemos averiguar sus magnitud) Y se
sabe además que en el infinito la salida, X2 – X1 = 2.5 m
Recordando que tenemos nuestro sistema,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
Vemos que está expresado en función de X1, que es la posición de la caja. Se nos pide expresarlo en
función de la aceleración y podemos considerar,
𝑋1 (𝑠) = 𝑃𝑜𝑠 − − 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆 = 𝑉𝑒𝑙 − − 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆 2 = 𝐴𝑐𝑒𝑙 − − 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝐴𝑐𝑒𝑙
Por lo tanto 𝑋1 (𝑠) = , y reemplazando en la función de transferencia de nuestro sistema
𝑆2
obtenemos,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
=
𝐴𝑐𝑒𝑙 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
𝑆2
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀
=
𝐴𝑐𝑒𝑙 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃∗ 𝑆+𝑘

Teniendo la expresión sabemos:

 Al ser la entrada “Aceleración cte.”, sabemos que tendremos una entrada escalón de aceleración.
𝑨𝟎
Se expresará de la siguiente manera 𝑨𝒄𝒆𝒍 =
𝑺
 Al conocer que la salida “X2 – X1” tiende a un valor igual a 2.5 m, podemos utilizar el teorema del
valor final, ya que sabemos a qué asíntota horizontal tiende la salida del sistema.
Por lo tanto, el teorema del valor final aplica el límite a la salida del sistema,
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ 𝑌(𝑠)
𝑠→0

𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ (𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠))

𝑠→0

−𝑀
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗( 2
) ∗ 𝐴𝑐𝑒𝑙
𝑠→0 𝑀∗ 𝑆 + 𝒃∗𝑆+ 𝑘
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Modelos Matemáticos – Guía práctica N º 1 Hoja: 12 de: 12

−𝑀 𝐴
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ ( )∗ 0
𝑠→0 2
𝑀∗ 𝑆 + 𝒃∗𝑆 +𝑘 𝑆
Como conocemos las ctes. y sabemos que en el infinito el sistema tiende a X2 – X1=2.5 m
−𝑀 𝐴
2.5 = lim 𝑆∗( )∗ 0
𝑠→0 2
𝑀∗𝑆 + 𝒃 ∗𝑆+𝑘 𝑆
𝑨𝟎 = −𝟏
Esta entrada implica que la entrada es una desaceleración constante.