Jhoan Sebastián Henao Moreno

Cod.20162150490
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SEÑALES Y SISTEMAS

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA HIDRÁULICO

1. En el siguiente sistema hidráulico considere el flujo 𝑞 como la entrada y el nivel ℎ2 como la

salida. Además, 𝐶1 = 1, 𝐶2 = 𝑥, 𝑅1 = 4, 𝑅2 = 𝑦.

Donde:

𝑥=9
𝑦=4

a) Encuentre la función de transferencia G(𝑠) = 𝐻2(𝑠) /𝑄(𝑠) .

Sabemos que:
ℎ1 − ℎ2
𝑞1 =
𝑅1
ℎ2
𝑞2 =
𝑅2
Analizamos el sistema de tanques

Tanque 1
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ℎ1 − ℎ2
𝐶1 =𝑞−
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1
𝑅1 ∗ 𝐶1 + ℎ1 = 𝑞 ∗ 𝑅1 + ℎ2 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏
𝑑𝑡
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Tanque 2
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝐶2 = −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2
𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 + 𝑅2 ∗ ℎ2 + 𝑅1 ∗ ℎ2 = 𝑅2 ∗ ℎ1 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟐
𝑑𝑡
Pasamos la ecuación 1 y la ecuación 2 al estado de Laplace para luego hallar la función de
transferencia.

𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆 ∗ ℎ1 (𝑠) + ℎ1 (𝑠) = 𝑞(𝑠) ∗ 𝑅1 + ℎ2 (𝑠)

ℎ1 (𝑠)((𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆) + 1) = 𝑞(𝑠) ∗ 𝑅1 − ℎ2 (𝑠) 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟑

𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆 ∗ ℎ2 (𝑠) + 𝑅2 ∗ ℎ2 (𝑠) + 𝑅1 ∗ ℎ2 (𝑠) = 𝑅2 ∗ ℎ1 (𝑠)

ℎ2 (𝑠)((𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆) + 𝑅2 + 𝑅1) = 𝑅2 ∗ ℎ1 (𝑠) 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟒
Despejamos h1(s) de la ecuación 4 y reemplazamos en la ecuación 3

Despeje de h1(s):
ℎ2 (𝑠)((𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆) + 𝑅2 + 𝑅1)
ℎ1 (𝑠) =
𝑅2
Reemplazamos en la ecuación 3
ℎ2 (𝑠)((𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆) + 𝑅2 + 𝑅1)
∗ ((𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆) + 1) = 𝑞(𝑠) ∗ 𝑅1 + ℎ2 (𝑠)
𝑅2
ℎ2 (𝑠)((𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆) + 𝑅2 + 𝑅1) ∗ ((𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆) + 1)
− ℎ2 (𝑠) = 𝑞(𝑠) ∗ 𝑅1
𝑅2
((𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑆) + 𝑅2 + 𝑅1) ∗ ((𝑅1 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆) + 1)
ℎ2 (𝑠) ( − 1) = 𝑞(𝑠) ∗ 𝑅1
𝑅2
(𝑅12 𝑅2𝐶1 𝐶2 𝑆 2 ) + (𝑅1𝑅2𝐶2 𝑆) + (𝑅2𝑅1𝐶1𝑆) + 𝑅2 + (𝑅12 𝐶1𝑆) + 𝑅1
ℎ2 (𝑠)( − 1) = 𝑞(𝑠)𝑅1
𝑅2
(𝑅12 𝐶1𝑆) 𝑅1
ℎ2 (𝑠)((𝑅12 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 ) + (𝑅1𝐶2 𝑆) + (𝑅1𝐶1𝑆) + 1 + + − 1) = 𝑞(𝑠)𝑅1
𝑅2 𝑅2
ℎ2 (𝑠) 𝑅1
=
𝑞(𝑠) (𝑅12 𝐶1𝑆) 𝑅1
(𝑅12 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 ) + (𝑅1𝐶2 𝑆) + (𝑅1𝐶1𝑆) + 𝑅2 + 𝑅2

Reemplazamos en la función de transferencia los valores correspondientes a:

𝐶1 = 1, 𝐶2 = 9, 𝑅1 = 4, 𝑅2 = 4
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ℎ2 (𝑠) 4 4
= =
𝑞(𝑠) 144𝑆 2 + 36𝑆 + 4𝑆 + 4𝑆 + 1 144𝑆 2 + 44𝑆 + 1
ℎ2 (𝑠) 1
=
𝑞(𝑠) 1
36𝑆 2 + 11𝑆 +
4
b) Dibuje el diagrama de polos y zeros del sistema de manera manual.

Hallamos los zeros y los polos para la función de transferencia:

ℎ2 (𝑠) 1
=
𝑞(𝑠) 1
36𝑆 2 + 11𝑆 + 4

Zeros: No tiene

Polos: Encontramos las raíces del denominador a partir de la siguiente ecuación:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
1
−11 ± √112 − 4 ∗ 36 ∗ 4
𝑠=
2 ∗ 36
−11 + √85
𝑠1 = = −0.0247
72
−11 − √85
𝑠2 = = −0.2808
72
Grafica de polos y zeros a mano
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c) Analice la estabilidad del sistema a partir del punto b).

Rta: El sistema hidráulico analizado es un sistema estable ya que los polos se encuentran
en el eje real negativo.

d) Determine los polos y zeros del sistema usando Matlab y compare con b).
gs=tf([1],[36 11 1/4])
polos=roots(gs.num{1})
zeros=roots(gs.den{1})
pzmap(gs)
grid on

Gráfica de polos y zeros en Matlab

Gráfica de dirección de polos en Matlab

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e) Encuentre la respuesta paso del sistema usando Matlab. ¿Es estable?

RTA: Para obtener la repuesta al paso, debemos analizar el sistema con una entrada de
escalón unitario.
Grafica de respuesta al paso del sistema

Al analizar su respuesta al paso todo depende del coeficiente de amortiguamiento que tiene el
sistema; ya que los polos obtenidos son reales negativos diferentes, para este caso sugiere que el
coeficiente es mayor a 1, por esta razón podemos identificar que es un sistema sobreamortiguado.