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Transductor
I/P
Transmisor
de nivel
Liquido
Válvula
Proporcional
neumática
Error en Estado Estacionario (𝑒𝑠𝑠 )
𝑑 𝑡 Error 𝑒 𝑡 ≡ 𝑟 𝑡 − 𝑦(𝑡)
Perturbación
𝑟(𝑡)
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑦(𝑡)
𝑟𝑠𝑠 𝑟(𝑡)
𝑒𝑠𝑠 𝑒𝑠𝑠
𝑦𝑠𝑠 𝑦(𝑡)
𝑡 𝑡
0 Referencia a Escalón 0 Referencia a Rampa
Error en Estado Estacionario:
Realimentación unitaria
𝑒𝑠𝑠 para realimentación unitaria
D(𝑠) Perturbación
a la salida
𝑒(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
−
Realimentación unitaria
𝑒 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝑌 𝑠
𝑌 𝑠 =𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 +𝐷 𝑠
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 −𝐷 𝑠
1 + 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠
𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠
𝐸 𝑠 =
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 para realimentación unitaria
• Aplicando el TVF obtendremos una expresión para el
error en estado estacionario:
𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐷 𝑠 ] 𝑠[𝑅(𝑠)] −𝑠[𝐷 𝑠 ]
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 + 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠𝑅(𝑠) −𝑠𝐷 𝑠
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 𝑑 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
(Debido a la Referencia) (Debido a la Perturbación)
Tipo de un Sistema Dinámico
Definición:
• Un sistema dinámico es de tipo 𝑲, si tiene 𝑲 polos
iguales a cero (polos en el origen).
• Por ejemplo el tipo de los siguientes sistemas:
𝑠 No hay polo
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = Tipo 0
𝑠2 + 1 o en el origen
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑠𝑅(𝑠)
En general: 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝑛𝑢𝑚(𝑠)
1+
𝑑𝑒𝑛(𝑠)
𝑑𝑒𝑛∗ 0 ≠ 0 𝑛𝑢𝑚 0 ≠ 0
𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 0
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠
𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑎0 /𝑠 𝑎0
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =
𝑠 1 + 𝐾0 1 + 𝐾0
2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠2𝑎2 /𝑠 3 No ACOTADO
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾0
𝑠3
𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 1
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠
𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑎0 /𝑠
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠 𝐾1
𝑎1 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝑎1 /𝑠 2 𝑎1
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =
𝑠2 𝐾1 𝐾1
2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 2𝑎2 /𝑠 3 No ACOTADO
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾1
𝑠3
𝑒𝑠𝑠 para sistemas TIPO 1
• Relación entre el Tipo de C(s)G(s) y el 𝑒𝑠𝑠
𝑎0 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑎0 /𝑠
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠 𝐾2
𝑎1 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 𝑎1 /𝑠 2
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 𝑟 = =0
𝑠2 𝐾2
2𝑎2 𝑟
𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 3 2𝑎2 /𝑠 3 2𝑎2
Para R s = 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾2
=
𝐾2
𝑠3
𝑒𝑠𝑠 para SP ESCALON – RAMPA - PARABOLA
Señal de Referencia(SP)
Escalón Rampa Parábola
Tipo de
C(s)G(s) 𝒓 𝒕 = 𝒂𝟎 𝒓 𝒕 = 𝒂𝟏 𝒕 𝒓 𝒕 = 𝒂 𝟐 𝒕𝟐
𝑎0
𝟎 1 + 𝐾0
NO ACOTADO NO ACOTADO
𝑎1
𝟏 0 NO ACOTADO
𝐾1
2𝑎2
𝟐 0 0 𝐾2
Constante de error
𝐾𝑝 = 𝐾0 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
de POSICION:
¡ Formulas validas, si
Constante de error
𝐾𝑉 = 𝐾1 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) el sistema es estable
de VELOCIDAD: en lazo cerrado !
Constante de error 𝐾𝐴 = 𝐾2 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 2 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
de ACELERACION:
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 1
• Determine el error en estado estacionario usando la
tabla de la transparencia anterior: D(𝑠)
s+8 − 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑘𝑝
𝑠(s + 1)
− Controlador Planta
Para:
𝑎. 𝑟 𝑡 = 10𝑢(𝑡) 𝑑 𝑡 =0
𝑏. 𝑟 𝑡 = 5𝑡 𝑑 𝑡 =0
𝑢 𝑡 : 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜
𝑐. 𝑟 𝑡 = 10𝑢 𝑡 + 5𝑡 𝑑 𝑡 =0
𝑑. 𝑟 𝑡 =0 𝑑 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑒. 𝑟 𝑡 =0 𝑑 𝑡 = 1𝑡
𝑓. 𝑟 𝑡 = 10𝑢 𝑡 + 5𝑡 𝑑 𝑡 = 1𝑡
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 2
• La figura muestra el sistema el control de uno de los
ejes de un sistema de seguimiento óptico:
12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia
12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia
Error actuante
𝑒𝑎 (𝑠)
12 X(𝑠)
𝑋 𝑟𝑒𝑓 (𝑠) 𝑘𝑝 1
𝑠 + 10 𝑠 Posición
Posición de − controlador Amplificador,
referencia en mm en mm
motor y carga
Voltaje hacia el velocidad
amplificador de en mm/s
potencia
2
Sensor
0.5 1
1 𝑟
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 1 −
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 10𝑠 + 1 𝑠
10𝑠 + 1
Sistema de Control
𝑒𝑠𝑠 𝑟 = 0
0.2 𝑟
0.2 1
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 1 − 2
𝑠2 + 1 𝑠 +1 𝑠
Sistema de Control ¡No cumple el teorema del valor final !!