Error en Estado Estacionario

Ing. Eddie Sobrado

 Error en Estado Estacionario (𝑒𝑠𝑠 )

• El error en estado estable o en estado estacionario, es la

señal que indica la diferencia entre la señal de entrada de referencia (Set
Point) y el resultado obtenido por el sensor a partir de la salida
realimentada (salida del proceso)

Régimen permanente o estado estacionario, se entiende la zona de la

respuesta del sistema en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente,
todas las señales del sistema se han estabilizado y permanecen a un
valor constante

El error depende de la Función de transferencia de Lazo Abierto

del sistema.
Error en Estado Estacionario (𝑒𝑠𝑠 )
Controlador
Fuente de aire

Transductor
I/P

Transmisor
de nivel
Liquido

Válvula
Proporcional
neumática
 Error en Estado Estacionario (𝑒𝑠𝑠 )

𝑑 𝑡 Error 𝑒 𝑡 ≡ 𝑟 𝑡 − 𝑦(𝑡)
Perturbación

Error en Estado Estacionario:

𝑟 𝑡 𝑦 𝑡
Sistema de
Respuesta 𝑒𝑠𝑠 ≡ 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑒(𝑡)
Referencia control

𝑟(𝑡)
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑦(𝑡)

𝑟𝑠𝑠 𝑟(𝑡)
𝑒𝑠𝑠 𝑒𝑠𝑠
𝑦𝑠𝑠 𝑦(𝑡)

𝑡 𝑡
0 Referencia a Escalón 0 Referencia a Rampa
Error en Estado Estacionario:
Realimentación unitaria
𝑒𝑠𝑠 para realimentación unitaria

D(𝑠) Perturbación
a la salida
𝑒(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
−

Realimentación unitaria

𝑒 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝑌 𝑠

𝑌 𝑠 =𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 +𝐷 𝑠

𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 −𝐷 𝑠
1 + 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠

𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠
𝐸 𝑠 =
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
 𝑒𝑠𝑠 para realimentación unitaria

• Aplicando el TVF obtendremos una expresión para el error en estado

estacionario:
𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠 ]
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑡→𝑖𝑛 𝑒 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠[𝑅(𝑠)] −𝑠[𝐷 𝑠 ]
= 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 + 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)

podemos desagregar esta expresión del 𝑒𝑠𝑠 total en dos componentes

𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 + 𝑒𝑠𝑠 𝑑

𝑠𝑅(𝑠) −𝑠𝐷 𝑠
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 𝑑 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
(Debido a la Referencia) (Debido a la Perturbación)
 Tipo de un Sistema Dinámico
Un sistema dinámico es de tipo 𝑲, si tiene 𝑲 polos iguales a cero (polos
en el origen). Es decir términos 𝑠 𝐾 en el denominador, que representa un
polo de multiplicidad K en el origen.
• El esquema de clasificación se basa en la cantidad de términos 1/s
indicadas por la FT en lazo abierto
• Por ejemplo el tipo de los siguientes sistemas:
No hay polo
Tipo 0 o en el origen
𝑲=𝟎 𝑠
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +1
𝑠+1
Tipo 1 𝑲=𝟎 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = Hay 1 polo
𝑠(𝑠 + 2) x o x en el origen

𝑠−1
Tipo 2 𝑲=𝟎 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = 3 Hay 2 polos
𝑠 + 𝑠2 xx o en el origen
 𝑒𝑠𝑠 para realimentación unitaria

• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠

𝑠𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 𝑟
= 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 (Debido a la Referencia)
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)

𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑠𝑅(𝑠)
En general: 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝑛𝑢𝑚(𝑠)
1+
𝑑𝑒𝑛(𝑠)

Para 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 de tipo K, tenemos: 𝑠𝑅(𝑠)

𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
𝑛𝑢𝑚(𝑠)
1+ 𝒌
𝒔 𝑑𝑒𝑛∗ (𝑠)

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘+1 𝑅(𝑠) 𝑟

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 𝑘+1 𝑅 𝑠 ]
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑒𝑠𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑛𝑢𝑚 𝑠
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘 + 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘 +
𝑑𝑒𝑛∗ (𝑠) 𝑑𝑒𝑛∗ 𝑠

𝑑𝑒𝑛∗ 0 ≠ 0 𝑛𝑢𝑚 0 ≠ 0
 𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 0
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘+1 𝑅(𝑠) 𝑟

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠1 𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑆𝑖 𝑘 =0 𝑒𝑠𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘 +
𝑑𝑒𝑛∗ (𝑠)

Se define Constante de error de POSICIÓN:

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠1 𝑅(𝑠)
𝐾𝑝 = 𝐾0 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 𝑟 =
1 + 𝐾0

𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑎0 /𝑠 𝑎0
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =
𝑠 1 + 𝐾0 1 + 𝐾0

𝑎1 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑎1 /𝑠 2 No ACOTADO

Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 =
𝑠2 1 + 𝐾0

2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠2𝑎2 /𝑠 3 No ACOTADO
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾0
𝑠3
 𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 1
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘+1 𝑅(𝑠) 𝑟

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑆𝑖 𝑘 =1 𝑒𝑠𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠1 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘 +
𝑑𝑒𝑛∗ (𝑠)

Se define Constante de error de VELOCIDAD:

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑅(𝑠)
𝐾𝑉 = 𝐾1 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 𝑟 =
𝐾1

𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑎0 /𝑠
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠 𝐾1

𝑎1 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑎1 /𝑠 2 𝑎1
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =
𝑠2 𝐾1 𝐾1

2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 2𝑎2 /𝑠 3 No ACOTADO
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾1
𝑠3
 𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 2
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘+1 𝑅(𝑠) 𝑟

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑆𝑖 𝑘 =2 𝑒𝑠𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑘 +
𝑑𝑒𝑛∗ (𝑠)

Se define Constante de error de ACELERACIÓN:

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑅(𝑠)
𝐾𝐴 = 𝐾2 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 𝑟 =
𝐾2

𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑎0 /𝑠
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠 𝐾2

𝑎1 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑎1 /𝑠 2
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠2 𝐾2

2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 2𝑎2 /𝑠 3 2𝑎2
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾2
=
𝐾2
𝑠3
𝑒𝑠𝑠 para SP ESCALON – RAMPA - PARABOLA

Señal de Referencia(SP)
Escalón Rampa Parábola
Tipo de
C(s)G(s) 𝒓 𝒕 = 𝒂𝟎 𝒓 𝒕 = 𝒂𝟏 𝒕 𝒓 𝒕 = 𝒂 𝟐 𝒕𝟐
𝑎0
𝟎 1 + 𝐾0
NO ACOTADO NO ACOTADO

𝑎1
𝟏 0 NO ACOTADO
𝐾1
2𝑎2
𝟐 0 0 𝐾2

Constante de error
𝐾𝑝 = 𝐾0 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
de POSICION:
¡ Formulas validas, si
Constante de error
𝐾𝑉 = 𝐾1 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) el sistema es estable
de VELOCIDAD: en lazo cerrado !
Constante de error 𝐾𝐴 = 𝐾2 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
de ACELERACION:
 Problema 1
• Determine el error en estado estacionario usando la tabla de la
transparencia anterior: D(𝑠)

s+8 − 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑘𝑝
𝑠(s + 1)
− Controlador Planta

Para:
𝑎. 𝑟 𝑡 = 10𝑢(𝑡) 𝑑 𝑡 =0
𝑏. 𝑟 𝑡 = 5𝑡 𝑑 𝑡 =0
𝑢 𝑡 : 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜
𝑐. 𝑟 𝑡 = 10𝑢 𝑡 + 5𝑡 𝑑 𝑡 =0
𝑑. 𝑟 𝑡 =0 𝑑 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑒. 𝑟 𝑡 =0 𝑑 𝑡 = 1𝑡
𝑓. 𝑟 𝑡 = 10𝑢 𝑡 + 5𝑡 𝑑 𝑡 = 1𝑡
 Problema 2

• La figura muestra el sistema el control de uno de los ejes de un sistema

de seguimiento óptico:

12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia

• El seguimiento adecuado se obtiene sólo si el error de posición en estado

estacionario es nulo para referencias tipo escalón, y menor o igual que
1mm para una señal de referencia que cambia con una velocidad
constante de 5mm/s.
 Problema 2

12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia

• Para obtener un buen comportamiento transitorio, el sistema de control

debe tener como máximo un sobreimpulso de 10%. Determine la
ganancia KP de modo que todas las especificaciones sean satisfechas.
verifique sus resultados vía simulación.
 Problema 1
• La figura muestra el sistema el control de uno de los ejes de un sistema de
seguimiento óptico con un sensor de ganancia 2.

Error actuante
𝑒𝑎 (𝑠)
12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia
2
Sensor

Determine el error estacionario del sistema para una señal de referencia

xref(t)=us(t).
 Un método general para determinar el ess
• Ejemplo: determine el error en estado estacionario de los siguientes
sistemas cuando la referencia 𝑅(𝑠) es un escalón unitario.

0.5 1
0.5 𝑟
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 1 − 2
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
Sistema de Control
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 0.5

0.5 1
1 𝑟
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 1 −
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 10𝑠 + 1 𝑠
10𝑠 + 1
Sistema de Control
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 0

0.2 𝑟
0.2 1
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 1 − 2
𝑠2 + 1 𝑠 +1 𝑠
Sistema de Control ¡No cumple el teorema del valor final !!