Semana 2

Asignatura:
Control Digital

Tema:
Ceros, Polos y Estabilidad
Objetivo:

• Definir los Ceros de un sistema.

• Definir los Polos de un sistema.
• Determinar estabilidad de un sistema.

Contenido conceptual:

• Singularidades.
• Polos y ceros.
• Estabilidad en control digital.
 Introducción

Un requerimiento importante para un sistema de control digital es que debe ser

estable. Esto significa que si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita,
entonces la salida debería también ser finita y ningún modo infinita.

Para los sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en términos

de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado.

Los polos son las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia
y los ceros las raíces del polinomio del numerador de la función de transferencia.

De igual forma, para los sistemas de control muestreados se tendrá que identificar la
ecuación característica para determinar cuáles son los polos y ceros del sistema.
 Estabilidad

Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada es decir, finita,
produce una salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escalón
aplicada a un sistema, la salida debe ser finita.

Un sistema no es necesariamente estable si una sola entrada escalón produce una salida
finita: toda entrada escalón debe producir salidas finitas.

De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una
entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito.

Si, al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida
que el tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable.

Así mismo, la estabilidad de un sistema de control muestreado está asegurada si se

cumple que las raíces de la ecuación característica están en el interior del círculo
unidad en el plano z.
 Estabilidad

  embargo, si la salida no tiende a cero o no crece a infinito, pero tiende a un valor

Sin
finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es critica o marginalmente
estable.

Para los casos de sistemas discretos, se analizará un sistema de control lineal e

invariante en el tiempo de una entrada y una salida.

La relación entre variables de un sistema continuo a uno discreto se define por:

En un sistema continuo, el límite de la estabilidad es el eje imaginario, es decir, ,

entonces:

Por tanto, su magnitud es:

 Polos y Ceros

El análisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado se hace de una manera rápida

encontrando las raíces de la ecuación característica, que a la vez son los polos del
sistema en lazo cerrado.

R(z) C(z)
G(z)

H(z)
 Polos y Ceros

La estabilidad puede determinarse por las localizaciones de los polos de la ecuación

característica, de la siguiente manera:

• Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado deben presentarse en el
plano Z dentro del círculo unitario. Cualquier polo fuera de este círculo hace que el
sistema sea inestable.
• Si un polo simple se presenta en z = 1 o si un par de polos complejos conjugados se
presentan sobre el círculo unitario el sistema será críticamente estable.
• Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta del sistema discreto y,
por tanto, pueden estar ubicados en cualquier parte del plano complejo Z.
 Ejercicios

Encuentre las funciones de transferencia y determine la estabilidad o no de los sistemas

discretos que tienen los siguientes polos:

1. Polos en -1, 1; sin ceros.

2. Polos en 1, -2; cero en 0.
3. Polos en (-1 ± j); cero en 1
4. Polos en (2 ± 2j); cero en -1
 Patrón de Polos y Ceros
Los polos y los ceros de una función de transferencia se pueden representar en un
diagrama llamado el patrón de los polos y ceros.

  eje x es la parte real del polo o cero y el eje y, la parte imaginaria. La posición de un
El
polo se marca con una “x” y la posición de un cero por un pequeño circulo “o”. De esta
manera, en la figura se marca un polo que tiene una parte real de -1 y una parte
imaginaria de +1, es decir, el polo esta en (-1+1j). El cero se marca en +1, y no tiene
parte imaginaria.

La grafica en dos dimensiones se conoce como plano s. Los polos o ceros en el lado
izquierdo de la grafica son todos negativos, los polos o ceros en el lado derecho son
positivos. Los polos o ceros son pares del tipo
 Ejercicio
Dibujar los patrones de polos y ceros para los sistemas que tienen los siguientes polos
y ceros:

1. Polos en -2, +3; cero en 1

2. Polos en 0, -1, -2; cero en -3
3. Polos en (-1+2j); cero en -1
4. Polos en (-2 ± j), 0; ceros en (-3 ± 2j)
 Estabilidad y Polos
  estabilidad de un sistema se puede determinar considerando cómo cambia la salida
La
con el tiempo después de una entrada impulso. Con un sistema estable la salida deberá
tender a cero con el tiempo, y con un sistema inestable la salida crecerá con el tiempo.
Considere un sistema sin ceros y un polo en -2. la función de transferencia será:

Por lo tanto, la salida esta relacionada con la entrada mediante:

Si el sistema está sujeto a un impulso unitario, entonces y, de esta manera:

  1
𝜃 𝑜 ( 𝑠)=
𝑠+2
 Estabilidad

  general, cuando a un sistema se aplica un impulso, la salida es de la forma de una

En
suma de términos exponenciales. Si solo uno de los términos exponenciales es una
exponencial creciente, es decir, la exponencial de una función positiva, entonces la
salida crece de manera continua con el tiempo y el sistema es inestable.

Esta situación se producirá si uno de los polos tiene parte real positiva y, de esta
manera, el denominador de la función de transferencia incluye un termino s-a (sistemas
continuos).

Cuando existen pares de polos que involucran entonces la salida es siempre una
oscilación. Esta oscilación es estable si la parte real del par de polos es negativa e
inestable si es positiva (sistemas continuos).

De igual forma sucede con los sistemas discretos, solo que estas singularidades se dan
cuando los polos se salen del espacio que comprende el círculo unitario del plano
complejo Z.
 Estabilidad

De esta manera, si todos los polos están en el lado izquierdo del patrón de polos y
ceros, o dentro del círculo unitario del plano complejo Z, el sistema es estable. Si solo
uno de los polos esta en el lado derecho de dicho patrón o fuera del círculo unitario,
este es inestable.

Un sistema es críticamente estable si uno o mas polos están sobre el eje vertical del
patrón de polos y ceros cuando hablamos de sistemas continuos y si está sobre la
circunferencia del circulo unitario del plano complejo Z si hablamos de sistemas
discretos.

Si solo interesa la estabilidad, los polos de la función de transferencia son

importantes y los valores de los ceros del sistema son irrelevantes.
 Estabilidad
Para el estudio de la estabilidad en sistemas discretos, se hará uso de distintas técnicas
que permiten determinar la estabilidad o no de los sistemas discretos, siendo estos:

• Reducción de Diagramas de Bloques

• Diagrama de Flujo de Señales de Mason
• Análisis de Polos y Ceros
• Respuesta en Frecuencia
• Criterio de Jury
• Criterio de Routh
• Lugar de las Raíces en Z
 Autoría
Nombre: Manuel Elvir
Formación Académica:
 Ingeniero Electricista Industrial
 Máster en Dirección Empresarial con orientación
en Gerencia de Finanzas

Bibliografía:
• Kuo (1997) Sistemas de control digital