Análisis de la respuesta

temporal de sistemas de control

 Objetivos
• Obtener la respuesta de un sistema a partir de la
Función de transferencia.
• Utilizar los polos y ceros para determinar la
respuesta de un sistema
• Describir cuantitativamente la respuesta
transitoria para los sistemas de primero y
segundo orden
• Aproximar sistemas de orden mayor a sistemas
de segundo orden
Una vez que se han obtenido los modelos matemáticos de los
sistemas es necesario evaluar el comportamiento de los
sistemas.
La respuesta de los sistemas se puede caracterizar de
diversas maneras: respuesta libre y forzada, respuesta
transitoria y respuesta en estado permanente, y a una
entrada específica.

Para estudiar la respuesta se utilizan señales de prueba

estándar : impulso unitario, escalón unitario, rampa unitaria,
parábola unitaria, que representan acciones físicas.
• Impulso

• Escalón
 Representación de sistemas
•  
La descripción Entrada-Salida de un sistema se representa matemáticamente como una
ecuación diferencial o como la función de transferencia.

A descripción Entrada-Salida es una representación en el dominio del tiempo y la Función de

transferencia está en el dominio de la frecuencia.
La función de transferencia para un sistema de lazo abierto tiene la forma:

Donde m<n
se conocen como polos del sistema.
se conocen como ceros del sistema.
 Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden esta descrito por la
ecuación

La función de transferencia es

Considerando las señales de prueba se tiene

Figure 4.4
a. Sistema de primer orden;
b. Gráfica de polos

1
 Respuesta de escalón u(t)=A; t≥0
•  
Entonces

Donde y
Luego
• Por lo tanto
• tr, tiempo de levantamiento, tiempo necesario
para que el sistema alcance el 90& de su valor
final

• ts, tiempo necesario para que la respuesta del

sistema alcance un valor del 2% alrededor de
su valor final
 Entrada impulso
•  
Sistemas de Segundo orden
Desde el punto de vista del dominio de la frecuencia el orden del
sistema se refiere a la potencia de s en el denominador de la función
de transferencia del sistema. En el dominio del tiempo, el orden se
refiere al grado de derivada mayor de la variable deseada.

Los sistemas de segundo orden son importantes en ingeniería, este

tipo de sistemas caracterizan la dinámica de una gran cantidad de
mecanismos.

Es importante mencionar que incluso para sistemas de orden mayor,

pro lo general se obtiene una aproximación a un sistema de segundo
orden de manera preliminar con propósitos de diseño.
El sistema de segundo orden tiene una variedad mayor de respuestas que
deben ser analizadas
Mientras que en los sistemas de primer orden sólo tienen un parámetro que
puede variar la velocidad de la respuesta, los cambios en los parámetros del
sistema de segundo orden pueden cambiar también la forma de la respuesta.
Los sistemas de segundo orden están caracterizados por la ecuación

Donde
• Para el caso general, el sistema tiene 2 polos finitos y ningún cero, al variar los
valores de a1 y a0 se pueden encontrar todas las posibles respuestas transitorias.

• Al denominador de la función de transferencia se le denomina Ecuación

característica
Polos
del
sistema

Plano s
 Factor de amortiguamiento y Frecuencia
Natural
El par de polos complejos en la función de transferencia se pueden
especificar por el factor de amortiguamiento  (zeta) y la frecuencia natural
no amortiguada n, en lugar de la parte real a y la parte imaginaria b.
La frecuencia natural proporcionan una mejor perspectiva del
comportamiento transitorio de lo que hacen a y b.
En la figura se muestra un par de ceros complejos conjugados.

La distancia desde el origen es:

El ángulo  medido desde el eje real negativo al vector radial n es
Entonces:
Y la forma cuadrática puede ser escrita como:

De manera general un par de polos

complejos conjugados se gráfica como
Reescribiendo la función de transferencia de segundo orden en forma normalizada

Donde los polos del sistema son:

Donde

Por lo tanto la respuesta del sistema depende de los valores de , ya que esta variable
determina el valor o tipo de polo: real positivo o negativo, imaginario, etc.
Desde el punto de vista de la respuesta transitoria , hay cuatro casos distintos que son de interés,
cuando ωn se mantiene constante el amortiguamiento  toma diferentes valores.

1. Caso subamortiguado: 0 <  < 1

Los polos son: complejos conjugados y caen en el lado izquierdo del plano

2. Caso Críticamente amortiguado :  = 1

En este caso, ambas raíces son iguales

3. Caso sobreamortiguado:  > 1

Ambos polos caen en el eje real

4. Caso no amortiguado :  = 0
En este caso, los polos están localizados en el eje imaginario

5. Caso amortiguamiento negativo, en este caso el sistema no puede disipar energía y

se considera inestable, los polos se encuentran ubicados en el lado derecho del plano.
Caso Críticamente amortiguado :  = 1
Caso sobreamortiguado:  > 1
• Caso no amortiguado :  = 0
Caso subamortiguado: 0 <  < 1
• Según sea el valor de  se tienen los siguientes
casos
 Parámetros de la respuesta transitoria
• Tiempo de levantamiento, tr. Es el tiempo que toma la respuesta del sistema en alcanzar por primera vez el
100% de su valor final.
• Tiempo pico, tp. Es el tiempo que toma la respuesta en alcanzar su primer máximo.
• Sobrepaso. Es la cantidad de señal que rebasa el valor final de la respuesta, se expresa en %.
• Tiempo de asentamiento, ts. Es el tiempo requerido que toma la respuesta para que las oscilaciones no
rebasen en un rango de ±2% alrededor del valor final.
 Tiempo de levantamiento, tr.
•  tr se obtiene suponiendo
 Tiempo pico, tp
Como ocurre en donde se presenta el máximo, entonces se obtiene
derivando y(t) e igualando a cero.

Igualando a cero
Sobrepaso, Sp
Tiempo de asentamiento,ts
 En general para un sistema de segundo orden

La señal u(s) tiene la forma general

La respuesta y(t) se obtiene como

La respuesta y(t) está relacionada de manera directa con

los polos del sistema
 La señal u(s) tiene la forma general

La respuesta y(t) se obtiene como

La respuesta y(t) está relacionada de manera directa con

los polos del sistema
La respuesta y(t) para la entrada escalón unitario

Y(s)