Sistemas de Segundo Orden

Automática Grado en Ingeniería Eléctrica
4.2.2. Sistemas de segundo orden
Sea el diagrama de bloques de la figura 4-7, este diagrama representa a un sistema de segundo
orden, ya que el polinomio del denominador de la función de transferencia que relaciona las señales
de entrada R(s) y salida C(s) del sistema es de segundo orden. Físicamente, este diagrama podría ser
el modelo de un motor de corriente continua, el modelo de un sistema mecánico de traslación que
conste de una masa, un resorte y un amortiguador, …
𝐾𝜔𝑛2
R(s) C(s)
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Figura 4-7. Sistema de segundo orden.
Los parámetros que determinan la respuesta de un sistema de segundo orden son la ganancia
estática K, que tiene el mismo significado que en los sistemas de primer orden, el factor de amorti-
guamiento relativo ζ, que está directamente relacionado con la estabilidad del sistema y es el pará-
metro sobre el que se realiza el estudio de los sistemas de segundo orden, y la frecuencia natural no
amortiguada ωn, que es la frecuencia de oscilación del sistema cuando el sistema no se amortigua
como se verá más adelante. Al ser ωn una frecuencia, solo tomará valores positivos.
La función de transferencia normalizada de los sistemas de segundo orden viene dada por la
siguiente expresión:
𝐶(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
El comportamiento de la respuesta transitoria del sistema depende de los polos de la función de

transferencia del sistema que están determinados por la siguiente expresión:
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
Esta expresión depende de los valores del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural
no amortiguada pero no depende de la ganancia estática del sistema.
Como se ha comentado, se va a estudiar el comportamiento dinámico del sistema en función

del valor de  (factor de amortiguamiento). Analizando la expresión de la que se obtienen los polos
de la función de transferencia del sistema, se observa que el tipo de polos del sistema depende de la
diferencia incluida dentro de la raíz cuadrada de la expresión obtenida ( 2-1).
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad de Málaga

Dando valores a , los polos que se obtienen son:
• >1 polos reales negativos distintos ya que ( 2-1) > 0

El valor absoluto del primer sumando siempre es mayor que el valor absoluto
del segundo por lo que los polos siempre serán negativos, uno de ellos estará
más cerca del eje imaginario que el otro y con mayor diferencia entre ellos mien-
tras mayor sea el valor de .
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)
• =1 polos reales negativos iguales ya que ( 2-1) = 0
𝑠1,2 = −𝜔𝑛
• 0<<1 polos complejos conjugados con parte real negativa ya que ( 2-1) < 0
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)
• =0 polos complejos conjugados con parte real nula ya que ( 2-1) = -1 y -ωn = 0
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛
• -1 <  < 0 polos complejos conjugados con parte real positiva ya que ( 2-1) < 0
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 > 0)
•  = -1 polos reales positivos iguales ya que ( 2-1) = 0
𝑠1,2 = 𝜔𝑛
•  < -1 polos reales positivos distintos ya que ( 2-1) > 0

El valor del primer sumando siempre es mayor que el valor del segundo por lo
que los polos siempre serán positivos, uno de ellos estará más cerca del eje ima-
ginario que el otro y con mayor diferencia entre ellos mientras menor sea el valor
de .
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 > 0)
Una vez conocida la posición de los polos del sistema en el plano complejo en función del valor
de , se puede conocer el comportamiento que presenta el sistema ante entrada escalón unitario ya
que, como se estudió en el tema de descripción externa, la posición de los polos determina la expre-
sión que se obtiene al realizar la transformada inversa de Laplace a una función de transferencia.

De esta forma, los comportamientos que se obtienen en función de los valores de  son:
• >1 sobreamortiguado: sistema estable y sin oscilaciones.

Al tener el sistema polos reales negativos cuando se realiza la transformada in-
versa se obtienen términos exponenciales con exponente negativo. Como es sa-
bido, estos términos exponenciales no introducen comportamiento oscilatorio.
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)
• =1 críticamente amortiguado: sistema estable y sin oscilaciones.

Análisis similar al caso anterior, no aparecen oscilaciones en la respuesta del
sistema y es la respuesta más rápida sin que aparezcan oscilaciones.
𝑠1,2 = −𝜔𝑛
• 0<<1 subamortiguado: sistema estable y con oscilaciones.

Al tener el sistema polos complejos con parte real negativa cuando se realiza la
transformada inversa se obtienen términos exponenciales con exponente nega-
tivo que multiplican a funciones senos y cosenos. Como es sabido, las funciones
senos y cosenos introducen oscilaciones, estas oscilaciones se atenúan gracias a
las funciones exponenciales con exponente negativos.
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)

• =0 no amortiguado o amortiguamiento nulo: sistema inestable y sin amortiguación.

Al tener el sistema polos complejos con parte real nula cuando se realiza la trans-
formada inversa no aparecen funciones exponenciales que atenúen la respuesta
oscilatoria de las funciones sinusoidales.
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛
• <0 sistema inestable.

Al tener el sistema polos con parte real positiva cuando se realiza la transformada
inversa aparecen funciones exponenciales con exponente positivo.
De los comportamientos obtenidos se va a estudiar en mayor profundidad el comportamiento

subamortiguado.
Comportamiento subamortiguado (0 <  < 1):
Los polos de la función de transferencia son complejos conjugados y se encuentran en el semi-

plano izquierdo del plano s (parte real negativa):
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
Al valor absoluto de la parte real de los polos del comportamiento subamortiguado se le deno-
mina atenuación y al valor absoluto de la parte imaginaria de los polos del comportamiento subamor-
tiguado se le denomina frecuencia natural amortiguada.

La representación en el plano s de la posición de los polos es:
Figura 4-8. Representación de los polos de un sistema subamortiguado.
En la representación se observa que el valor del módulo de los polos coincide con ωn y, además,
se obtiene la relación entre el factor de amortiguamiento relativo  y el ángulo β que se utilizará
posteriormente:
por la definición de la atenuación 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛
} ⇒ 𝜁 = 𝑐𝑜𝑠 𝛽
por trigonometría 𝜎 = 𝜔𝑛 cos 𝛽
La respuesta de un sistema subamortiguado ante entrada escalón unitario y K = 1 es:
1
𝑅(𝑠) =
𝑠 𝜔𝑛2 1 1 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = 2 = −
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 }
Si se toma la transformada inversa de la salida C(s), teniendo en cuenta que los polos son com-
plejos (0 <  < 1), se obtiene:
𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁 2
Que es la respuesta temporal del sistema ante entrada escalón unitario.

Gráficamente, la salida c(t) para 0 <  < 1 es:
Atenuación exponencial generada por

la parte real del par de polos comple-
jos subamortiguados
Oscilación sinusoidal generada por la parte

imaginaria del par de polos complejos suba-
mortiguados
Figura 4-9. Aportación de la parte real e imaginaria de los polos de un sistema subamortiguado.
La señal del error cometido viene dada por la expresión:
𝜁
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁 2
Esta señal de error presenta una oscilación senoidal amortiguada, de tal forma que cuando t
tiende a  la señal de error tiende a cero, es decir, el error en estado estable ante entrada escalón
unitario es nulo.
La representación gráfica de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada

escalón, para distintos valores de  entre 0 y 1, es:
Repuesta de sistema de segundo orden ante entrada escalón con ζ entre 0 y 1
1.8
1.6
 = 
1.4  = 
1.2  = 
1
c(t)
0.8
 = 
0.6
 = 
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Figura 4-10. Respuesta de sistema de segundo orden ante entrada escalón unitario y varios valores de ζ.

Si el factor de amortiguamiento fuese igual a 0, la respuesta se vuelve no amortiguada y las

oscilaciones continuarían indefinidamente. La respuesta temporal en el caso de  = 0 es la siguiente:
𝑐(𝑡) = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
La representación gráfica de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada

escalón unitario, para un valor de  igual a cero, es:
Respuesta de sistema de segundo orden ante entrada escalón para ζ igual a 0
2
1.8
1.6
1.4
1.2
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Figura 4-11. Respuesta de sistema de segundo orden con factor de amortiguamiento igual a cero.
De la expresión anterior se puede establecer que n sería la frecuencia de oscilación si el factor

de amortiguamiento fuese cero. De ahí el nombre de frecuencia natural no amortiguada. Siempre se
cumple que d es menor que n y que si  crece, d decrece.
A continuación, se muestran dos gráficas en las que se observa el comportamiento dinámico de

los sistemas de segundo orden en función de los distintos valores del factor de amortiguamiento. En
la primera gráfica se muestra la respuesta temporal para valores del factor de amortiguamiento ma-
yores o iguales a cero (comportamiento estable) y en la segunda gráfica se muestra la respuesta tem-
poral para valores negativos del factor de amortiguamiento (comportamiento inestable).

Respuesta temporal de sistema de segundo orden ante entrada escalón para valores no negativos del factor de amortiguamiento
2
= 
1.8
1.6
1.4   
1.2
c(t)
0.8
= 
0.6
0.4
 
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4-12. Curvas de respuesta para factores de amortiguamiento mayores o igual a cero.
Se puede observar que de los sistemas que responden sin oscilaciones, el más rápido es el crí-
ticamente amortiguado ( = 1). También se observa que los sistemas sobreamortiguados ( > 1) res-
ponden muy lentamente a un cambio en la entrada.
 = −  = −
20 5000
10 0
c(t)
c(t)
0 -5000
-10 -10000
-20 -15000
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t
x 10
7
 = − x 10
36
 = −
5 3
2.5
4
2
3
c(t)
c(t)
1.5
2
1
1
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t
Figura 4-13. Curvas de respuesta para factores de amortiguamiento negativos.

En la siguiente gráfica, se puede observar la relación que existe entre la posición de los polos
de la función de transferencia del sistema, el valor del factor de amortiguamiento relativo ζ y el ángulo
β.
Figura 4-14. Curvas de respuesta para factores de amortiguamiento negativos.
Los polos del sistema recorren el perímetro de una circunferencia de radio ωn, partiendo desde
el eje imaginario con polos complejos conjugados con parte real nula, valor del factor de amortigua-
miento igual a 0 y valor del ángulo β igual a 90º, pasando por polos complejos conjugados con parte
real negativa, valor del factor de amortiguamiento entre 0 y 1 y valor del ángulo β entre 90º y 0º, hasta
llegar al eje real con polos reales e iguales negativos, valor del factor de amortiguamiento igual a 1 y
valor del ángulo β igual a 0º.
Es decir, si aumenta el valor del factor de amortiguamiento, los polos se mueven hacia el eje
real y el ángulo β disminuye de valor, mientras que si el valor del factor de amortiguamiento dismi-
nuye, los polos se mueven hacia el eje imaginario y el ángulo β aumenta de valor.
Si el valor del factor de amortiguamiento es mayor que 1, el ángulo β deja de tener sentido ya
que los polos del sistema serían reales y distintos, uno de ellos dentro de la circunferencia de radio
ωn y el otro fuera de dicha circunferencia, pero ambos en el eje real.
Para valores negativos del factor de amortiguamiento el comportamiento del sistema es inesta-
ble y los polos tendrían parte real positiva. Estos polos también recorrerían la parte de la circunferen-
cia que no aparece en la gráfica anterior dependiendo de los valores negativos que tome el factor de
amortiguamiento.

En la siguiente gráfica, se pueden observar los lugares geométricos que se obtienen al dejar
constante uno de los parámetros que determinan la posición de los polos de la función de transferencia
normalizada de los sistemas de segundo orden y modificar el valor del otro parámetro. Esta gráfica
tiene sentido para valores del factor de amortiguamiento comprendidos entre 0 y 1.
menor ζ
mayor ζ
menor ωn
mayor ωn
Figura 4-15. Lugares geométricos en función de ζ y ωn.
Si se deja constante el valor del factor de amortiguamiento y se modifica el valor de la frecuen-

cia natural no amortiguada, el lugar geométrico queda definido por una recta que pasa por el origen
del plano s con una pendiente definida por el ángulo β. Al modificar el valor de la frecuencia natural
no amortiguada de forma creciente se recorre la recta desde el origen del plano s hasta el infinito, ya
que la frecuencia natural no amortiguada coincide con el módulo de los polos complejos de un sistema
subamortiguado (0 <  < 1), con el módulo de los polos reales de un sistema críticamente amortiguado
( = 1) y con el módulo de los polos complejos con parte real nula de un sistema con amortiguamiento
nulo ( = 0).
Si se deja constante el valor de la frecuencia natural no amortiguada y se modifica el valor del

factor de amortiguamiento, el lugar geométrico queda definido por una circunferencia centrada en el
origen del plano s con un radio definido por el valor de la frecuencia natural no amortiguada. Al
modificar el valor del factor de amortiguamiento de forma decreciente desde el punto de la circunfe-
rencia situado en el eje real negativo comportamiento críticamente amortiguado ( = 1) uno de los
polos recorre la circunferencia en el sentido de las agujas del reloj pasando por un comportamiento
subamortiguado (0 <  < 1), un comportamiento no amortiguado ( = 0) y un comportamiento ines-
table ( < 0). El otro polo del sistema recorre la circunferencia desde el mismo punto, pero en sentido
contrario a las agujas del reloj y pasando por los mismos comportamientos.

Ejemplo 4-2
Sea el sistema mecánico de la figura 4E-4:
k
F
Figura 4E-4. Sistema mecánico.
Como se vio en el tema de modelado, el modelo del sistema es:
𝑚𝑥̈ = 𝐹 − 𝑏𝑥̇ − 𝑘𝑥
Tomando transformada de Laplace en la ecuación se obtiene:
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) − 𝑏𝑠𝑋(𝑠) − 𝑘𝑋(𝑠)
Sabiendo que la fuerza F es la entrada del sistema y la posición x es la salida del sistema, la
función de transferencia del sistema es:
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
La función de transferencia obtenida se corresponde con la de un sistema de segundo orden ya

que la ecuación característica del sistema es de segundo orden.
Para obtener las expresiones de los parámetros de la función de transferencia normalizada teó-
rica de un sistema de segundo orden, primero se debe normalizar la función de transferencia, para
ello, el coeficiente del término s2 debe ser igual a 1. Esto se consigue dividiendo por m tanto el nu-
merador como el denominador de la función de transferencia. La función de transferencia normali-
zada obtenida es:
𝑋(𝑠) 1⁄
𝑚
=
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + 𝑏⁄𝑚 𝑠 + 𝑘⁄𝑚

A continuación, se identifican los coeficientes obtenidos con los correspondientes coeficientes

de la función de transferencia normalizada teórica, se obtienen las siguientes relaciones:
𝑋(𝑠) 1⁄ 𝐶(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2

𝑚
= ⇔ =
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + ⁄𝑚 𝑠 + 𝑘⁄𝑚
𝑏 𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
1⁄ = 𝐾𝜔2
𝑚 𝑛
𝑏⁄ = 2𝜁𝜔
𝑚 𝑛
𝑘⁄ = 𝜔2
𝑚 𝑛
De las relaciones obtenidas se pueden obtener las expresiones de los distintos parámetros de la
función de transferencia normalizada teórica:
𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚
𝐾 = 1⁄𝑘
𝑏
𝜁=
2𝑚√𝑘⁄𝑚
No confundir la ganancia estática K con el coeficiente del resorte k.
Se quieren obtener los valores de K,  y n y el comportamiento del sistema cuando el valor de

la masa m es 4 kg, el valor del coeficiente de fricción viscosa b es 10 N/m s-1 y el valor de la constante
del resorte k es 100 N/m. Para ello, se sustituyen los valores dados en las expresiones obtenidas:
𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 ⇒ 𝜔𝑛 = √100⁄4 = 5
𝐾 = 1⁄𝑘 ⇒ 𝐾 = 1⁄100 = 0.01
𝑏 10
𝜁= ⇒ 𝜁= = 0.25
2𝑚√𝑘⁄𝑚 8√100⁄4
Como el valor del factor de amortiguamiento está entre 0 y 1, el sistema tiene un comporta-
miento subamortiguado.

Los sistemas de segundo orden subamortiguados (0 <  < 1) exhiben una serie de parámetros
que permiten caracterizar la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario. Estos parámetros
se conocen con el nombre de especificaciones en el dominio del tiempo y se utilizan para determinar
la bondad del sistema en cuanto a rapidez, precisión y estabilidad relativa se refiere. Estos parámetros,
que se obtienen de la expresión c(t), se utilizan durante el diseño de un sistema de control y son
condiciones que deben cumplir el sistema diseñado. Las especificaciones más importantes son:
Respuesta temporal de sistema de segundo orden ante entrada escalón con especificaciones temporales
1.4
M aximo sobreimpulso (%): 37.2

Tiempo de pico: 0.828
1.2
Tiempo de establecimiento: 2.81

Tiempo de crecimiento: 0.492
1
0.8
c(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 4-16. Especificaciones en el dominio del tiempo.
• Tiempo de subida (tr): tiempo requerido para que la salida alcance por primera vez el
valor final (0 al 100%). Los valores de π y β deben venir expresado en radianes.
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = 𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜁
𝜔𝑑
• Tiempo de pico (tp): tiempo requerido para que la salida alcance el primer pico de sobre-
paso o sobreoscilación. Es el tiempo en el que la salida alcanza el valor máximo.
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
• Sobreoscilación máxima (Mp): es la diferencia entre el valor de pico máximo de la res-

puesta y el valor final de la respuesta dividido por el valor final de la respuesta. Normal-
mente, viene expresado de forma porcentual. Se define como:
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 = × 100%
𝑐(∞)
A la expresión c(tp) – c(∞) se le denomina sobrepaso máximo.

El valor de la sobreoscilación se calcula con la expresión:
𝜎𝜋 𝜁𝜋
− −
√1−𝜁 2
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 × 100% = 𝑒 × 100%
El valor de la sobreoscilación máxima indica de manera directa la estabilidad relativa del

sistema. La relación entre el factor de amortiguamiento relativo y la sobreoscilación má-
xima se puede apreciar en la siguiente gráfica:
Sobreoscilación
Figura 4-17. Relación entre ζ y Mp.
• Tiempo de establecimiento (ts): tiempo que se requiere para que la salida alcance un
rango alrededor del valor final y permanezca dentro de él. Se suelen utilizar los criterios
del 2% o el 5 % del valor final. Se mide en términos de la constante de tiempo, suponiendo
que para un sistema subamortiguado es T = 1/σ donde σ es la atenuación.
4
𝑡𝑠2% = 4𝑇 = 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜎
3
𝑡𝑠5% = 3𝑇 = 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%
𝜎
Las expresiones usadas para el cálculo del tiempo de establecimiento de los sistemas de
segundo orden son una aproximación, ya que se está aplicando el criterio de cálculo del
tiempo de establecimiento expuesto para los sistemas de primer orden. Es decir, se está
suponiendo, para el cálculo del tiempo de establecimiento, que los polos de un sistema de
segundo orden subamortiguado son reales negativos y coinciden con -σ y, por tanto, la
parte imaginaria no se utiliza en el cálculo del tiempo de establecimiento.
A partir de estas especificaciones queda prácticamente determinada la forma de la respuesta del

sistema.

Ejemplo 4-3
Sea la función de transferencia normalizada teórica de un sistema de segundo orden en el que

el valor de la ganancia estática es 1, el valor del factor de amortiguamiento es 0.6 y el valor de la
frecuencia natural no amortiguada es 5 rad/s:
𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 𝐾=1 𝜁 = 0.6 𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Se van a calcular los valores de tr, tp, Mp y ts. Antes, se van a calcular los valores de la atenuación
y de la frecuencia natural amortiguada:
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 3 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
El valor del tiempo de subida es:
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑 3.14 − 0.93
𝑡𝑟 = = 0.55 𝑠
4
𝜁 = cos 𝛽 ⇒ 𝛽 ≈ 0.93
}
El valor del tiempo de pico es:
𝜋 3.14
𝑡𝑝 = = = 0.785 𝑠
𝜔𝑑 4
El valor de la sobreoscilación máxima porcentual es:

𝜁𝜋 𝜎𝜋
− −𝜔 3×3.14
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 × 100% = 𝑒 𝑑 × 100% = 𝑒 − 4 × 100% = 9.5%
El valor del tiempo de establecimiento es:
4 4
𝑡𝑠2% = 4𝑇 = = = 1.33 𝑠
𝜎 3
3 3
𝑡𝑠5% = 3𝑇 = = =1𝑠
𝜎 3
Las especificaciones de tiempo de pico, sobreoscilación máxima y tiempo de establecimiento

se pueden relacionar con la posición de los polos del sistema en el plano s. A continuación, se van a
mostrar estas relaciones de forma individualizada.

La relación entre el tiempo de pico tp y la posición de los polos del sistema en el plano s viene
determinada por el denominador de la expresión del tiempo de pico, es decir, por el valor de la fre-
cuencia natural amortiguada ωd que, como se ha visto al estudiar los sistemas con comportamiento
subamortiguado, coincide con el valor absoluto de la parte imaginaria de los polos complejos. De esta
forma, se pueden trazar rectas paralelas al eje real que representen valores constantes de ωd y del tp.
En la gráfica, se puede apreciar que a mayor valor de ωd se obtiene un menor valor de tp.
jω
tp2 ωd2
- +
+ tp1 ωd1
-
Figura 4-18. Relación entre ωd y tp.
La relación entre el tiempo de establecimiento ts y la posición de los polos del sistema en el

plano s viene determinada por el denominador de la expresión del tiempo de establecimiento, es decir,
por el valor de la atenuación σ que, como se ha visto al estudiar los sistemas con comportamiento
subamortiguado, coincide con el valor absoluto de la parte real de los polos complejos. De esta forma,
se pueden trazar rectas paralelas al eje imaginario que representen valores constantes de σ y del ts. En
la gráfica, se puede apreciar que a mayor valor de σ se obtiene un menor valor de ts.
jω
ts2 ts1
- +
+ -
σ2 σ1 σ
Figura 4-19. Relación entre σ y ts.

La relación entre la sobreoscilación máxima Mp y la posición de los polos del sistema en el

plano s viene determinada por el valor del factor de amortiguamiento ζ, que, como se ha visto al
estudiar los sistemas con comportamiento subamortiguado, está relacionado con el ángulo β. De esta
forma, se pueden trazar rectas que pasen por el origen del plano s que representen valores constantes
de ζ, β y de Mp. En la gráfica, se puede apreciar que a mayor valor de ζ se obtiene un menor valor de
Mp. También se puede apreciar que a mayor valor de β se obtiene un mayor valor de Mp.
jω
β1
+
+ Mp1
-
β2 - -
Mp2 ζ1
+
ζ2
σ
Figura 4-20. Relación entre ζ, β y Mp.

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4.2.2. Sistemas de segundo orden

Figura 4-7. Sistema de segundo orden.

El comportamiento de la respuesta transitoria del sistema depende de los polos de la función de

Como se ha comentado, se va a estudiar el comportamiento dinámico del sistema en función

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Dando valores a , los polos que se obtienen son:

• >1 polos reales negativos distintos ya que ( 2-1) > 0

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)

• =1 polos reales negativos iguales ya que ( 2-1) = 0

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 > 0)

•  = -1 polos reales positivos iguales ya que ( 2-1) = 0

•  < -1 polos reales positivos distintos ya que ( 2-1) > 0

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 > 0)

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• >1 sobreamortiguado: sistema estable y sin oscilaciones.

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)

• =1 críticamente amortiguado: sistema estable y sin oscilaciones.

• 0<<1 subamortiguado: sistema estable y con oscilaciones.

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (−𝜁𝜔𝑛 < 0)

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• =0 no amortiguado o amortiguamiento nulo: sistema inestable y sin amortiguación.

• <0 sistema inestable.

De los comportamientos obtenidos se va a estudiar en mayor profundidad el comportamiento

Comportamiento subamortiguado (0 <  < 1):

Los polos de la función de transferencia son complejos conjugados y se encuentran en el semi-

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

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La representación en el plano s de la posición de los polos es:

Figura 4-8. Representación de los polos de un sistema subamortiguado.

La respuesta de un sistema subamortiguado ante entrada escalón unitario y K = 1 es:

Que es la respuesta temporal del sistema ante entrada escalón unitario.

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Gráficamente, la salida c(t) para 0 <  < 1 es:

Atenuación exponencial generada por

Oscilación sinusoidal generada por la parte

La señal del error cometido viene dada por la expresión:

La representación gráfica de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada

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Si el factor de amortiguamiento fuese igual a 0, la respuesta se vuelve no amortiguada y las

𝑐(𝑡) = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

La representación gráfica de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada

De la expresión anterior se puede establecer que n sería la frecuencia de oscilación si el factor

A continuación, se muestran dos gráficas en las que se observa el comportamiento dinámico de

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Figura 4-14. Curvas de respuesta para factores de amortiguamiento negativos.

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Figura 4-15. Lugares geométricos en función de ζ y ωn.

Si se deja constante el valor del factor de amortiguamiento y se modifica el valor de la frecuen-

Si se deja constante el valor de la frecuencia natural no amortiguada y se modifica el valor del

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Sea el sistema mecánico de la figura 4E-4:

Figura 4E-4. Sistema mecánico.

Como se vio en el tema de modelado, el modelo del sistema es:

Tomando transformada de Laplace en la ecuación se obtiene:

𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) − 𝑏𝑠𝑋(𝑠) − 𝑘𝑋(𝑠)

La función de transferencia obtenida se corresponde con la de un sistema de segundo orden ya

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A continuación, se identifican los coeficientes obtenidos con los correspondientes coeficientes

𝑋(𝑠) 1⁄ 𝐶(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2

No confundir la ganancia estática K con el coeficiente del resorte k.