Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Eléctrica (DIE)
Laboratorios de Control y Robótica

Laboratorio Analisis de Sistemas y Señales

Grupo 6

Brigada 4

Práctica 3
Función de transferencia

Integrantes
Aponte González Ricardo
Pérez Nicolás Dánae Guadalupe

Fecha entrega
de 2023

Nombre del profesor

Ing. María Leonor Salcedo Ubilla

Calificación:
RÚBRICA
INTRODUCCIÓN
ÍNDICE

OBJETIVOS
❖El alumno estudiará el concepto de función
de transferencia.
❖El alumno caracterizará la respuesta de
sistemas de primer orden a las entradas
impulso y escalón.

SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DE LA
ACTIVIDAD

PROCEDIMIENTO
1. Encontrar la representación mediante el patrón de
polos y ceros, así como el término constante del sistema
cuya función de transferencia es:

2
6𝑠 +18𝑠+12
𝐻(𝑠) = 3 2
2𝑠 +10𝑠 +16𝑠+12
2
6 𝑠 +3𝑠+2
𝐻(𝑠) = 2 𝑠 +5𝑠2+8𝑠+6
3

𝑘 = 3

2. Con ayuda de un equipo de cómputo y un software

especializado, obtenga la representación gráfica de los
polos y de los ceros de la función de transferencia
anteriormente mencionada. ¿Qué puede decir sobre la
estabilidad del sistema?.
 Es estable ya que todos los polos se encuentran del lado
izquierdo del plano imaginario

3. De la Figura 31 obtenga la ecuación diferencial que

represente la dinámica del sistema.
-Para la velocidad en m:
𝑓(𝑡)− 𝑓𝑚(𝑡)− 𝑓𝑏(𝑡) = 0
𝑑𝑣
𝑓𝑚(𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡
𝑓𝑏(𝑡) = 𝑏𝑣
𝑑𝑣
𝑓(𝑡) − 𝑚 𝑑𝑡
− 𝑏𝑣 = 0
𝑑𝑣
𝑓(𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡
+ 𝑏𝑣
𝑑𝑣 𝑏 1
𝑑𝑡
+ 𝑚
𝑣= 𝑚
𝑓(𝑡)

-Para la aceleración
𝑓(𝑡)− 𝑓𝑚(𝑡)− 𝑓𝑏(𝑡) = 0
2
𝑑𝑥
𝑓𝑚(𝑡) = 𝑚 2
𝑑𝑡
𝑑𝑥
𝑓𝑏(𝑡) = 𝑏 𝑑𝑡
2
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) − 𝑚 2 −𝑏 𝑑𝑡
=0
𝑑𝑡
2
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑚 2 +𝑏 𝑑𝑡
𝑑𝑡
2
𝑑𝑥 𝑏 𝑑𝑥 1
2 + 𝑚 𝑑𝑡
= 𝑚
𝑓(𝑡)
𝑑𝑡

4. Obtenga la función de transferencia del sistema y

determine la expresión matemática de la respuesta al
impulso unitario (considere condiciones iniciales nulas).
-Para primer orden
𝑑𝑣 𝑏 1
𝑑𝑡 𝑚
+ 𝑣 = 𝑚
𝑓(𝑡)
𝑏 𝑓(𝑡)
𝑣' + 𝑚 𝑣 = 𝑚
𝑏 1
𝐿{𝑣'} + 𝑚 𝐿{𝑣} = 𝑚 𝐿{𝑓(𝑡)}
𝑏 1
𝑠𝑉(𝑆) + 𝑚 𝑉(𝑆) = 𝐹(𝑆) 𝑚
𝑏 1
𝑉(𝑆)[𝑠 + 𝑚 ] = 𝑚 𝐹(𝑆)
𝑉(𝑆) 1
𝐹(𝑆)
= 𝑏
𝑠+ 𝑚
𝑉(𝑆) 1
𝐹(𝑆)
= 𝑠𝑚+𝑏

-Para segundo orden

2
𝑑𝑥 𝑏 𝑑𝑥 1
2 + 𝑚 𝑑𝑡
= 𝑚
𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
𝑏 1
𝐿{𝑥''} + 𝑚
𝐿{𝑥'} = 𝑚
𝐿{𝑓(𝑡)}
2 𝑏 1
𝑠 𝑋(𝑆) + 𝑚
𝑠𝑋(𝑆) = 𝑚
𝐹(𝑆)
2 𝑏 1
𝑋(𝑆)[𝑠 + 𝑚
]= 𝑚
𝐹(𝑆)
1
𝑋(𝑆) 𝑚
𝐹(𝑆)
= 2 𝑏
=
𝑠 +𝑚

5. Bosqueje la respuesta al impulso cuando la magnitud

de este es dos, considere m = b = 1.
>> t=0:0.1:20;
>> Ht=2-2*exp(-t)

Ht =

>> plot(t,Ht)
>> t=0:0.1:60;
>> plot(t:Ht)
>> clear
>> t=0:0.1:60;
>> Ht=2-2*exp(-t);
>> plot(t,Ht)
>> grid
>> figure
>> n=2

d=[ 1 1 0]
H=tf(n,d)
impulse(H)

6. Considere un sistema cuya función de transferencia es

representada como:
𝑠+1
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)

Utilice el método de fracciones parciales para encontrar

la transformada inversa de Laplace y corrobore sus
resultados con ayuda de un software especializado.

𝑠+1 𝑎 𝑏
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
= 𝑠
+ 𝑠+2
7. Considere el circuito mostrado en la Figura 32. Si la
entrada de voltaje, 𝑒𝑖𝑛(𝑡) es un escalón, encuentre la
salida 𝑒𝑜𝑢𝑡(𝑡). Considere R1 = 2 [Ω], R2 = 3 [Ω] y C = 1 [F].
Como primer punto encuentre la función de
transferencia. Considere que el circuito es un divisor de
voltaje con dos impedancias, es decir:
𝐸𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑍2
𝐸𝑖𝑛(𝑠)
= 𝐻(𝑠) = 𝑍1+𝑍2

𝑍1 = 𝑅1
𝑍2 = 𝑍𝑅2 + 𝑍𝑐

1
𝐸𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑅2+ 𝑠𝐶
𝐸𝑖𝑛(𝑠)
= 𝐻(𝑠) = 1
𝑅1+𝑅2+ 𝑠𝐶
1 1
3+ 𝑠 3+ 𝑠 𝑠
𝐻(𝑠) = 1 = 1 [𝑠]
2+3+ 𝑠
5+ 𝑠
3𝑠+1
𝐻(𝑠) = 5𝑠+1

8. Encuentre la expresión matemática que determina la

respuesta a una entrada escalón y bosqueje sus
resultados con ayuda de un software especializado.

3𝑠+1 1
𝐻(𝑠) = 5𝑠+1
(𝑠)
3𝑠+1 3𝑠+1
𝐻γ(𝑠) = 2 = 𝑠(5𝑠+1)
5𝑠 +𝑠
3𝑠+1 𝑎 𝑏
=
𝑠(5𝑠+1) 𝑠
+ 5𝑠+1

9. De una forma alternativa, considerando el teorema del

valor final y el teorema del valor inicial (sin la
transformada inversa de Laplace) determine la
 respuesta al escalón. ¿Qué puede decir con respecto a
lo realizado en la actividad 8?.
DESARROLLO Y RESULTADOS
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFÍA