ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
Integrantes:
Laura Marcela Barajas Argüello
Lina Alexandra Quiros Obando
Breinner Farid Espinoza Ortiz
José Armando Rodríguez Pinilla
 CASOS PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

01 02 03
SOBREAMORTIGUADO CRITICAMENTE AMORTIGUADO SUBAMORTIGUADO
ζ>1 ζ=1 0<ζ<1

04 05 06
NO AMORTIGUADO INESTABLE OSCILANTE INESTABLE NO OSCILANTE
ζ=0 -1<ζ<0 ζ<-1
 SOBREAMORTIGUADO ζ>1
No presenta oscilaciones.
01
Para una entrada ante un escalón,
Tienen dos polos reales negativos y
Y 𝑠 =
2
𝜔𝑛 diferentes.
𝑠+𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑠+𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑠
Los polos están ubicados en la parte real
negativa.
Aplicando la transformada inversa de Laplace, La posición de la grafica para los polos, se
la respuesta del sistema es: observa en la siguiente ecuación:
𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1 𝑡 𝑒 −𝑠2 𝑡
𝑦 𝑡 = 1+ − (𝑡 ≥ 0)
2 𝜁 2 −1 𝑠1 𝑠2
𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Grafica de un Sistema SOBREAMORTIGUADO

Grafica de Polos en un Sistema SOBREAMORTIGUADO
 02 CRITICAMENTE AMORTIGUADO ζ=1
No presenta oscilaciones. Tiene dos polos reales iguales.
La salida y(t) es el producto de una exponencial Los polos están ubicados en la parte real positiva.
decreciente y una recta. Representa la respuesta más La posición de la grafica para los polos, se observa en la
rápida posible del sistema sin que haya oscilación. siguiente ecuación:
Para una entrada ante un escalón,
𝜔𝑛2
𝑠 = −ω𝑛
𝑌 𝑠 =
(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠
Aplicando la transformada inversa de Laplace, la
respuesta del sistema es:

𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 1 + 𝜔𝑛 𝑡 𝑡≥0

Grafica de Polos en un Sistema CRITICAMENTE

AMORTIGUADO

Grafica de un Sistema CRITICAMENTE

AMORTIGUADO
 SUBAMORTIGUADO 0<ζ<1
La salida es oscilatoria amortiguada por el termino
03
exponencial decreciente. Tiene dos polos complejos conjugados.
La frecuencia es una amortiguada. Los polos están ubicados en la parte real negativa.
Para una entrada ante un escalón, La posición de la grafica para los polos, se observa en la
siguiente ecuación:
ω2𝑛
𝑌 𝑠 = 2
𝑠 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω2𝑛 𝑠 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
Aplicando la transformada inversa de Laplace, la
respuesta del sistema es:

𝑒 −Ϛω𝑛 𝑡 1 − Ϛ2
𝑦 𝑡 =1− 𝑠𝑒𝑛 ωn 1 − Ϛ2 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 (t ≥ 0)
1 − Ϛ2 Ϛ

Grafica de Polos en un Sistema SUBAMORTIGUADO

Grafica de un Sistema SUBAMORTIGUADO

 04 NO AMORTIGUADO ζ=0
Tiene dos polos imaginarios conjugados o
La salida presenta oscilaciones sostenidas. imaginarios puros.
Se denomina sistema Críticamente estable.
Los polos están ubicados sobre el eje
La frecuencia es natural o no amortiguada.
Para una entrada ante un escalón,
imaginario.
La posición de la grafica para los polos, se
𝑌 𝑠 =
ω2𝑛 observa en la siguiente ecuación:
𝑠 𝑠 2 + ω2𝑛
Aplicando la transformada inversa de 𝑠 = ±𝑗𝜔𝑛
Laplace, la respuesta del sistema es:

𝑦 𝑡 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 ω𝑛 𝑡 (t ≥ 0)

Grafica de Polos en un Sistema NO AMORTIGUADO

Grafica de un Sistema NO AMORTIGUADO

 INESTABLE OSCILANTE -1<ζ<0
La salida presenta oscilaciones con amplitud
05
mayor que 1 y menores que 0.
Se denomina sistema inestable.
La frecuencia es natural. Tiene dos polos complejos conjugados.
Para una entrada ante un escalón, Los polos están ubicados en la parte real
positiva.
ω2𝑛
𝑌 𝑠 = La posición de la grafica para los polos, se
𝑠 𝑠 2 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω2𝑛 observa en la siguiente ecuación:
Aplicando la transformada inversa de Laplace, la
respuesta del sistema es: 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
𝑒 −Ϛω𝑛𝑡
𝑦 𝑡 =1− 𝑠𝑒𝑛 ω𝑛 1 − Ϛ2 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜁 (t ≥ 0)
1− Ϛ2

Grafica de un Sistema INESTABLE OSCILANTE

Grafica de Polos en un Sistema INESTABLE OSCILANTE
 INESTABLE NO OSCILANTE ζ<-1
06
Tiene dos polos reales distintos.
La salida presenta una exponencial creciente. Los polos están ubicados en la parte
Se denomina sistema inestable. real positiva sobre el eje de sigma.
Para una entrada ante un escalón, La posición de la grafica para los polos,
ω2𝑛 se observa en la siguiente ecuación:
𝑌 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω2𝑛
Aplicando la transformada inversa de Laplace, la
𝑠 = 𝜎 = −𝜁𝜔𝑛 > 0
respuesta del sistema es:

𝑒 −Ϛω𝑛𝑡
𝑦 𝑡 =1− 𝑠𝑒𝑛 ω𝑛 1 − Ϛ2 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜁 (t ≥ 0)
1 − Ϛ2

Grafica de un Sistema INESTABLE NO Grafica de Polos en un Sistema INESTABLE NO

OSCILANTE OSCILANTE
EJEMPLO - Para el siguiente sistema ante una entrada del tipo escalón unitario: 𝐺 𝑠 =
18
𝑠 2 + 2.4𝑠 + 9
Hallar la expresión de y(t).
Comparando esta función con una de los casos mencionados Observamos que el sistema es SUBAMORTIGUADO
se parece a la siguiente:
𝑒 −Ϛ𝜔𝑛 𝑡 1 − Ϛ2
𝑦 𝑡 =𝑘 1− 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 (t ≥ 0)
𝑘𝜔𝑛2 1 − Ϛ2 Ϛ
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑟𝑎𝑑
Por ende tenemos lo siguiente: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − Ϛ2 → 𝜔𝑑 = 3 1 − (0.4)2 → 𝜔𝑑 = 2.75
𝑠
18
𝜔𝑛2 = 9 𝜔𝑛 = 3 𝑘𝜔𝑛2 = 18 𝑘= 𝑘=2
9 1−Ϛ2 1−0.42
𝑡𝑎𝑛−1 → 𝑡𝑎𝑛−1 = 1.16 𝑟𝑎𝑑
2.4 Ϛ 0.4
2𝜁𝜔𝑛 𝑠 = 2.4𝑠 𝜁= 𝜁 = 0.4
2 3 1 1
= = 1.09
1 − Ϛ2 1 − 0.42

Reemplazando con los valores hallados anteriormente

𝑦 𝑡 = 2[1 − 1.09𝑒 −1.2𝑡 sin(2.75𝑡 + 1.16)] (t ≥ 0)

 THANKS!
Referencias

Ogata, K., Ingeniería de Control

Moderna, 5th ed. Upper Saddle River, NJ:
Pearson Educación, 2003.
Nise, N., Sistemas de Control de
Ingeniería, 6th ed. John Wiley & Sons, Inc.
CREDITS: This presentation template was created by Slidesgo,
Kuo, B., Sistemas de Control Automático,
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7th ed. Prentice Hall.