Ejemplos Resueltos DE SISTEMAS DE CONTROL

CÁTEDRA DE SISTEMAS DE CONTROL
Guía de resolución práctica
Guía práctica de
Sistemas de control
Func. Transferencia, Modelado
Clase 5
Ejercicio Nº1
Planteo ecuaciones
Ejercicio 1
a) La ecuación que representa nuestro sistema es la siguiente:

𝑣0𝑐 = 0 𝑖0𝑙 = 0 (Condiciones iniciales nulas)
𝑑 𝑖(𝑡) 1
𝑉(𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ + ∗ ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Sabemos por el teorema de LAPLACE, que la ecuación diferencial mostrada arriba se puede
convertir en polinomios en el dominio de “s”.
Al convertir nuestra ecuación diferencial según LAPLACE, podemos trabajar ágilmente con el
polinomio resultante y luego resolver la ecuación ayudándonos de las tablas de ANTI
TRANSFORMADAS.
La ecuación mostrada arriba ahora cambia de la siguiente manera
1
𝑉(𝑆) = 𝐼(𝑆) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑺 ∗ 𝑰(𝑺) + ∗𝐼
𝐶 ∗ 𝑆 (𝑆)
Reagrupando llegaremos a la “FUNCIÓN TRANSFERENCIA”. Dicha función va a ser un cociente
que nos va a relacionar la “salida” y la “entrada” de nuestro sistema en estudio.
R(s) Y(s)
𝑌(𝑠)
Sistema 𝑅(𝑠)
= 𝐺(𝑠) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
Continuando con la ecuación mostrada arriba,

1
𝑉(𝑆) = 𝑰(𝑺) ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑺 + )
𝐶∗𝑆
𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑆2 + 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑆 + 1
𝑉(𝑆) = 𝑰(𝑺) ∗ ( )
𝐶∗𝑆
Expresando ahora la función de transferencia = Salida/entrada
𝑰(𝑺) 𝐶∗𝑆
= 2
𝑉(𝑆) 𝐶∗𝐿∗𝑆 + 𝑅∗𝐶∗𝑆 + 1
Si divido todo por (C*L)
1
𝑰(𝑺) 𝑆∗
= 𝐿
𝑉(𝑆) 𝑅 1
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶
b) Teorema del valor Inicial y Final

Este Teorema establece lo siguiente
lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) (𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)
𝑠→∞
lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) (𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙)

𝑠→0
Como nuestra función transferencia era y suponiendo una entrada escalón Unitario ( V(s) )
1
𝑰(𝑺) 𝑆∗
= 𝐿
𝑉(𝑆) 𝑅 1
𝑆2 + ∗𝑆 +
𝐿 𝐿∗𝐶
• Teorema del valor Inicial, (un diferencial de tiempo mayor a cero)

𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆 ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠→∞
1
𝑆∗ 𝐿
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆∗( ∗ 𝑉(𝑠))
𝑠→∞ 𝑅 1
𝑆2 + 𝐿 ∗𝑆 + 𝐿∗𝐶
Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )

1
𝑆∗ 𝐿 1
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆∗( ∗ )
𝑅 1
+ 𝐿 ∗𝑆 + 𝐿∗𝐶 𝑆
𝑠→∞
𝑆2
Simplificando y reemplazando el valor de límite vemos que nos queda una solución indeterminada
∞
ya que 𝑇. 𝑉. 𝐼 = por lo tanto derivando en el numerador y denominador llegamos,
∞
1
𝐿 1
𝑇. 𝑉. 𝐼 = lim 𝑆∗( ∗ ) −→ 𝑻. 𝑽. 𝑰 = 𝟎 (𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝑰𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍)
𝑅
2∗𝑆 + 𝐿 𝑆
𝑠→∞
• Teorema del valor Final

𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠→0
1
𝑆∗ 𝐿
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆∗( ∗ 𝑉(𝑠))
𝑠→0 𝑅 1
𝑆2 + 𝐿 ∗𝑆 + 𝐿∗𝐶
Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )

1
𝑆∗ 𝐿 1
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆∗( ∗ ) −→ 𝑻. 𝑽. 𝑭 = 𝟎 (𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍)
𝑅 1
+ 𝐿 ∗𝑆 + 𝐿∗𝐶 𝑆
𝑠→0
𝑆2
Con los datos del TVI., TVF. Y conociendo el tipo de sistema (orden) Y entrada “ V (t) “
Podemos estimar las posibles soluciones del sistema físico planteado,
En las clases siguientes veremos cómo estimar (para los valores dados de las ctes.) si el sistema
es oscilatorio o no, cuáles serán los valores de los picos, la diferencia entre la entrada y la salida
y los tipos de entradas de prueba (entradas comunes: Impulso, escalón, Rampa), además de
conocer si el sistema es estable o inestable.
Ejercicio Nº2
Planteo ecuaciones
Ejercicio 2
El esquema siguiente representa la base de un sismógrafo
Si pide:
a) Determinar la función transferencia que vincula la diferencia de posiciones respecto a una
x 2 (s) − x1 (s)
x1 (s)
de ellas, es decir la relación
b) ¿Qué unidades tienen las constantes k, b y M?
c) Dados k = 4 , b =0.5 y M =10 en unidades adecuadas, simules el comportamiento del

sistema para entradas tipo impulso, escalón y rampa. ¿Qué sentido físico tiene cada
entrada?
a0
d) Se acelera el sistema con una aceleración constante. Sabiendo que en estacionario
x2 − x1 = 2.5 m a0
, calcule el valor de
a0
e) Explique el sentido físico del signo de
a) Planteando el diagrama de cuerpo libre,
La caja exterior del acelerómetro se considera sin masa.

La caja interior tiene masa, y es la que usaremos para
realizar el balance de fuerzas. Observar el sentido de los
vectores, si se oponen al movimiento inicial generan
fuerzas negativas, si lo acompañan generan fuerzas
positivas.
−𝑘 ∗ ( 𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑥1 ′ (𝑡) ) = 𝑀 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

Ahora estamos en condiciones de convertir nuestra ecuación diferencial según LAPLACE,
obteniendo la siguiente ecuación,
−𝑘 ∗ ( 𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑆 − 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆) = 𝑀 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑆 2
Agrupando obtenemos lo siguiente,
𝑋1 (𝑠) ∗ (𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘) = 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑀 ∗ 𝑆 2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘 )
Como interesa armar la función de transferencia que es igual a salida/entrada,
𝑋2 (𝑠) 𝒃∗𝑆+𝑘
=
𝑋1(𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
Según el inciso a) interesa que la función de transferencia se exprese de otra manera. Se pretende
que nuestra función transferencia tenga la siguiente forma,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑋1 (𝑠)
Lo cual es lo mismo que decir…
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝑋2 (𝑠)
= − 1 = 𝐺(𝑠)
𝑋1 (𝑠) 𝑋1 (𝑠)
Por lo tanto a la función de transferencia que logramos arriba debemos restarle una unidad y operar
nuevamente,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝒃∗𝑆+𝑘
= − 1
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
=
𝑋1(𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
b) Recordar que cada término de la ecuación representa una fuerza (expresada en Newtons),
por lo tanto, Las Unidades de las constantes son las necesarias para garantizar que la fuerza
tenga Unidades de N.
−𝑘 ∗ ( 𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑥1 ′ (𝑡) ) = 𝑀 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)
𝑁 𝑁∗𝑠
K = [𝑚] ; B=[𝑚] ; M = [𝐾𝑔]
c) Con los datos de las constantes, se puede simular para cada tipo de entrada.
𝑁 𝑁∗𝑠
K = 4 [𝑚] ; B = 0.5 [ 𝑚 ] ; M = 10 [𝐾𝑔]
Recordando que las entradas pedidas son entradas de prueba típicas que nos permiten tener una
idea sobre cómo se podría comportar un sistema real. Recordando que debemos simular el
comportamiento del siguiente sistema,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
Simulación para una entrada IMPULSO.

Una entrada Impulso es una entrada repentina, podría
simular un choque o alguna acción repentina.
En este problema como la entrada es X1 (t), implica que
nuestro sistema recibe un desplazamiento Repentino.
Simulación para una entrada ESCALÓN.

Una entrada Escalón es una entrada Constante.
En este problema como la entrada es X1 (t), implica que
nuestro sistema recibe un desplazamiento a partir de la
medición y se mantiene constante en el tiempo.
Simulación para una entrada RAMPA

Para poder simular la entrada Rampa mediante código en Matlab u Octave, tendremos que realizar
el siguiente cambio a nuestra función transferencia G(s)
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
𝑀 ∗ 𝑆2 1
𝐺(𝑠) = 2
∗
𝑀∗𝑆 + 𝒃∗𝑆+𝑘 𝑆
𝑀∗𝑆
𝐺(𝑠) =
𝑀∗ 𝑆2 + 𝒃∗𝑆+𝑘
Una entrada Rampa es una entrada con pendiente

Constante.
En este problema como la entrada es X1 (t), implica
que nuestro sistema recibe un desplazamiento a partir
de la medición y que crece con el tiempo.
Comparativa entre los tipos de entradas

Impulso Escalón Rampa
Como se puedo ver en las simulaciones realizadas, no siempre es tan fácil ver una relación
directa entre la entrada y la salida de nuestro sistema.
d) Se Acelera el sistema con una aceleración Cte. (la cual debemos averiguar sus magnitud)
Y se sabe además que en el infinito la salida, X2 – X1 = 2.5 m
Recordando que tenemos nuestro sistema,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
= 𝐺(𝑠) =
𝑋1 (𝑠) 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
Vemos que está expresado en función de X1, que es la posición de la caja. Se nos pide expresarlo
en función de la aceleración y podemos considerar,
𝑋1 (𝑠) = 𝑃𝑜𝑠 − − 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆 = 𝑉𝑒𝑙 − − 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑆 2 = 𝐴𝑐𝑒𝑙 − − 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐴𝑐𝑒𝑙
Por lo tanto 𝑋1 (𝑠) = , y reemplazando en la función de transferencia de nuestro sistema
𝑆2
obtenemos,
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀 ∗ 𝑆 2
=
𝐴𝑐𝑒𝑙 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
𝑆 2
𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) −𝑀
= 2
𝐴𝑐𝑒𝑙 𝑀∗𝑆 + 𝒃∗𝑆+𝑘
Teniendo la expresión sabemos:

• Al ser la entrada “Aceleración cte.”, sabemos que tendremos una entrada escalón de
𝑨𝟎
aceleración. Se expresará de la siguiente manera 𝑨𝒄𝒆𝒍 = 𝑺
• Al conocer que la salida “X2 – X1” tiende a un valor igual a 2.5 m, podemos utilizar el teorema
del valor final, ya que sabemos a qué asíntota horizontal tiende la salida del sistema.
Por lo tanto, el teorema del valor final aplica el límite a la salida del sistema,
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ 𝑌(𝑠)
𝑠→0
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ (𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠))

𝑠→0
−𝑀
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆∗( ) ∗ 𝐴𝑐𝑒𝑙
𝑠→0 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘
−𝑀 𝐴0
𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆∗( 2
)∗
𝑠→0 𝑀∗𝑆 + 𝒃∗𝑆+𝑘 𝑆
Como conocemos las ctes. y sabemos que en el infinito el sistema tiende a X2 – X1=2.5 m
−𝑀 𝐴0
2.5 = lim 𝑆∗( ) ∗
𝑠→0 𝑀 ∗ 𝑆2 + 𝒃 ∗ 𝑆 + 𝑘 𝑆
𝑨𝟎 = −𝟏
Esta entrada implica que la entrada es una desaceleración constante.
Ejercicio Nº3
Planteo ecuaciones
Planteo del diagrama de CUERPO LIBRE:
Con los diagramas de cuerpo libre procedemos a calcular el balance de fuerzas en

cada una de las masas,
Masa 1:
∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑀 ∗ 𝐴𝑐𝑒𝑙.
𝐹(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

Masa 2:
−𝑏 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)
Con las ecuaciones obtenidas a partir del diagrama de cuerpo libre, convertimos
las mismas por el teorema de Laplace
Masa 1:
𝐹(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

𝐹(𝑠) − 𝑘1 ∗ 𝑋1 (𝑠) − 𝑘2 ∗ 𝑋1 (𝑠) + 𝑘2 ∗ 𝑋2 (𝑠) = 𝑚1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 2
𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑘2 ) + 𝑋2 (𝑠) ∗ (−𝑘2 ) = 𝐹(𝑠)
A11 A12 R1
Masa 2:
−𝑏 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

−𝑏 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 + 𝑘2 ∗ 𝑋1 (𝑠) − 𝑘2 ∗ 𝑋2 (𝑠) = 𝑚2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 2
𝑋1 (𝑠) ∗ (−𝑘2 ) + 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑚2 ∗ 𝑠 2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘2 ) = 0
A21 A22 R2
Si reordenamos las ecuaciones tenemos lo siguiente:

Masa 1:
𝑋1 (𝑠) ∗ 𝐴11 + 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝐴12 = 𝑅1
Masa 2:
𝑋1 (𝑠) ∗ 𝐴21 + 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝐴22 = 𝑅2
Por lo tanto tenemos 2 ecuaciones con 2 incógnitas. Procedemos a su resolución

de forma matricial:
𝑅1 𝐴12
| | 𝑅1 ∗ 𝐴22
𝑋1 = 𝑅2 𝐴22 =
𝐴11 𝐴12 𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12
| |
𝐴21 𝐴22
𝐴11 𝑅1
| | −𝐴21 ∗ 𝑅1
𝑋2 = 𝐴21 𝑅2 =
𝐴11 𝐴12 𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12
| |
𝐴21 𝐴22
Por lo tanto hemos encontrado dos funciones transferencias asociadas a cada una
de las salidas, donde R1= F(t)
𝑋1 𝐴22 𝑋2 −𝐴21
= =
𝑅1 𝐴11∗𝐴22−𝐴21∗𝐴12 𝑅1 𝐴11∗𝐴22−𝐴21∗𝐴12
Con las ecuaciones en el dominio del tiempo podemos plantear el diagrama de

bloques del sistema
Ejercicio Nº4
Planteo ecuaciones
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Podemos observar que el sistema planteado tiene las siguientes ecuaciones que lo representan:
1) El circuito eléctrico de la bobina, con Inductancia “L” y resistencia “R”
2) La sumatoria de fuerzas en la masa 1
3) La sumatoria de fuerzas en la masa 2
4) Relación entre el circuito eléctrico y la masa 1
5) Relación entre las masas 1 y 2 (a través de la barra de longitud= L1 +L2)
1) Ecuación del circuito eléctrico

Podemos plantear la ecuación en la malla del circuito eléctrico mostrado, teniendo en cuenta que
al no darnos el valor de la capacitancia, asumimos que la misma se desprecia.
𝑑 𝑖(𝑡) 1
𝑒(𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ + ∗ ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Anulando la el valor de la capacitancia nos queda
𝑑 𝑖(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗
𝑑𝑡
Convertimos dicha ecuación en el dominio del tiempo según Laplace
𝐸(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝐼(𝑠) ∗ 𝑠
De esta ecuación despejamos “I(s)” que más adelante la necesitaremos, ya que el enunciado dice
que la fuerza que produce el solenoide es proporcional a la corriente del bobinado
𝐸(𝑠)
= 𝐼(𝑠)
𝑅 + 𝐿∗𝑠
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2) Sumatoria de fuerzas en la Masa 1

Planteando el diagrama de cuerpo libre de la masa 1, Podemos observar:
• las reacciones del Resorte y amortiguador (K1 y B1),
• la fuerza eléctrica que nos relaciona el circuito eléctrico con el
sistema mecánico de la masa 1 (se verás más adelante)
• y una fuerza (T2) que aparece como resultado de lo que se
mueve al otro lado de la barra de conexión junto con la masa 2 (y
que por el momento desconocemos qué es pero la trataremos más
adelante).
𝐹𝑒(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝐵1 ∗ 𝑥1 ′ (𝑡) − 𝑇1 = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

Operando la ecuación en el domino del tiempo según Laplace
𝐹𝑒(𝑠) − 𝑘1 ∗ 𝑋1 (𝑠) − 𝐵1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 − 𝑇1 = 𝑚1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 2
Acomodamos la ecuación de manera de dejar libre “X1”
𝐹𝑒(𝑠) − 𝑇1 = 𝑋1 (𝑠) ∗ ( 𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝐵1 ∗ 𝑠 + 𝑘1 )
𝐹𝑒(𝑠) − 𝑇1
= 𝑋1 (𝑠)
𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝐵1 ∗ 𝑠 + 𝑘1
3) Sumatoria de fuerzas en la Masa 2

Planteando el diagrama de cuerpo libre de la masa 1, Podemos observar:
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Podemos observar las reacciones provocadas por el resorte y el amortiguador (k2 y B2) y la
reacción que provoca la “masa 1”, ya que entre ambas hay una vinculación que es la barra.
− 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) − 𝐵2 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑇2 = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

Operando la ecuación en el domino del tiempo según Laplace
− 𝑘2 ∗ 𝑋2 (𝑠) − 𝐵2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 − 𝑇2 = 𝑚2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 2
Acomodamos la ecuación de manera de dejar libre “X2”
− 𝑇2 = 𝑋2 (𝑠) ∗ ( 𝑚2 ∗ 𝑠 2 + 𝐵2 ∗ 𝑠 + 𝑘2 )
− 𝑇2
= 𝑋2 (𝑠)
𝑚2 ∗ 𝑠2 + 𝐵2 ∗ 𝑠 + 𝑘2
4) Relación entre el circuito eléctrico y la Masa 1

El enunciado nos indica que el solenoide produce una “fuerza proporcional a la corriente que circula
por él”, lo cual se representa de la siguiente manera,
𝐹𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 ∗ 𝑖(𝑡)
Convirtiéndolo del dominio del tiempo según Laplace
𝐹𝑒(𝑠) = 𝐾𝑒 ∗ 𝐼(𝑠)
1) Relación entre las Masas 1 y 2 a través de la barra que las une

Aquí plantearemos el siguiente esquema que nos permitirá visualizar la relación entre el
movimiento de ambas masas y la barra que las une de la siguiente manera,
X2 (t)
L1 Ø
Ø L2
X1 (t)
Se puede observar que la barra tendrá una inclinación Ø cuando comience a moverse. Si
suponemos que el giro es lo suficientemente pequeño podemos realizar la simplificación
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sin ∅ =
̃ ∅
Por lo tanto y como se deben igualar los ángulos a un lado y al otro del punto de apoyo
∅= ∅
𝑥1 𝑥2
=
𝐿1 𝐿2
𝐿2
𝑥2 = ∗𝑥
𝐿1 1
Y si planteamos una sumatoria de momentos respecto del apoyo
∑ 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 0
𝑇1 ∗ 𝐿1 + 𝑇2 ∗ 𝐿2 = 0
T2
L1
L2
T1
𝐿2
𝑇1 = −𝑇2 ∗
𝐿1
OBSERVEMOS QUE AHORA CON SÓLO CONOCER EL ÁNGULO DE GIRO DE LA BARRA

QUE UNE LAS MASAS 1 Y 2, PODRÍAMOS CONOCER EL MOVIMIENTO DE DICHAS MASAS,
POR LO TANTO NUESTRO SISTEMA SE VOLVIÓ UNO DE 1 GRADO DE LIBERTAD.
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Con las ecuaciones obtenidas tal y como se detalló hasta ahora, podemos realizar el diagrama
de bloques solicitado,
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Ejercicio Nº5
Planteo ecuaciones
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Podemos observar que en sistema mostrado tendremos que plantear las siguientes ecuaciones:
• Balances de fuerzas en la barra M1 y la cremallera M2
• Balance de momentos en la Rueda dentada de inercia “J”
• Ecuación de conexión entre la barra y la cremallera
• Ecuación de relación entre el engranaje y la cremallera
Podremos ver que las ecuaciones terminarán por relacionarse, obteniendo un sistema de 1 grado
de libertad.
A continuación, se realiza la representación del diagrama de cuerpo libre y el planteo de
ecuaciones correspondientes.
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Barra:
El balance de fuerzas en la barra queda representado por,
Ecuación 1 −𝐵1 ∗ 𝑥1 ′ (𝑡) − 𝑇1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)
Cremallera:
El balance de fuerzas en la Cremallera queda representado por,
Ecuación 2 −𝐵2 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑇2 − 𝑇3 = 𝑀2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)
Piñón:
El balance de Momentos en el piñón queda representado por,
Ecuación 3 𝑇3 ∗ 𝑅 = 𝐽 ∗ 𝜃 ′′ (𝑡)
Barra de Conexión:
Ecuación 4 𝑇1 ∗ 𝑎 = 𝑇2 ∗ 𝑏
Si suponemos pequeños desplazamientos, en los
extremos de esta barra tendremos los desplazamientos
X1 y X2, los cuales se pueden representar mediante la
sig. Ecuación,
𝑥1 𝑥2
Ecuación 5 =
𝑎 𝑏
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Relación entre Engranaje y Cremallera:

Se suponen pequeños desplazamientos angulares del engranaje, por lo cual la distancia vertical
recorrida se puede aproximar de la siguiente manera,
Ecuación 6 𝜃(𝑡) ∗ 𝑅 ≅ 𝑥2 (𝑡)
Por lo tanto reordenando todas las ecuaciones que nos relacionan el sistema en estudio, y
𝜃(𝑠)
recordando que la salida deseada es :
𝐹(𝑠)
Ecuaciones
En función del Tiempo En función de s
−𝐵1 ∗ 𝑥1 ′ (𝑡) − 𝑇1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡) 𝑻𝟏 = −𝐵1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 + 𝐹(𝑠) − 𝑀1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 2
−𝐵2 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑇2 − 𝑇3 = 𝑀2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡) 𝑻𝟑 = −𝐵2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 − 𝑻𝟐 − 𝑀2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 2
𝐽 ∗ 𝜃(𝑠) ∗ 𝑠 2
𝑇3 ∗ 𝑅 = 𝐽 ∗ 𝜃 ′′ (𝑡) 𝑻𝟑 =
𝑅
𝑎
𝑇1 ∗ 𝑎 = 𝑇2 ∗ 𝑏 𝑻𝟐 = 𝑇1 ∗
𝑏
𝑥1 𝑥2 𝑎
= 𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑋2 (𝑠) ∗
𝑎 𝑏 𝑏
𝜃(𝑡) ∗ 𝑅 ≅ 𝑥2 (𝑡) 𝑿𝟐 (𝒔) = 𝜃(𝑠) ∗ 𝑅
Reemplazando las ecuaciones llegamos a la siguiente función de transferencia,

θ(s) 1
=
F(s) s 2 ∗ (−M ∗ R ∗ b − J ∗ b + M ∗ a ∗ R) + s ∗ (−B ∗ R ∗ b + B ∗ a ∗ R)
2 a R a 1 b 2 a 1 b
(Diagrama de bloques)
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Ejercicio Nº6
Planteo ecuaciones
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Podemos observar que en sistema mostrado tendremos que plantear las siguientes ecuaciones:
• Balance de fuerzas en la barra M
• Balance de momentos en las Ruedas dentadas de inercia J2 y J3
• Balance de momentos en la carga JL
• Ecuación de relación entre el engranaje y la cremallera
• Ecuación de relación entre los engranajes
Podremos ver que las ecuaciones terminarán por relacionarse, obteniendo un sistema de 2 grados
de libertad.
A continuación, se realiza la representación del diagrama de cuerpo libre y el planteo de
ecuaciones correspondientes.
Cremallera:
La ecuación que representa el movimiento de la cremallera es la siguiente:

−𝐵 ∗ 𝑥 ′ (𝑡) − 𝐹1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑥 ′′ (𝑡)
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Engranaje 2:
La ecuación que representa el movimiento del engranaje 2 es la

siguiente:
𝐽2 ∗ 𝜃2 ′′ (𝑡) = 𝐹1 ∗ 𝑟1 − 𝐹2 ∗ 𝑟2 − 𝐵2 ∗ 𝜃2 ′ (𝑡)
Con las ecuaciones planteadas anteriormente llegamos a la reducción siguiente, que se asemeja
a un sistema de dos masas –resorte-amortiguador ya estudiado:
Engranaje 3:
La ecuación que representa el movimiento del engranaje 3 es la
siguiente:
𝐽3 ∗ 𝜃3 ′′ (𝑡) = 𝐹2 ∗ 𝑟3 − 𝐵3 ∗ 𝜃3 ′ (𝑡) − 𝑘 ∗ 𝜃3 (𝑡) + 𝑘 ∗ 𝜃𝐿 (𝑡)
Carga L:
La ecuación que representa el movimiento de la carga es la
siguiente:
𝐽𝐿 ∗ 𝜃𝐿 ′′ (𝑡) = − 𝐵𝐿 ∗ 𝜃𝐿 ′ (𝑡) + 𝑘 ∗ 𝜃3 (𝑡) − 𝑘 ∗ 𝜃𝐿 (𝑡)
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Relación entre Engranaje 2 y cremallera:

La ecuación que representa la relación entre ambas, para pequeños desplazamientos, es la
siguiente:
𝑥(𝑡) ≅ 𝜃2 (𝑡) ∗ 𝑟2
Relación entre Engranaje 2 y Engranaje 3:

La ecuación que representa la relación entre ambas, para pequeños desplazamientos, es la
siguiente:
𝑁2
𝑟3 = ∗𝑟
𝑁3 2
Por lo tanto reordenando todas las ecuaciones que nos relacionan el sistema en estudio, y
𝑋(𝑠)
recordando que la salida deseada es :
𝐹(𝑠)
Ecuaciones
En función del tiempo En función de s
−𝐵 ∗ 𝑥 ′ (𝑡) − 𝐹1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑥 ′′ (𝑡) 𝑭𝟏 = 𝑋(𝑠) ∗ (−𝐵 ∗ 𝑠 − 𝑀 ∗ 𝑠 2 ) + 𝑓(𝑡)
1
𝐽2 ∗ 𝜃2 ′′ (𝑡) = 𝐹1 ∗ 𝑟1 − 𝐹2 ∗ 𝑟2 − 𝐵2 ∗ 𝜃2 ′ (𝑡) 𝑭𝟐 = (𝐹1 ∗ 𝑟1 + 𝜃2 (𝑠) ∗ (−𝐵2 ∗ 𝑠 − 𝐽2 ∗ 𝑠 2 )) ∗
𝑟2
𝐽3 ∗ 𝜃3 ′′ (𝑡) = 𝐹2 ∗ 𝑟3 − 𝐵3 ∗ 𝜃3 ′ (𝑡) − 𝑘 ∗ 𝜃3 (𝑡)
𝜃3 (𝑠). (𝐽3 ∗ 𝑠 2 + 𝐵3 ∗ 𝑠 + 𝑘) = 𝐹2 ∗ 𝑟3 + 𝑘. 𝜃𝐿 (𝑠)
+ 𝑘 ∗ 𝜃𝐿 (𝑡)
𝐽𝐿 ∗ 𝜃𝐿 ′′ (𝑡) = − 𝐵𝐿 ∗ 𝜃𝐿 ′ (𝑡) + 𝑘 ∗ 𝜃3 (𝑡) − 𝑘
𝜃3 (𝑠). (−𝑘) + 𝜃𝐿 (𝑠). ( 𝐽𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝐵𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑘) = 0
∗ 𝜃𝐿 (𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝜃2 (𝑡) ∗ 𝑟2 𝑋(𝑠) = 𝜃2 (𝑠) ∗ 𝑟2
𝑁2 𝑁2
𝑟3 = ∗𝑟 𝑟3 = ∗𝑟
𝑁3 2 𝑁3 2
Reemplazando las ecuaciones llegamos al siguiente sistema de ecuaciones;
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𝑁2 𝐽2 𝐽3 𝑁2 𝐵2 𝐵3 𝑁2 1 𝑁2
𝑿(𝒔) ∗ (𝑠 2 ∗ ∗ (𝑀 + 2 − ) + 𝑠 ∗ ∗ (𝐵 + 2 − ) − 𝑘 ∗ ∗ ) + 𝜽𝑳 (𝒔) ∗ 𝑘 = 𝐹(𝑠) ∗
𝑁3 𝑟2 𝑟1 𝑁3 𝑟1 𝑟1 𝑁3 𝑟1 𝑁3
A11 A12 R1
𝑘3 ∗ 𝑁2
𝑿(𝒔) ∗ ( ) + 𝜽𝑳 (𝒔) ∗ (−𝐽𝐿 ∗ 𝑠 2 − 𝐵𝐿 ∗ 𝑠 − 𝑘) = 0
𝑟1 ∗ 𝑁3
A21 A22 R2
Por lo tanto resolviendo el determinante y sabiendo que R2=0,

𝑅1 𝐴12
| | 𝑅1 ∗ 𝐴22
𝑋(𝑠) = 𝑅2 𝐴22 =
𝐴11 𝐴12 𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12
| |
𝐴21 𝐴22
𝐴22 𝑁2
𝑋(𝑠) = ( )∗ ∗ 𝐹(𝑠)
𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12 𝑁3
La función transferencia queda expresada,
𝑿(𝒔) 𝑨𝟐𝟐 𝑵𝟐
= ( )∗
𝑭(𝒔) 𝑨𝟏𝟏 ∗ 𝑨𝟐𝟐 − 𝑨𝟐𝟏 ∗ 𝑨𝟏𝟐 𝑵𝟑
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Ejercicio Nº7
Planteo ecuaciones
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Para resolver el siguiente problema nos basaremos en la guía teórica de modelos matemáticos en
donde se realiza un detalle de la forma en que se obtienen las ecuaciones de un recipiente como
el mostrado en la figura.
Se realizará un balance de caudales en el recipiente de capacidad “C” y se tendrá en cuenta que
la altura “U” es variable y se la tendrá en cuenta como una perturbación a nuestro caudal de salida
“q0”
𝑑ℎ
∑ 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙𝑒𝑠 = 𝐶 ∗
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝑞𝑖 − 𝑞0 = 𝐶 ∗
𝑑𝑡
Siendo además
ℎ−𝑢
𝑞0 =
𝑅
El diagrama de bloques del sistema planteado es el siguiente
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Ejercicio Nº8
Planteo ecuaciones
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Podemos realizar un balance de caudales en cada uno de los recipientes,

Recipiente 1:
𝑑 ℎ1
∑ 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙𝑒𝑠 = 𝐶1 ∗
𝑑𝑡
𝑑 ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 ∗
𝑑𝑡
Siendo además el caudal 1,
ℎ1 − ℎ2
𝑞1 =
𝑅1
Por lo tanto las ecuaciones quedan de la forma,
ℎ1 − ℎ2 𝑑 ℎ1
𝑞𝑖 − = 𝐶1 ∗
𝑅1 𝑑𝑡
ℎ1 ℎ2 𝑑 ℎ1
𝑞𝑖 − + = 𝐶1 ∗
𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡
Recipiente 2:
𝑑 ℎ2
∑ 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙𝑒𝑠 = 𝐶2 ∗
𝑑𝑡
𝑑 ℎ2
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶2 ∗
𝑑𝑡
Siendo además el caudal 2,
ℎ2
𝑞2 =
𝑅2
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Por lo tanto las ecuaciones quedan de la forma,

ℎ1 − ℎ2 ℎ2 𝑑 ℎ2
− = 𝐶2 ∗
ℎ1 ℎ2 ℎ2 𝑑 ℎ2
− − = 𝐶2 ∗
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡
Con las ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo obtenidas a partir del balance de
caudales, las convertimos según Laplace
Recipiente 1:
ℎ1 ℎ2 𝑑 ℎ1
𝑞𝑖 − + = 𝐶1 ∗
𝐻1 (𝑠) 𝐻2 (𝑠)
𝑄𝑖 (𝑠) − + = 𝐶1 ∗ 𝐻1 (𝑠) ∗ 𝑠
𝑅1 𝑅1
1 1
𝐻1 (𝑠) ∗ (𝐶1 ∗ 𝑠 + ) + 𝐻2 (𝑠) ∗ (− ) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑅1 𝑅1
A11 A12 R1
Recipiente 2:
ℎ1 ℎ2 ℎ2 𝑑 ℎ2
− − = 𝐶2 ∗
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡
𝐻1 (𝑠) 𝐻2 (𝑠) 𝐻2 (𝑠)
− − = 𝐶2 ∗ 𝐻2 (𝑠) ∗ 𝑠
𝑅1 𝑅1 𝑅2
1 1 1
𝐻1 (𝑠) ∗ (− ) + 𝐻2 (𝑠) ∗ (𝐶2 ∗ 𝑠 + + ) = 0
𝑅1 𝑅1 𝑅2
A21 A22 R2
Si reordenamos las ecuaciones tenemos lo siguiente:
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Recipiente 1:
𝐻1 (𝑠) ∗ 𝐴11 + 𝐻2 (𝑠) ∗ 𝐴12 = 𝑅1
Recipiente 2:
𝐻1 (𝑠) ∗ 𝐴21 + 𝐻2 (𝑠) ∗ 𝐴22 = 𝑅2
Por lo tanto tenemos 2 ecuaciones con 2 incógnitas. Procedemos a su resolución de forma

matricial:
𝑅1 𝐴12
| | 𝑅1 ∗ 𝐴22
𝐻1 = 𝑅2 𝐴22 =
𝐴11 𝐴12 𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12
| |
𝐴21 𝐴22
𝐴11 𝑅1
| | −𝐴21 ∗ 𝑅1
𝐻2 = 𝐴21 𝑅2 =
𝐴11 𝐴12 𝐴11 ∗ 𝐴22 − 𝐴21 ∗ 𝐴12
| |
𝐴21 𝐴22
Por lo tanto hemos encontrado dos funciones transferencias asociadas a cada una de las salidas,
donde R1= qi(t)
𝐻1 𝐴22 𝐻2 −𝐴21
= =
𝑅1 𝐴11∗𝐴22−𝐴21∗𝐴12 𝑅1 𝐴11∗𝐴22−𝐴21∗𝐴12
¿Puede oscilar el sistema?
• Pensar en la función de transferencia de un tanque solo, oscila??

• Ahora combinando los dos tanques.
Quizás se logre entender más cuando se vea la parte de plano complejo y la ubicación de los
polos (raíces del denominador de la función transferencia)
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Ejercicio Nº9
Planteo ecuaciones
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Detallaremos dónde se plantearán las ecuaciones del sistema mostrado en la figura:
• Termocupla, en base a una temperatura medida arroja una tensión “Vt”.

• Amplificador, en base a la tensión de entrada y una tensión de referencia “Vr” regula una
electroválvula con una tensión “Ev”.
• Electroválvula, en base a la tensión “Ev” que llega del amplificador regula un caudal de
vapor “Qv”.
• El caudal de vapor ”Qv” intercambia calor con el fluido del recinto, aumetando su
temperatura.
• El recinto a su vez, intercambia calor con el ambiente.
• El agitador no modifica el comportamiento del sistema, garantiza una correcta distribución
de temperatura dentro del recinto.
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Termocupla:
Según lo que nos indica el enunciado, “la Termocupla tiene asociados una constante de ganancia
Ktc y una constante de tiempo Ttc”, por lo tanto nos está indicando que la función de transferencia
de la termocupla tiene forma de sistema de orden 1.
𝑉𝑇 𝐾𝑇𝐶
=
𝜃𝐶 𝜏 𝑇𝐶 ∗ 𝑠 + 1
Entonces, sabiendo que la Termocupla mide la temperatura del recinto y entrega una tensión “Vt”.
Las unidades son:
𝑣𝑜𝑙𝑡 𝑣
𝑉𝑇 = [𝑣𝑜𝑙𝑡] 𝐾𝑇𝐶 = [ º 𝐾𝑒𝑙𝑣𝑖𝑛] = [ º 𝐾]
𝜃𝐶 = [º 𝐾] 𝜏 𝑇𝐶 = [𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠] = [𝑠]
Electroválvula:
Según lo que nos indica el enunciado, “El caudal de vapor (Qv) es regulado por una electroválvula,
de constante de ganancia Kv y constante de tiempo Tv”, por lo tanto nos está indicando que la
función de transferencia de la Electroválvula tiene forma de sistema de orden 1.
𝑄𝑉 𝐾𝑉
=
𝐸𝑉 𝜏𝑉 ∗ 𝑠 + 1
Entonces, sabiendo que la Electroválvula en base a uan tensión “Ev” entrega una determinado
Caudal “Qv”.
Las unidades son:
𝑚3 𝑚3
𝑄𝑣 = [ ] 𝐾𝑉 = [ 𝑣∗𝑠]
𝑠
𝐸𝑉 = [𝑣] 𝜏𝑉 = [𝑠]
Amplificador:
El amplificador realiza una amplificación de la diferencia de las tensiones que ingresan.
𝐸𝑉 = 𝐴 ∗ (𝑉𝑅 − 𝑉𝑇 )
Calor que ingresa al recinto “qe”:
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El caudal que ingresa al recinto depende del caudal de vapor “Qv” tal y como se indica en la
fórmula:
𝑞𝑒 = 𝑄𝑉 ∗ 𝐶𝑉 ∗ 𝑇𝑉 ∗ 𝛿𝑉
𝑞𝑒 = 𝑄𝑉 ∗ 𝑑
Calor que sale del recinto “qs”:

El caudal que ingresa al recinto depende del caudal de vapor “Qv” tal y como se indica en la
fórmula:
𝜃𝐶 − 𝜃𝐴
𝑞𝑠 =
𝑅𝑇𝐻
Balance de calor dentro del recinto:

Balance de caudales dentro del recinto (entrante - saliente):
𝑑 𝜃𝐶
𝑞𝑒 − 𝑞𝑠 = 𝐶𝑇𝐻 ∗
𝑑𝑡
Convertido a Laplace
𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 = 𝐶𝑇𝐻 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃𝐶
Recordando convertir todo a Laplace, podemos realizar el diagrama de bloques,
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Ejemplos Resueltos DE SISTEMAS DE CONTROL

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CÁTEDRA DE SISTEMAS DE CONTROL

Guía de resolución práctica

a) La ecuación que representa nuestro sistema es la siguiente:

Continuando con la ecuación mostrada arriba,

b) Teorema del valor Inicial y Final

lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) (𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙)

• Teorema del valor Inicial, (un diferencial de tiempo mayor a cero)

Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )

• Teorema del valor Final

Y suponiendo que la entrada es un escalón Unitario ( V = 1/s )

c) Dados k = 4 , b =0.5 y M =10 en unidades adecuadas, simules el comportamiento del

a) Planteando el diagrama de cuerpo libre,

La caja exterior del acelerómetro se considera sin masa.

−𝑘 ∗ ( 𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) ) − 𝑏 ∗ ( 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑥1 ′ (𝑡) ) = 𝑀 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

Simulación para una entrada IMPULSO.

Simulación para una entrada ESCALÓN.

Simulación para una entrada RAMPA

Una entrada Rampa es una entrada con pendiente

Comparativa entre los tipos de entradas

Teniendo la expresión sabemos:

𝑇. 𝑉. 𝐹 = lim 𝑆 ∗ (𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠))

Planteo del diagrama de CUERPO LIBRE:

Con los diagramas de cuerpo libre procedemos a calcular el balance de fuerzas en

𝐹(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

−𝑏 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

𝐹(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑘2 ) + 𝑋2 (𝑠) ∗ (−𝑘2 ) = 𝐹(𝑠)

−𝑏 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) + 𝑘2 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

𝑋1 (𝑠) ∗ (−𝑘2 ) + 𝑋2 (𝑠) ∗ (𝑚2 ∗ 𝑠 2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘2 ) = 0

Si reordenamos las ecuaciones tenemos lo siguiente:

Por lo tanto tenemos 2 ecuaciones con 2 incógnitas. Procedemos a su resolución

Con las ecuaciones en el dominio del tiempo podemos plantear el diagrama de

1) Ecuación del circuito eléctrico

2) Sumatoria de fuerzas en la Masa 1

𝐹𝑒(𝑡) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑡) − 𝐵1 ∗ 𝑥1 ′ (𝑡) − 𝑇1 = 𝑚1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡)

3) Sumatoria de fuerzas en la Masa 2

− 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑡) − 𝐵2 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑇2 = 𝑚2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡)

4) Relación entre el circuito eléctrico y la Masa 1

1) Relación entre las Masas 1 y 2 a través de la barra que las une

Y si planteamos una sumatoria de momentos respecto del apoyo

OBSERVEMOS QUE AHORA CON SÓLO CONOCER EL ÁNGULO DE GIRO DE LA BARRA

Relación entre Engranaje y Cremallera:

En función del Tiempo En función de s

−𝐵1 ∗ 𝑥1 ′ (𝑡) − 𝑇1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀1 ∗ 𝑥1 ′′ (𝑡) 𝑻𝟏 = −𝐵1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 + 𝐹(𝑠) − 𝑀1 ∗ 𝑋1 (𝑠) ∗ 𝑠 2

−𝐵2 ∗ 𝑥2 ′ (𝑡) − 𝑇2 − 𝑇3 = 𝑀2 ∗ 𝑥2 ′′ (𝑡) 𝑻𝟑 = −𝐵2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 − 𝑻𝟐 − 𝑀2 ∗ 𝑋2 (𝑠) ∗ 𝑠 2

𝜃(𝑡) ∗ 𝑅 ≅ 𝑥2 (𝑡) 𝑿𝟐 (𝒔) = 𝜃(𝑠) ∗ 𝑅

Reemplazando las ecuaciones llegamos a la siguiente función de transferencia,

La ecuación que representa el movimiento de la cremallera es la siguiente:

La ecuación que representa el movimiento del engranaje 2 es la

Relación entre Engranaje 2 y cremallera:

Relación entre Engranaje 2 y Engranaje 3:

En función del tiempo En función de s

−𝐵 ∗ 𝑥 ′ (𝑡) − 𝐹1 + 𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑥 ′′ (𝑡) 𝑭𝟏 = 𝑋(𝑠) ∗ (−𝐵 ∗ 𝑠 − 𝑀 ∗ 𝑠 2 ) + 𝑓(𝑡)

𝑥(𝑡) = 𝜃2 (𝑡) ∗ 𝑟2 𝑋(𝑠) = 𝜃2 (𝑠) ∗ 𝑟2

Reemplazando las ecuaciones llegamos al siguiente sistema de ecuaciones;

Por lo tanto resolviendo el determinante y sabiendo que R2=0,

La función transferencia queda expresada,

El diagrama de bloques del sistema planteado es el siguiente

Podemos realizar un balance de caudales en cada uno de los recipientes,

Por lo tanto las ecuaciones quedan de la forma,

Si reordenamos las ecuaciones tenemos lo siguiente:

Por lo tanto tenemos 2 ecuaciones con 2 incógnitas. Procedemos a su resolución de forma

¿Puede oscilar el sistema?