INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

IRAPUATO

CONTROL

PROF.: Dr. GERARDO TREJO CABALLERO

PRACTICA
“AMORTIGUAMIENTO DE SISTEMA PROTOTIPO
DE SEGUNDO ORDEN”

ALUMNO:
RIVAS SALAS OSWALDO IS19110524

FECHA: 10 / MAYO / 2022

1
Índice 2

Introducción 3

Objetivo 5

Desarrollo y resultados 5

Conclusión 17

2
INTRODUCCION
El diagrama de bloques de la Figura 1 representa a un sistema de segundo orden de
tipo cero. Físicamente, este diagrama puede ser el modelo de un motor DC, el modelo
de una red eléctrica o de un mecanismo con resorte, amortiguador y masa. Por ello, el
sistema de segundo orden es de gran interés académico, industrial y tecnológico, de los
más importantes para el estudio.

Los sistemas de segundo orden son esenciales en el diseño de sistemas de control. En

consecuencia, es de gran utilidad que suele provenir de un sistema realimentado. En el
sistema se puede ver como un sistema de control básico. Una planta de segundo orden
de tipo 1, con un polo en s=-2ζωn, en serie con un controlador proporcional, y
realimentación unitaria. Para diseñar un sistema de control, por excelencia se utiliza
principalmente la entrada escalón unitario como señal de prueba. Es así porque a partir
de ella, derivando podemos hallar la respuesta al impulso unitario, e integrando, la
respuesta a la rampa unitaria. El comportamiento del sistema de control ante una
entrada escalón unitario depende de estos tres factores: la ganancia k , el coeficiente
de amortiguamiento ζ, y la frecuencia natural ωn. Con solo conocer el valor del
coeficiente de amortiguamiento ζ, podemos determinar la forma de la respuesta del
sistema. Por otra parte, en ocasiones podremos cumplir con los requerimientos de
diseño de un sistema de control con sólo variar el valor de la ganancia k, como veremos
en el caso siguiente, cuya respuesta aparece más adelante: Ejemplo 1:
1. Para la planta de la Figura 88, diseñar un sistema de control que cumpla con los
siguientes requerimientos ante una entrada escalón unitario: una
salida c(t) con Sobrepaso máximo (Mp) igual al 5%, tiempo de establecimiento (ts) de
2.1 segundos, y error en estado estable a la entrada escalón unitario (ep) menor o
igual al 50%:

La función de transferencia estándar (1) se deriva tanto del diagrama de bloques de la

Figura 1, como del de la Figura 2, diseñada en función de estos parámetros (ganancia,
frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento) que están ligados al
comportamiento físico de la respuesta y a la situación de sus polos en el plano “s”.

TIPOS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN: según ubicación de los polos.

Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. La ecuación (1) tiene dos
polos

Las raíces del polinomio del denominador de la ecuación (1) son los polos del sistema.
A continuación, se muestra la clasificación general de la respuesta de sistemas de
segundo orden a la entrada escalón unitario, determinada por la posición de sus polos
en el plano “s”:
 Subamortiguado (polos complejos conjugados con parte real negativa)

3
 Críticamente amortiguado (polos reales puros – negativos e iguales – llamado polo
doble)
 Sobreamortiguado (polos reales puros – negativos y diferentes)
 Oscilatorio (polos imaginarios puros)
 Inestable (polos complejos conjugados con parte real positiva)
El tipo «Subamortiguado» es el más utilizado para el diseño de sistemas de control. Por
ello analizamos el caso Subamortiguado en primer lugar y con mayor énfasis que en el
resto de los casos.
TIPOS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN: según el valor de ζ (factor de
amortiguamiento)
Como se dijo anteriormente, con solo conocer el valor del coeficiente de
amortiguamiento ζ, podemos determinar la forma de la respuesta del sistema:
 Subamortiguado (0<ζ<1)
 Críticamente amortiguado (ζ=1)
 Sobreamortiguado (1<ζ)
 Oscilatorio (ζ=0)
 Inestable (ζ<0)
La siguiente figura es un resumen del tipo de sistema y la forma de la salida del sistema
de segundo orden para una entrada escalón unitario, de acuerdo al valor del coeficiente
de amortiguamiento y la ubicación de los
polos:

4
OBJETIVO
Es determinar el funcionamiento y estabilidad de un sistema de segundo orden
en relación con la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden, en
donde se pueda calcular los parámetros del sistema de un segundo orden, para
así observar si los sistemas estables o inestables de varias ganancias en las que
requieren su determinación de estabilidad en base a los factores de
amortiguamiento.

DESARROLLO Y RESULTADOS
EJERCICIO 1
4
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 1.4𝑠
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
4 4
𝑠2
+ 1.4𝑠 2 4
𝑀(𝑠) = = 2𝑠 + 1.4𝑠 = 2
4 (𝑠 + 1.4𝑠) + 4 𝑠 + 1.4𝑠 + 4
1+( 2 ) (1)
𝑠 + 1.4𝑠 𝑠 2 + 1.4𝑠
Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en
amortiguamiento crítico y relativo
4 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = =
𝑠 2 + 1.4𝑠 + 4 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 4

𝑤𝑛 = √4 = 2
1.4 1.4
2ζ𝑤𝑛 s = 1.4 ∴ ζ = = = 0.35
2𝑤𝑛 2(2)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (0.35)(2) = 0.7

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(0.7) ± 2√0.352 − 1

𝑆1,2 = −0.7 ± 2√0.1225 − 1

𝑆1,2 = −0.7 ± 2√−0.8775

𝑆1,2 = −0.7 ± 2√0.8775𝑗

𝑆1,2 = −0.7 ± 2√0.8775𝑗 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑢𝑏 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

5
A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de

transferencia

6
EJERCICIO 2
0.04
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 0.4𝑠
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
0.04 0.04
0.04 𝑠 2 + 0.4𝑠 𝑠 2 + 0.4𝑠 0.04
𝑀(𝑠) = 2 = = 2 = 2
𝑠 + 0.4𝑠 1 + ( 0.04 ) (1) (𝑠 + 0.4𝑠) + 0.04 𝑠 + 0.4𝑠 + 0.04
2
𝑠 + 0.4𝑠 𝑠 2 + 0.4𝑠
Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en
amortiguamiento crítico y relativo
0.04 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = =
𝑠 2 + 0.4𝑠 + 0.04 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 0.04

𝑤𝑛 = √0.04 = 0.2
0.4 0.4
2ζ𝑤𝑛 s = 0.4 ∴ ζ = = =1
2𝑤𝑛 2(0.2)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (1)(0.2) = 0.2

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(0.2) ± 0.2√12 − 1

𝑆1,2 = −0.2 ± 0.2√1 − 1

𝑆1,2 = −0.2 ± 2√0

𝑆1,2 = −0.2

𝑆1,2 = −0.2 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜

A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

7
Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia

8
EJERCICIO 3
100
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 37𝑠
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
100 100
100 𝑠 2 + 37𝑠 𝑠 2 + 37𝑠 100
𝑀(𝑠) = 2 = = 2 = 2
𝑠 + 37𝑠 1 + ( 100 ) (1) (𝑠 + 37𝑠) + (100) 𝑠 + 37𝑠 + 100
𝑠 2 + 37𝑠 𝑠 2 + 37𝑠
Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en
amortiguamiento crítico y relativo

100 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = 2 =
𝑠 + 37𝑠 + 100 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 100

𝑤𝑛 = √100 = 10
37 37
2ζ𝑤𝑛 s = 37 ∴ ζ = = = 1.85
2𝑤𝑛 2(10)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (1.85)(10) = 18.5

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(18.5) ± 10√1.852 − 1

𝑆1,2 = −18.5 ± 10√3.4225 − 1

𝑆1,2 = −18.5 ± 10√2.4225

𝑆1,2 = −18.5 ± 10√2.4225 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑆1,2 = −0.2 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜

A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

9
Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia

10
EJERCICIO 4
0.2025
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 0.45)
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
0.2025 0.2025
0.2025 𝑠(𝑠 − 0.45) 𝑠(𝑠 − 0.45)
𝑀(𝑠) = = =
𝑠(𝑠 − 0.45) 1 + ( 0.2025 ) (1) (𝑠(𝑠 − 0.45)) + 0.2025
𝑠(𝑠 − 0.45) 𝑠(𝑠 − 0.45)
0.2025
= 2
𝑠 − 0.45𝑠 + 0.2025

Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en

amortiguamiento crítico y relativo
0.2025 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = =
𝑠 2 − 0.45𝑠 + 0.2025 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 0.2025

𝑤𝑛 = √0.2025 = 0.45
−0.45 −0.45
2ζ𝑤𝑛 s = −0.45 ∴ ζ = = = −0.5
2𝑤𝑛 2(0.45)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (−0.5)(0.45) = −0.225

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(−0.225) ± 0.45√−0.52 − 1

𝑆1,2 = 0.225 ± 0.45√0.25 − 1

𝑆1,2 = 0.225 ± 0.45√−0.75

𝑆1,2 = 0.225 ± 0.45√0.75𝑗

𝑆1,2 = 0.225 ± 0.45√0.75𝑗 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

𝑆1,2 = −0.2 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜

A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

11
Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia.

12
EJERCICIO 5
25
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 − 35𝑠
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
25 25
25 𝑠 2 − 35𝑠 𝑠 2 − 35𝑠 25
𝑀(𝑠) = 2 = = 2 = 2
𝑠 − 35𝑠 1 + ( 25 ) (1) (𝑠 − 35𝑠) + 25 𝑠 − 35𝑠 + 25
2
𝑠 − 35𝑠 𝑠 2 − 35𝑠
Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en
amortiguamiento crítico y relativo
25 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = =
𝑠 2 − 35𝑠 + 25 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 25

𝑤𝑛 = √25 = 5
−35 −35
2ζ𝑤𝑛 s = −35 ∴ ζ = = = −3.5
2𝑤𝑛 2(5)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (−3.5)(5) = −17.5

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(−17.5) ± 5√−3.52 − 1

𝑆1,2 = 17.5 ± 5√12.25 − 1

𝑆1,2 = 17.5 ± 5√11.25

𝑆1,2 = 17.5 ± 5√11.25 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

13
Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia

14
EJERCICIO 6
100
𝐺(𝑠) =
𝑠2
Sacar la función de transferencia equivalente del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria en H(s)=1
100 100
100 𝑠 2 2 100
𝑀(𝑠) = 2 = = 2 𝑠 = 2
𝑠 100 𝑠 + 100 𝑠 + 100
1 + ( 2 ) (1)
𝑠 𝑠2
Determinando analíticamente el factor de amortiguamiento real, en
amortiguamiento crítico y relativo
100 𝑤𝑛2
𝑀(𝑠) = 2 =
𝑠 + 100 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 s + 𝑤𝑛2
𝑤𝑛2 = 100

𝑤𝑛 = √100 = 10
0 0
2ζ𝑤𝑛 s = 0 ∴ ζ = = =0
2𝑤𝑛 2(10)
𝛼 = ζ𝑤𝑛 = (0)(10) = 0

𝑆1,2 = −𝛼 ± 𝑤𝑛 √ζ2 − 1

𝑆1,2 = −(0) ± 10√02 − 1

𝑆1,2 = 0 ± 10√−1

𝑆1,2 = 0 ± 10√1𝑗

𝑆1,2 = 0 ± 10√1𝑗 → 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜

A continuación, se muestra la gráfica del plano complejo s para cada uno de los
polos del sistema.

15
Graficando en referencia a la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia

16
CONCLUSION
El cálculo de las ganancias es un de las características en las que para evaluar
la situación con respecto a las fórmulas como se observa en las gráficas de cada
una de las respuestas que no muestra en como esta uno estable hasta llegar un
punto de llegar en generarse las oscilaciones. Sin embargo, en cada una de ellas
tiene la representación exacta de cada caso sub-amortiguado, amortiguamiento
crítico, sobre-amortiguado, amortiguamiento negativo y sin amortiguamiento,
puesto que en cada uno de ellos podemos analizar detenidamente el inicio de
cada uno de ellos con el paso del tiempo del sistema en cuestión de donde sale.
Cada método está implicado con las formulas vistas en clase para obtener los
puntos de referencia en los parámetros clásicos de segundo orden siempre y
cuando la evaluación del sistema sea el correcto ya que depende mucho en que
estará sometido el sistema en saber la frecuencia, el factor de amortiguamiento
y las respuestas que no arrojara los valores de los polos ubicados en el
semiplano izquierdo.

BIBLIOGRAFIA
 Sistemas de segundo orden – Sistemas de control – dademuchconnection

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