TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MINATITLÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CONTROL 1

ING. NÉSTOR GUTIÉRREZ REYES. M.E.

Material para compartir con los estudiantes de la carrera de Ingeniería Electrónica del
Instituto Tecnológico de Minatitlán, Ver; en la materia de Control 1.
3 de julio de 2021.

TEMA 2

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS

 2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTMAS FÍSICOS

2.1 Función de transferencia y analogías.

Sistema dinámico. Es aquel sistema en el que su salida actual depende de

una excitación en el pasado.

Modelo Matemático. Es la descripción matemática del sistema, a partir de la

aplicación de las leyes físicas que rigen a cada componente integrante del
sistema. En cualquier intento de diseño, es necesario empezar a determinar su
funcionamiento del sistema a partir de su modelo matemático, antes de construir
el prototipo.

Sistema lineal. Un sistema lineal está definido por una ecuación lineal. En la
naturaleza no existen sistemas lineales, sin embargo, se recurre a su operación
dentro del rango lineal que éste posea.

Sistema no lineal. Está representado por una ecuación no lineal. Ejemplos de

no linealidad pueden ser la saturación, la histéresis, etc. Para el análisis de
éstos sistemas, se recurre a la operación dentro de la región lineal o se linealiza
la ecuación que lo represente.

Función de Transferencia. Es el cociente de la transformada de Laplace de la

salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la condición de que
todas las condiciones iniciales son cero.

Dada la Ecuación diferencial

𝑑𝑦 𝑛 𝑑𝑦 𝑛−1 𝑑𝑦
𝑎0 + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎 𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑦
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑚 𝑑𝑥 𝑚−1 𝑑𝑥
= 𝑏0 𝑚 + 𝑏1 𝑚−1 … + 𝑏𝑚−1 + 𝑏𝑚 𝑥, 𝑛≥𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Si le aplicamos transformación de Laplace con condiciones iniciales cero

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

=
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Esta ecuación representa una función de transferencia genérica que puede

ser de cualquier sistema.
2.2 Sistemas Eléctricos y Electrónicos.

En el modelado de sistemas eléctricos es necesario tener presente las leyes que rigen
los circuitos eléctricos.

Aplicando leyes de Kichhoff

𝑣𝐿 + 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶 = 𝑒𝑖

𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑖𝑅 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝐶

1
𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶𝑆
1
𝐼(𝑠) (𝐿𝑠 + 𝑅 + ) = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶𝑆

𝐼(𝑠) 1
=
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐿𝑆 + 𝑅 + 1
𝐶𝑆

𝑣𝐶 = 𝑒𝑜

1
∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑜
𝐶
1
𝐼(𝑠) = 𝐸𝑜 (𝑠)
𝐶𝑆

𝐸𝑜 (𝑠) 1
=
𝐼(𝑠) 𝐶𝑆

𝐼(𝑠) 𝐸𝑜 (𝑠) 1 1
∗ = ∗
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐼(𝑠) 1
𝐿𝑆 + 𝑅 + 𝐶𝑆 𝐶𝑆
 𝐸𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 + 1

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

Sistemas en cascada cargados

1
𝑅1 𝑖1 + ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝐶1

1 1
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 0
𝐶1 𝐶2

1
∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜
𝐶2

Aplicando transformación de Laplace a las ecuaciones

1
𝑅1 𝐼1 (𝑠) + [𝐼 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)] = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝑠 1

1 1
(𝑅1 + ) 𝐼1 (𝑠) − 𝐼 (𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑒𝑐. 1
𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 2

1 1
[𝐼2 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)] + 𝑅2 𝐼2 (𝑠) + 𝐼 (𝑠) = 0
𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2

1 1 1
− 𝐼1 (𝑠) + (𝑅2 + + ) 𝐼 (𝑠) = 0 𝑒𝑐. 2
𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2

1
𝐼 (𝑠) = 𝐸𝑜 (𝑠)
𝐶2 𝑠 2

𝐼2 (𝑠) = 𝐶2 𝑠𝐸0 (𝑠) 𝑒𝑐. 3

Sustituyendo la ecuación 3 en la ecuación 1 y 2.

 1 1
(𝑅1 + ) 𝐼1 (𝑠) − 𝐶 (𝑠)𝐸0 (𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑒𝑐. 1′
𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 2

1 1 1
− 𝐼1 (𝑠) + (𝑅2 + + ) 𝐶 𝑠𝐸 (𝑠) = 0 𝑒𝑐. 2′
𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2 0

Despejando I1 de ambas ecuaciones

1 1
𝐼1 (𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠) + 𝐶2 𝑠𝐸0 (𝑠) 𝑒𝑐. 1′′
1 1
(𝑅1 + 𝐶 𝑠) 𝐶1 𝑠 (𝑅1 + 𝐶 𝑠)
1 1

1 1
𝐼1 (𝑠) = (𝑅2 + + ) 𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐸 (𝑠) 𝑒𝑐. 2′′
𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 1 2 0

Igualando ambas ecuaciones y reduciendo

1 1 1 1
𝐸𝑖 (𝑠) + 𝐶2 𝑠𝐸0 (𝑠) = (𝑅2 + + ) 𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐸 (𝑠)
1
(𝑅1 + 𝐶 𝑠)
1
𝐶1 𝑠 (𝑅1 + 𝐶 𝑠) 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 1 2 0
1 1

1 1 1 1
𝐶2 𝑠𝐸0 (𝑠) − (𝑅2 + + ) 𝐶1 𝑠𝐶2 𝑠𝐸0 (𝑠) = − 𝐸𝑖 (𝑠)
1 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 1
𝐶1 𝑠 (𝑅1 + 𝐶 𝑠) (𝑅1 + 𝐶 𝑠)
1 1

𝐶2 𝑠 1 1 1
[ − (𝑅1 + ) (𝑅2 + + ) 𝐶 𝑠𝐶 𝑠] 𝐸𝑜 (𝑠) = −𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 1 2

𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝐶2 𝑠 + 𝐶1 𝑠
[ −( )( ) 𝐶1 𝑠𝐶2 𝑠] 𝐸𝑜 (𝑠) = −𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝐶1 𝑠 𝐶1 𝐶2 𝑠 2

𝐶2 𝐶2
[ − (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) (𝑅2 𝐶2 𝑠 + + 1)] 𝐸𝑜 (𝑠) = −𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝐶1

𝐶2 𝐶2
[ − 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 − 𝑅1 𝐶2 𝑠 − 𝑅1 𝐶1 𝑠 − 𝑅2 𝐶2 𝑠 − − 1] 𝐸𝑜 (𝑠) = −𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝐶1

[𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1]𝐸𝑜 (𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)

𝐸𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅1 𝐶2 )𝑠 + 1
Sistemas en cascada no cargados

En este caso se dice que los sistemas son no cargados porque están separados por
un elemento que presenta una alta impedancia en su entrada y una baja impedancia
en la salida, por lo que no deriva corriente el primer circuito a l segundo circuito,
trabajan como si estuvieran separados. Las ecuaciones se simplifican.

1
𝑅1 𝑖1 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖 𝑒𝑐. 1
𝐶1 1

1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒 𝑒𝑐. 2
𝐶1 1

1
𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 𝐾𝑒 𝑒𝑐. 3
𝐶2

1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜 𝑒𝑐. 4
𝐶2 2

Aplicando transformación de Laplace a las ecuaciones 1 y2.

1
𝑅1 𝐼1 (𝑠) + 𝐼 (𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑒𝑐. 1′
𝐶1 𝑠 1

1
𝐼 (𝑠) = 𝐸(𝑠) 𝑒𝑐. 2′
𝐶1 𝑠 1

Despejando I1(s) de 2’ y sustituyendo en 1’

𝐼1 (𝑠) = 𝐶1 𝑠𝐸(𝑠)

1
𝑅1 𝐶1 𝑠𝐸(𝑠) + 𝐶 𝑠𝐸(𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶1 𝑠 1

(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)𝐸(𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)

 𝐸(𝑠) 1
= 𝑒𝑐. 5
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1

Aplicando transformación de Laplace a las ecuaciones 3 y4.

1
𝑅2 𝐼2 (𝑠) + 𝐼 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠) 𝑒𝑐. 3′
𝐶2 𝑠 2

1
𝐼 (𝑠) = 𝐸𝑜 (𝑠) 𝑒𝑐. 4′
𝐶2 𝑠 2

Despejando I2(s) de 4’ y sustituyendo en 3’

𝐼2 (𝑠) = 𝐶2 𝑠𝐸𝑜 (𝑠)

1
𝑅2 𝐶2 𝑠𝐸𝑜 (𝑠) + 𝐶 𝑠𝐸 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠)
𝐶2 𝑠 2 𝑜

(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)𝐸𝑜 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠)

𝐸𝑜 (𝑠) 𝐾
= 𝑒𝑐. 6
𝐸(𝑠) 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

De las ecuaciones 5 y 6.

𝐸(𝑠) 𝐸𝑜 (𝑠) 1 𝐾
= ∗
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

𝐸𝑜 (𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑖 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)

Sistemas electrónicos. Amplificadores operacionales.

Características de un amplificador operacional ideal

𝑧𝑖 = ∞
 𝑧𝑜 = 0

𝐾=∞

𝑉𝑜 = 𝐾𝑉𝐷

𝑉𝑜
𝑉𝐷 =
𝐾
𝑉𝑜
𝑉𝐷 =
∞

𝑉𝐷 = 0

𝑉𝐷 = 𝑉+ − 𝑉−

𝑉+ = 𝑉−

Amplificador inversor.

Establezcamos corrientes hacia el nodo 𝑉− . 𝐼1 es la corriente que va de 𝑉𝑖𝑛 a 𝑉− .

𝐼2 es la corriente que va de 𝑉𝑜𝑢𝑡 a 𝑉− .

De acuerdo con las leyes de Kichhoff.

En el nodo 𝑉−

𝐼1 + 𝐼2 = 0

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉− 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉−
+ =0
𝑅𝑖𝑛 𝑅𝑓

𝑉+ = 𝑉− =0

𝑉𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡
+ =0
𝑅𝑖𝑛 𝑅𝑓
 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑉𝑖𝑛
=−
𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑓
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑅𝑖𝑛

𝑅𝑓
𝐺(𝑠) = −
𝑅𝑖𝑛

2.3 Sistemas Mecánicos de Traslación y rotación.

Algunas definiciones necesarias.

Masa. Es la cantidad de materia que contiene un cuerpo. La cual se supone constante.

En situaciones prácticas, conocemos el peso w de un cuerpo, pero no la masa m, por
lo que:
𝑤
𝑚=
𝑔

Fuerza. La causa que tiene a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre

el que actúa.

Par o momento de fuerza. Cualquier causa que tienda a producir un cambio en el

movimiento rotacional de un cuerpo sobre el que actúa.

Cuerpo rígido. Cuando se acelera un cuerpo real, se tienen presente siempre

deflexiones elásticas internas. Si estas deflexiones internas son despreciables por su
relativa pequeñez respecto al movimiento total del cuerpo entero, el cuerpo se
denomina cuerpo rígido.

Momento de inercia. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor de un eje

se define como:

𝐽 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Las leyes de Newton son las que rigen los sistemas mecánicos.

Primera ley de Newton. Trata de la conservación de la cantidad de movimiento,

establece que la cantidad de movimiento, (momentum) total de un sistema mecánico
es constante en ausencia de fuerzas externas. La cantidad de movimiento es el
producto de la masa m y la velocidad v, o mv, para el movimiento trasnacional o lineal.
En el movimiento rotacional, la cantidad de movimiento es el producto del momento de
inercia J y la velocidad angular 𝜔, o 𝐽𝜔, y se denomina cantidad de movimiento angular.
Segunda ley de Newton (del movimiento traslacional). La aceleración del cualquier
cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuerza que actúe sobre él e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). Para un cuerpo rígido en

rotación puro alrededor de un eje fijo, se establece que:

∑ 𝑇 = 𝐽𝛼

Modelo matemático de un resorte fijo por uno de sus extremos.

𝐹 = 𝑘𝑥

En el movimiento rotacional

𝑇 = 𝑘𝜃

Modelo matemático de un amortiguador.

𝑑𝑥
𝐹=𝑏
𝑑𝑡

En el movimiento rotacional

𝑑𝜃
𝑇=𝑏
𝑑𝑡

Ejemplo

Sistema mecánico traslacional

Se tiene un sistema masa-resorte-amortiguador, determinar su función de

transferencia.
Esquema equivalente

De acuerdo con la segunda ley de Newton.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑢(𝑡) − 𝑓𝑠 − 𝑓𝑑 = 𝑚𝑎

𝑓𝑠 = 𝑘𝑦

𝑑𝑦
𝑓𝑑 = 𝑏
𝑑𝑡

𝑑2 𝑦
𝑎=
𝑑𝑡 2

𝑑𝑦 𝑑2𝑦
𝑢(𝑡) − 𝑘𝑦 − 𝑏 =𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑦 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales cero

𝑀𝑆 2 𝑌(𝑠) + 𝐵𝑆𝑌(𝑠) + 𝐾𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)

(𝑀𝑆 2 + 𝐵𝑆 + 𝐾)𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) 𝑀𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐾

Sistema Mecánico rotacional

Dado el sistema que se muestra en la figura, determinara su función de transferencia.

Control de posición de un satélite (en el plano, en la realidad es tridimensional).

𝑇(𝑡) = 𝐹𝑙

𝑑2 𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 2

Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales cero.

𝐽𝑆 2 𝜃(𝑠) = 𝑇(𝑠)

𝜃(𝑠) 1
= 2
𝑇(𝑠) 𝐽𝑆

2.4 Sistemas Hidráulicos.

SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDOS

El flujo se puede dividir en flujo laminar y flujo turbulento.

El flujo laminar tiene un número de Reynolds menor que 2000.
El flujo turbulento tiene un número de Reynolds mayor que 3000 y 4000.

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙, 𝑚

𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑚3
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜, 𝑠

Para flujo laminar

𝑄 = 𝐾𝐻

Donde
 𝑚3
Q = velocidad del flujo del líquido en estado estable, .
𝑠
𝑚2
K = coeficiente, 𝑠 .
H = altura en estado estable, 𝑚.

𝑑𝐻 𝐻
𝑅= =
𝑑𝑄 𝑄

Para flujo turbulento

𝑄 = 𝐾√𝐻

Donde

𝑚3
Q = velocidad de flujo del líquido en estado estable, .
𝑠
𝑚2.5
K = coeficiente, 𝑠 .
H = altura en estado estable, 𝑚.

𝑑𝐻
𝑅𝑡 =
𝑑𝑄

Como

𝑑𝑄 = 𝑑(𝐾√𝐻)

1 1
𝑑𝑄 = 𝐾 ( ) 𝑑𝐻
2 √𝐻

𝐾
𝑑𝑄 = 𝑑𝐻
2√𝐻

𝑑𝐻 2√𝐻
=
𝑑𝑄 𝐾

Como

𝑄 = 𝐾√𝐻

Entonces

𝑄
𝐾=
√𝐻
 𝑑𝐻 2√𝐻 2√𝐻 2√𝐻√𝐻 2𝐻
= = = =
𝑑𝑄 𝐾 𝑄 𝑄 𝑄
√𝐻

Entonces

𝑑𝐻 2𝐻
𝑅𝑡 = =
𝑑𝑄 𝑄

2𝐻
𝑄=
𝑅𝑡

Capacitancia

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑙𝑝𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑚3

𝐶=
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎, 𝑚

Sistemas de nivel de líquido

𝑚3
𝑄̅ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑐𝑢𝑟𝑟𝑖𝑟 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜),
𝑠
𝑞𝑖
𝑚3
= 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑢 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒,
𝑠
𝑚3
𝑞𝑜 = 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒, 𝑠
̅ = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑜𝑐𝑢𝑟𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜), 𝑚
𝐻
ℎ = 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑢 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒, 𝑚

Suponiendo un sistema lineal o linealizado.

El caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeño intervalo de tiempo
dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque,

𝐶𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 )𝑑𝑡

Como

ℎ
𝑞𝑜 =
𝑅
ℎ
𝐶𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − ) 𝑑𝑡
𝑅

𝑑ℎ 𝑅𝑞𝑖 − ℎ
𝐶 =
𝑑𝑡 𝑅
𝑑ℎ
𝑅𝐶 = 𝑅𝑞𝑖 − ℎ
𝑑𝑡

𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖
𝑑𝑡

Ecuación diferencia lineal no homogénea de primer orden con coeficientes constantes.

Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales cero.

𝑅𝐶𝑆𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑠)

(𝑅𝐶𝑆 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑠)

𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑆 + 1

Función de transferencia en función del nivel y el flujo.

Como

𝐻(𝑠)
𝑄𝑜 (𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄𝑜 (𝑠)
𝑅

Entonces

𝑅𝑄𝑜 (𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑆 + 1
 𝑄𝑜 (𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑆 + 1

Función de transferencia en función del flujo de salida y el flujo de entrada.

Sistema de nivel de líquido con interacción

𝑄̅ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.

̅
𝐻1 = 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1.
̅2 = 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 2.
𝐻

Del esquema de los dos tanques

En el tanque 1

ℎ1 − ℎ2
= 𝑞1
𝑅1

𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞 − 𝑞1 )𝑑𝑡

𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1
𝑑𝑡

En el tanque 2

ℎ2
= 𝑞2
𝑅2

𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 − 𝑞2 )𝑑𝑡

𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡

Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales cero.

 𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)
= 𝑄1 (𝑠)
𝑅1

𝑄1 (𝑠) 1
=
𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠) 𝑅1

𝐶1 𝑆𝐻1 (𝑠) = 𝑄(𝑠) − 𝑄1 (𝑠)

𝐻1 (𝑠) 1
=
𝑄(𝑠) − 𝑄1 (𝑠) 𝐶1 𝑆

𝐻2 (𝑠)
= 𝑄2 (𝑠)
𝑅2

𝑄2 (𝑠) 1
=
𝐻2 (𝑠) 𝑅2

𝐶2 𝑆𝐻2 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠) − 𝑄2 (𝑠)

𝐻2 (𝑠) 1
=
𝑄1 (𝑠) − 𝑄2 (𝑠) 𝐶2 𝑆
2.5 Sistemas Neumáticos.

Resistencia

𝑙𝑏𝑓
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠,
𝑓𝑡 2
𝑅=
𝑙𝑏
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙, 𝑠𝑒𝑔

𝑑(Δ𝑃)
𝑅=
𝑑𝑞

Capacitancia

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑏

𝐶=
𝑙𝑏𝑓
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠, 2
𝑓𝑡

𝑑𝑚 𝑑𝜌
𝐶= =𝑉
𝑑𝑝 𝑑𝑝

Donde

𝐶 = 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑙𝑏 − 𝑓𝑡 2 /𝑙𝑏𝑓
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑐𝑖𝑝𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑙𝑏
𝑙𝑏𝑓
𝑝 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠, 2
𝑓𝑡
 𝑉 = 𝑣𝑜𝑙ú𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑐𝑖𝑝𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑓𝑡 3
𝑙𝑏
𝜌 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑, 3
𝑓𝑡

La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión implícito.
La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el proceso de expansión
del gas es politrópico y el cambio de estado del mismo está entre isotérmico y adiabático,
entonces

𝑉 𝑛 𝑝
𝑝 ( ) = 𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐾
𝑚 𝜌

Donde n = exponente politrópico.

Para los gases ideales

𝑅̅
𝑝𝑣̅ = 𝑅̅ 𝑇 𝑜 𝑝𝑣 = 𝑇
𝑀

Donde

𝑙𝑏𝑓
𝑝 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎,
𝑓𝑡 2
𝑓𝑡 3
𝑣̅ = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑜𝑐𝑢𝑝𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 1 𝑚𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑔𝑎𝑠, − 𝑚𝑜𝑙
𝑙𝑏
𝑙𝑏𝑓
𝑅̅ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑔𝑎𝑠𝑒𝑠, 𝑓𝑡 − − 𝑚𝑜𝑙 °𝑅
𝑙𝑏
𝑇 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎, °𝑅
𝑓𝑡 3
𝑣 = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠,
𝑙𝑏
𝑙𝑏
𝑀 = 𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑚𝑜𝑙𝑒𝑐𝑢𝑎𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑜𝑙, − 𝑚𝑜𝑙
𝑙𝑏

Por lo tanto

𝑝 𝑅̅
𝑝𝑣 = = 𝑇 = 𝑅𝑔𝑎𝑠 𝑇
𝜌 𝑀

Donde

𝑙𝑏𝑓
𝑅𝑔𝑎𝑠 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑠, 𝑓𝑡 − − °𝑅
𝑙𝑏

El exponente politrópico n es unitario para la expansión isotérmica. Para la expansión

adiabática, n es igual al cociente entre los calores específicos cp/cv, donde cP es el calor
específico a presión constante y cv es el calor específico a volumen constante. En muchos
casos prácticos, el valor de n es aproximadamente constante y, por ende, la capacitancia se
considera constante.
De

𝑉 𝑛 𝑝
𝑝 ( ) = 𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐾
𝑚 𝜌

𝑝 = 𝐾𝜌𝑛

𝑑𝑝 = 𝐾𝑛𝜌𝑛−1 𝑑𝜌

𝑑𝜌 1 𝜌𝑛 𝜌
= 𝑛−1
= 𝑛−1
=
𝑑𝑝 𝐾𝑛𝜌 𝑝𝑛𝜌 𝑝𝑛

Sustituyendo

𝑝 𝑅̅
𝑝𝑣 = = 𝑇 = 𝑅𝑔𝑎𝑠 𝑇
𝜌 𝑀

En

𝑑𝜌 1
=
𝑑𝑝 𝑛𝑅𝑔𝑎𝑠 𝑇

La capacitancia C está dada por

𝑉
𝐶=
𝑛𝑅𝑔𝑎𝑠 𝑇

Sistemas de presión

Considérese el sistema lineal o linealizado.

Se definen

P = presión del gas en el recipiente en estado estable (antes de que ocurran cambios en la
presión), lbf/ft2
pi= cambio pequeño en la presión del gas que entra, lbf/ft2
po= cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente, lbf/ft2
V = volumen del recipiente, ft3
m = masa del gas en el recipiente, lb
q = caudal del gas, lb/seg
p = densidad del gas, lb/ft3

Para valores pequeños de pi y po

𝑝𝑖 − 𝑝𝑜
𝑅=
𝑞

𝑑𝑚
𝐶=
𝑑𝑝

Como el cambio de presión dpo multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al
recipiente durante dt segundos, se obtiene

𝐶𝑑𝑝𝑜 = 𝑞𝑑𝑡

𝑑𝑝𝑜 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜
𝐶 =
𝑑𝑡 𝑅

𝑑𝑝𝑜
𝑅𝐶 = 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜
𝑑𝑡
𝑑𝑝𝑜
𝑅𝐶 + 𝑝𝑜 = 𝑝𝑖
𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales cero.

𝑅𝐶𝑆𝑃𝑜 (𝑠) + 𝑃𝑜 (𝑠) = 𝑃𝑖 (𝑠)

𝑃𝑜 (𝑠) 1
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑆 + 1

2.6 Identificación de parámetros.

Por muy bien diseñado que se haya realizado un sistema de control, no se pueden
predecir en el laboratorio y en las pruebas las señales aleatorias como las
interferencias o ruido y estas se pueden introducir tanto a la salida como entre las
partes del sistema, que afectan adversamente al sistema de control, el cual debe ser
capaza de minimizarlas para permitir que el sistema completo siga operando
satisfactoriamente.
Para analizar estos sistemas se recurre al principio de linealidad y superposición.

La Figura inferior muestra un sistema en lazo cerrado con entrada de referencia y

entrada de perturbación. Obtenga la expresión para C(s) cuando ambas, la entrada de
referencia y la entrada de perturbación, están presentes.

Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se

muestra en la Figura inferior.
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