38 Captulo 3.

Respuesta temporal

3.2 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo

continuo sin ceros
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden
Conceptos analizados en la ficha
Modelado de sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo mediante una ecuacin diferencial lineal de segundo orden.
Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden a partir de una ecuacin
diferencial lineal.
Anlisis de la respuesta temporal de un sistema dinmico lineal de segundo orden cuando la
entrada es una seal en forma de escaln.
Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema cuando la entrada es una seal en forma de escaln.
Concepto de factor de amortiguamiento relativo y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema.
Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema.
Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado, crticamente estable e inestable.
Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de segundo orden.
Teora Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden describir mediante
una ecuacin diferencial normalizada de segundo orden del tipo:
d2 y(t)
dy(t)
+ n2 y(t) = kn2 u(t)
+ 2n
dt
dt2

(3.9)

donde y(t) y u(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente. Existen sistemas con dinmicas
de segundo orden puras o formadas por la combinacin de dos sistemas de primer orden en serie
(producto de dos funciones de transferencia de primer orden4 ). La funcin de transferencia estndar de
un sistema de segundo orden viene dada por:
G(s) =

kn2
s2 + 2n s + n2

(3.10)

en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico J(s), cuyas races (solucin
de la ecuacin caracterstica J(s) = 0) son los polos de la funcin de transferencia, que en este caso
pueden ser reales o complejos conjugados. Los parmetros que definen la funcin de transferencia son:
k es la ganancia cannica o ganancia esttica del sistema, que representa el cociente entre la amplitud
de la respuesta del sistema en rgimen estacionario y la amplitud del escaln de entrada al mismo.
Se puede obtener haciendo s = 0 en la funcin de transferencia, G(0) = k.
4 Como se analizar en el Captulo 6, la funcin de transferencia de dos sistemas en serie G (s) y G (s) es el producto de ambas
2
1
G1 (s)G2 (s), consecuencia de la aplicacin de las propiedades de la transformada de Laplace.

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 39

es el coeficiente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional), que

determinar la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor se puede deducir si el
sistema es inestable ( < 0), crticamente estable o no amortiguado ( = 0), subamortiguado
(0 < < 1), crticamente amortiguado ( = 1) o sobreamortiguado ( > 1).
n es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la frecuencia con la que
oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento ( = 0, respuesta de tipo senoidal).
Evidentemente, para que se obtenga una respuesta limitada cuando la seal de entrada tiene forma
de escaln (seal acotada), los polos del sistema deben estar en la parte izquierda del plano s. Si alguna
de sus races est en el semiplano derecho s, el sistema ser inestable. Si la ecuacin caracterstica del
sistema (J(s) = s2 + 2n s + n2 = 0) tiene las races sobre el eje imaginario (eje j), la salida en estado
estacionario cuando la entrada es una seal en escaln tendr oscilaciones mantenidas, a menos que la
entrada sea una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las races del eje j. Para este caso,
la salida est sin acotar. A tal sistema se le denomina marginalmente estable, debido a que nicamente
algunas entradas limitadas (sinusoides de la frecuencia de los polos) harn que la salida no est acotada.
La respuesta temporal cuando la entrada tiene forma de escaln de amplitud Ue (U(s) = Ue /s) se
puede obtener a partir de:
Ue
kn2
(3.11)
Y(s) = G(s)U(s) = 2
2
s + 2n s + n s
aplicando la transformada inversa de Laplace, y(t) = L1 {Y(s)}, o bien resolviendo la ecuacin diferencial con:
1
0,
t<0
u(t) =
,
Ue , t 0
siendo necesario diferenciar los casos: 0 < 1, 1 y < 0. En todos ellos, la respuesta temporal de
los sistemas de segundo orden comienza en t = 0 con pendiente nula. Se puede comprobar fcilmente
haciendo dy(t)/dt|t=0 .
Sistema subamortiguado: Para el caso 0 < 1 se obtiene que los polos
" del sistema (races de
la ecuacin caracterstica) son complejos conjugados, (s1 = n + jn 1 2 y s1 = n
"
jn 1 2 ) y la respuesta temporal a entrada en escaln es:
9

y(t) = kUe 1 e

n t

cos d t + "

1 2

send t

%:

t0

(3.12)

"
donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar cmo la componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia de senos y cosenos que
dan lugar a oscilaciones que se amortiguan con la envolvente exponencial. Al producto = n
se le denomina factor de amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades de
amortiguamiento de un sistema. Determina la velocidad de crecimiento o decaimiento de la respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden subamortiguado.
Sistema sobreamortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento"relativo 1, los polos del sistema
de "
segundo orden sern reales (s1 = 1/1 = n n 2 1 y s2 = 1/2 = n +
n 2 1) . La funcin de transferencia en este caso viene dada por:
G(s) =

k
(1 s + 1)(2 s + 1)

(3.13)

40 Captulo 3.

Respuesta temporal

donde 2 es la constante de tiempo asociada al polo ms cercano al eje imaginario, que provoca
la exponencial ms lenta (2 > 1 ) y la respuesta temporal se puede obtener por tanto como la
combinacin de dos sistemas de primer orden:
0
1
2
t
t
e 2 +
e 1 , t0
(3.14)
y(t) = kUe 1
2 1
2 1
Cuando = 1, las dos races son iguales s1 = s2 (1 = 2 ) y al sistema se le denomina crticamente
amortiguado. Su funcin de transferencia viene dada por:
G(s) =

k
(s + 1)2

y la respuesta a escaln tiene la siguiente expresin analtica:

0
t
t t
y(t) = kUe 1 e e ,

(3.15)

t0

(3.16)

Sistema crticamente estable: Como se puede observar en la ecuacin (3.12), cuando = 0 los dos
polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario (con parte real nula) y se obtiene
una respuesta con una oscilacin mantenida dada por:
y(t) = kUe (1 cos (n t)) ,

t0

(3.17)

Sistema inestable: En el caso < 0 el sistema ser inestable. Tendr dos polos complejos conjugados
con parte real en el semiplano derecho si 1 < < 0 (respuesta inestable oscilatoria) o bien dos
polos reales en el semiplano derecho si 1 (respuesta inestable de tipo exponencial).
Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado, un anlisis interesante consiste en
estudiar la localizacin de los polos de un sistema de segundo orden en funcin de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia. A partir de dichos parmetros, se pueden encontrar relaciones
con determinadas caractersticas puntuales de la respuesta temporal del sistema (que, como se analizar
en el Captulo 7, adems pueden ser utilizadas como especificaciones de funcionamiento en lazo cerrado en el diseo de sistemas de control). Las caractersticas de la respuesta temporal ms extendidas son
(ver Figura 3.1):
Sobreoscilacin (SO( %)): Representa el sobrepico o sobreelongacin del sistema en %, que es la diferencia entre el mximo valor de pico de la respuesta y el valor de rgimen estacionario, relativa
a dicho valor de rgimen estacionario (en %). Para el caso subamortiguado, derivando la ecuacin
(3.12) e igualando a cero se puede obtener el valor mximo de y(t) que define la sobreoscilacin, as
como el tiempo en el que se alcanza dicho mximo (tiempo de pico). El valor de la sobreoscilacin
viene dado por:
%
#

(3.18)
SO( %) = 100 exp "
1 2
Como es lgico, su definicin tiene sentido nicamente en el caso subamortiguado.

Tiempo de pico (t p (s)): Tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su valor de pico
medido desde el instante en que se introduce el escaln. Derivando la ecuacin (3.12) e igualando
a cero para obtener el mximo se obtiene el valor del tiempo de pico:
tp =

"
=
d
n 1 2

(3.19)

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 41
Im

Planos=VjZ

SO
y(t)
(t)
Zn

Zd

y()

Zn 1  ] 2

M
Re

ts
tp
V ]Zn

te

Figura 3.1 Parmetros que caracterizan la respuesta temporal y la representacin en el plano complejo de un sistema de
segundo orden subamortiguado

Tiempo de subida (ts (s)): En el caso subamortiguado, es el tiempo que transcurre desde que empieza
a evolucionar la salida hasta que alcanza por primera vez su valor de rgimen estacionario:
ts =

(3.20)

con = cos(), siendo el ngulo que forman los polos complejos conjugados con el eje de abscisas. En sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la respuesta en evolucionar
entre el 10 % y el 90 % de su valor de rgimen estacionario.
Tiempo de establecimiento (te (s)): Tiempo que transcurre desde que la salida del sistema comienza
a evolucionar hasta que la respuesta se sita establemente en torno al 2 % del valor de rgimen
estacionario. Viene dado por:
4
(3.21)
te =
n
En el caso sobreamortiguado ( 1), su valor viene dado por te 4(1 + 2 ).
Se pueden analizar los efectos que produce la variacin de la localizacin de los polos en un sistema
de segundo orden subamortiguado con una expresin"en funcin de la parte real e imaginaria de las
races [35] (ver Figura 3.1), donde || = n y d = n 1 2 . La constante de tiempo de la envolvente
exponencial de la curva de respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado es = 1/||.
G(s) =

d2 + 2
n2
=
s2 + 2n s + n2
s2 + 2s + (d2 + 2 )

Caso I: Efectos de aumentos en (con d constante)

La parte imaginaria de los polos permanece constante y aumenta (en valor absoluto) la parte real.
El tiempo de establecimiento disminuye.
El tiempo de subida disminuye porque la distancia del polo al origen aumenta.

42 Captulo 3.

Respuesta temporal

La sobreoscilacin disminuye, pues aumenta.

El tiempo de pico permanece constante porque d se ha fijado.
El ancho de banda5 aumenta porque es proporcional a n .
Caso II: Efectos de aumentos en d (con constante)
La parte real de los polos permanece constante y se aumenta la parte imaginaria.
El tiempo de establecimiento permanece constante.
La sobreoscilacin y el ancho de banda aumentan.
El tiempo de pico y el tiempo de subida disminuyen.
Caso III: Efectos de aumentos en n (con constante)
Los polos se mueven radialmente alejndose del origen.
La sobreoscilacin permanece constante.
Los tiempos de subida, pico y establecimiento disminuyen.
El ancho de banda aumenta.
Caso IV: Efectos de aumentos de (con n constante)
El tiempo de subida aumenta.
La sobreoscilacin y el tiempo de establecimiento disminuyen.
El tiempo de pico aumenta.
Bibliografa
[7] Bolzern, P., R. Scattolini y N. Schiavoni. Fundamentos de control automtico. Mc Graw Hill, ISBN: 978-84481-6640-3. Captulo 4, seccin 4, apartado 4, pginas 105-111, 2009.
[9] Dorf, R. C. y R. H. Bishop. Sistemas de control moderno. Dcima Edicin. Pearson Prentice Hall. ISBN:
84-205-4401-9. Captulo 5, pginas 247-253, 315-316, 2005.
[13] Franklin, G. F., J. D. Powell y A. Emani-Naeni. Feedback control of dynamic systems. Sexta Edicin.
Pearson. ISBN: 978-0-13-500150-9. Captulo 3, seccin 4, pginas 134-137, 315-316, 2010.
[31] Ogata, K. Ingeniera de control moderna. Quinta edicin. Pearson Prentice Hall, ISBN: 978-84-8322-660-5.
Captulo 5, seccin 3, pginas 164-179, 2010.
[35] Shahian, B. y M. Hassul. Control system design using Matlab. Primera edicin. Prentice Hall, ISBN:
0-13-174061-X. Captulo 1, seccin 5, apartado 2, pginas 11-16, 1993.

5 Concepto que se analizar en el captulo 4 relacionado con la rapidez de respuesta del sistema (a mayor ancho de banda, ms
rpida es la respuesta).

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 43

Aplicacin
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden

Respuesta temporal: Segundo orden

El objetivo principal de esta ficha es analizar la respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo de segundo orden a una entrada en forma de escaln, en funcin de sus
parmetros caractersticos.
El rea superior izquierda de la herramienta est dedicada a la definicin de los Parmetros k, y n ,
que determinan la funcin de transferencia del sistema (que se muestra tambin de forma simblica
normalizada). Los valores de los parmetros se pueden modificar sobre el cuadro de texto correspondiente (introduciendo por teclado un valor numrico) o bien utilizando la barra de desplazamiento
(slider) asociada.
Bajo la seccin Parmetros se ubica la dedicada a las Caractersticas de la respuesta temporal.
La respuesta temporal de un sistema de segundo orden subamortiguado est caracterizada por los
siguientes parmetros:
SO [ %]: Sobreoscilacin, sobrepico o sobreelongacin del sistema en %.
t p [s]: Tiempo de pico del sistema.
ts [s]: Tiempo de subida del sistema.
te [s]: Tiempo de establecimiento.

44 Captulo 3.

Respuesta temporal

Aplicacin...
En el caso en que se introduzca un valor de 1, se produce un cambio en el rea de los Parmetros para describir una respuesta sobreamortiguada definida por la ecuacin (3.14), donde 1 y 2

representan las constantes de tiempo caractersticas de los dos polos reales del sistema. La ganancia
esttica k sigue teniendo el mismo significado. En este caso la representacin simblica de la funcin de transferencia tambin cambia. En la zona de Caractersticas ya nicamente tiene un valor el
tiempo de establecimiento, que viene dado por 4(1 + 2 ).
En la zona inferior izquierda de la aplicacin est ubicada la Representacin polo-cero, representacin
del plano s o plano complejo. Esta grfica permite analizar los cambios en la dinmica del sistema debidos a la modificacin de la posicin de los polos del sistema (representados mediante el smbolo ).
Se pueden arrastrar con el ratn a otra localizacin del plano complejo. Cuando se sita el ratn sobre
cualquiera de los polos, se muestra su posicin en la esquina inferior izquierda de la herramienta. En
esta grfica se puede pasar del caso subamortiguado al sobreamortiguado y viceversa acercando o
alejando los polos del eje real respectivamente (como se puede observar, se actualizan las representaciones en el rea de Parmetros que se ha descrito previamente). Por omisin, la herramienta muestra
un nico sistema de segundo orden, pero es posible Mostrar mltiples sistemas simultneamente (cinco
sistemas) seleccionando la opcin que se encuentra sobre la grfica de la Representacin polo-cero. La
seleccin del sistema activo se realiza pinchando con el ratn sobre sus polos o respuesta temporal
descriptiva y se representa en color negro y lnea con trazo ms grueso. El resto de sistemas se dibujan usando los colores definidos en la librera. El tringulo inferior permite cambiar simultneamente
las escalas horizontal y vertical, pinchando a su izquierda o derecha.

La zona derecha de la herramienta representa la Respuesta temporal del sistema en la zona superior
cuando se introduce una entrada en forma de escaln, definida en la zona inferior derecha (Seal de
entrada). Desde la grfica de Respuesta temporal es posible observar la relacin entre la respuesta temporal del sistema y sus parmetros caractersticos, pudiendo cambiar sus valores interactivamente.
Por ejemplo, es posible modificar la sobreoscilacin de la respuesta temporal y por tanto el factor de
amortiguamiento relativo y la posicin de los polos del sistema cambiando la posicin del crculo negro que aparece en el punto de valor mximo de la respuesta temporal (existe una relacin biunvoca
entre la sobreoscilacin y el factor de amortiguamiento relativo).
Por otro lado, es posible modificar la frecuencia natural no amortiguada desplazando a izquierda o derecha la lnea vertical discontinua que pasa por el punto de valor mximo de la respuesta
temporal y que se muestra en la figura, as como la ganancia esttica del proceso desplazando en
direccin vertical la lnea horizontal de trazo discontinuo. En el caso que el sistema posea dos polos
reales, aparecern dos lneas discontinuas verticales representando las constantes de tiempo asociadas y que permitirn modificar su valor interactivamente en la grfica de Respuesta temporal. En esta
figura se puede pasar del caso subamortiguado al sobreamortiguado arrastrando el punto asociado
a la sobreoscilacin hacia abajo (se llegara al caso crticamente amortiguado donde = 1 y a partir
de ah al caso sobreamortiguado arrastrando a derecha o izquierda las lneas verticales discontinuas
que representan las constantes de tiempo representativas de los dos polos). Sin embargo, no se puede
pasar del caso sobreamortiguado al subamortiguado (problema multivaluado), siendo necesario hacerlo en el rea de Parmetros o en la grfica de Representacin polo-cero tal y como se ha explicado
previamente. Cuando se accede a cualquiera de los elementos interactivos de la grfica, sus valores
asociados se representan tambin en la esquina inferior izquierda de la herramienta.

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 45

Aplicacin...
En la parte inferior derecha se muestra la Seal de entrada en forma de escaln introducida al sistema
que produce las respuestas mostradas en la grfica superior. Hay dos crculos negros asociados al
cambio en forma de escaln. Accediendo con el ratn sobre el crculo superior se puede modificar la
amplitud del escaln (tambin desplazando verticalmente la lnea discontinua horizontal que marca
el valor final del escaln), mientras que el crculo inferior permite modificar el instante de activacin
de la seal (o bien un desplazamiento horizontal de la lnea vertical discontinua que pasa por ese
punto). En la esquina inferior izquierda de la herramienta se visualiza tambin el instante en que se
introduce el escaln y la amplitud del mismo.
Tanto en la grfica de la Respuesta temporal como en la de la Seal de entrada, cuando se sita el ratn
sobre las curvas de evolucin temporal, se hace visible una etiqueta que indica el valor del tiempo
(t) y la salida (y) en el primer caso y del tiempo (t) y la entrada (u) en el segundo. Las escalas de las
figuras pueden ser modificadas haciendo uso de los tringulos de color negro que aparecen en los
ejes de abscisas y ordenadas, como se explic en la Seccin 1.6 del Captulo 1.
Con la opcin Mostrar mltiples sistemas, el sistema activo para el cual se muestran sus parmetros en el
rea Parmetros se puede seleccionar pulsando sobre la localizacin de los polos correspondientes (en
la grfica Representacin polo-cero) o sobre la respuesta temporal deseada (grficas Respuesta temporal).
Esta opcin habilita los siguientes ejemplos incluidos en el men Opciones:
Efecto factor amortiguamiento: Se comparan sistemas de segundo orden con la misma n , dibujndose en la grfica de Representacin polo-cero un crculo que representa el lugar geomtrico

de los puntos con n constante y sobre l se ubican los polos de los cinco sistemas representativos, de modo que de un simple vistazo se puede observar cmo vara la respuesta temporal en
funcin del factor de amortiguamiento relativo . Los polos se pueden desplazar a lo largo del
crculo para visualizar el efecto que dicho desplazamiento produce sobre los otros parmetros
del sistema dinmico y sobre la respuesta temporal del mismo (el sistema activo siempre se
muestra en trazo de color negro y lnea ms gruesa). Para modificar el valor de n que describe
el lugar geomtrico se puede pinchar con el ratn sobre cualquier punto del crculo (representado en lnea discontinua) y arrastrar hacia el exterior (incremento de n ) o hacia el interior
(decremento de n ). Lgicamente el nuevo valor de n se actualiza en el rea de Parmetros y
en la representacin simblica de la funcin de transferencia del sistema activo, modificndose
tambin las respuestas temporales asociadas en la grfica de Respuesta temporal. Este ejemplo
permite analizar el caso IV de estudio descrito en el resumen de teora de esta ficha.
Efecto frecuencia no amortiguada: Se comparan sistemas de segundo orden con el mismo y dis-

tintos valores de n (correspondiente al caso III tratado al final del resumen de teora), visualizndose en la grfica de Representacin polo-cero dos lneas discontinuas que parten del origen
y que definen el lugar geomtrico de los puntos con constante (ntese que el ngulo que
forman esas lneas con el eje de abscisas est relacionado con a travs de cos() = ). Una
vez que se selecciona uno de los cinco sistemas se pueden desplazar los polos a lo largo de esa
lnea para ver cmo se modifica la frecuencia natural asociada y su efecto sobre las respuestas
temporales. Si se mantiene pulsado el ratn sobre la lnea discontinua, se puede modificar el
ngulo que dicha lnea forma con el eje de abscisas y por tanto , vindose afectadas las cinco
grficas de respuestas temporales y los valores de los parmetros asociados al sistema activo y
mostrados en el rea de Parmetros.

46 Captulo 3.

Respuesta temporal

Aplicacin...
Parte imaginaria constante: Se comparan sistemas de segundo orden cuyas races tienen la misma
parte imaginaria y distinta parte real. Al seleccionar esta opcin, sobre la grfica de Representacin polo-cero aparecen dos lneas horizontales discontinuas que representan el lugar geomtrico

de los polos que tienen la misma parte imaginaria (las races del polinomio caracterstico tienen
la misma parte imaginaria). El valor de dicha parte imaginaria se puede modificar desplazando
verticalmente las dos lneas discontinuas y sobre dichas lneas se pueden mover los polos de
los sistemas activos, actualizndose automticamente los valores de los parmetros en el rea
representativa de los mismos y la respuesta temporal asociada. Este ejemplo se corresponde al
caso I de estudio tratado al final del resumen terico de esta ficha.
Parte real constante: Se comparan sistemas de segundo orden cuyas races tienen la misma parte
real y distinta parte imaginaria (caso II de estudio del resumen de teora). La Representacin
polo-cero incluye el lugar geomtrico de las races con el mismo valor de la parte real que es

una lnea vertical de trazo discontinuo que se puede desplazar a derecha o izquierda arrastrndola con el ratn. Los polos se pueden desplazar verticalmente para analizar el efecto que
dicho desplazamiento produce sobre la respuesta temporal en la grfica Respuesta temporal y
sobre los parmetros representativos del sistema, mostrndose siempre los del sistema activo
seleccionado (en trazo negro ms grueso).

Ejercicios
1.

Utilizando la herramienta 3.2. t_segundo_orden estudie y describa el efecto de los parmetros

tpicos de un sistema de segundo orden sobre la respuesta temporal frente a entrada en escaln:
a)

Seleccione = 0.1, k = 1 y analice de forma comparativa qu valores se obtienen en la

sobreoscilacin, el tiempo de subida, el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento cuando
n = 1, n = 2 y n = 4 rad/s. Indique tambin la posicin de los polos del sistema en cada
caso, relacionndola con los valores de y n .

b) Elija los valores n = 1 rad/s, k = 1 y analice de forma comparativa qu valores se obtienen

en la sobreoscilacin, el tiempo de subida, el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento
cuando = 0.1, = 0.5 y = 0.8. Indique tambin la ubicacin de los polos del sistema en
cada caso, relacionndola con los valores de y n .
2.

Para un sistema de segundo orden con ganancia esttica unidad, = 0.4 y n = 2 rad/s, estime
utilizando la respuesta temporal que se muestra en la grfica de Respuesta temporal los valores de
la sobreoscilacin, el tiempo de pico, el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento asociado y compare los valores obtenidos con los que se muestran en la seccin Caractersticas de la
herramienta.

3.

Se dispone de un sistema que frente a entrada en escaln posee ganancia esttica unitaria, una
sobreoscilacin del 12 % y un tiempo de pico de 2.5 s. Obtenga de forma analtica los parmetros caractersticos de este sistema y corrobore el comportamiento temporal haciendo uso de la
herramienta.

4.

Para un valor de n = 2 rad/s y k = 1, analice la respuesta temporal y la localizacin de los polos

de un sistema de segundo orden para los valores de = 2, = 0.3, = 0, = 0.3, = 0.7,
= 1 y = 2. Indique el tipo de respuesta obtenida y describa su relacin con la localizacin de
los polos del sistema.

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 47

5.

Tal y como se observ en el ejercicio anterior, el valor del parmetro influye en gran medida en
la respuesta temporal del sistema. Existe un valor por encima del cual el sistema deja de ser oscilatorio y por debajo del cual se obtiene una respuesta oscilatoria. Haciendo uso de la herramienta
intente determinar dicho valor.

6.

Del mismo modo, para = 0 compruebe haciendo uso de la herramienta que la frecuencia de
oscilacin coincide con la frecuencia natural no amortiguada n .

7.

Las opciones de la herramienta interactiva permiten analizar que, para valores constantes de n ,
al variar en el rango 0 < < 1, se modifica el ngulo que la localizacin de los polos complejos
forma con la horizontal. De la misma forma, para valores constantes de , al variar n se observa
cmo varia la distancia de los polos con respecto al origen (hipotenusa del tringulo que forman los
polos complejos con respecto al origen). Por tanto, dado un valor concreto de dos polos complejos
s1 = + j y s1 = j, intente relacionar las partes real e imaginaria de dichos polos con los
parmetros y n de un sistema de segundo orden. Utilice la herramienta para comprender y
analizar los resultados.

8.

En el caso sobreamortiguado > 1, dejando uno de los polos en una localizacin fija, analice el
efecto que tiene desplazar el otro polo por el eje real en la respuesta transitoria.

9.

Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Parte imaginaria constante. Con la configuracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico,
tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la misma parte
imaginaria, qu factor de amortiguamiento (|| = |n |) deben tener las races para que la sobreoscilacin sea del 1 %? Cul es el valor del tiempo de establecimiento en ese caso?

10.

Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Parte real constante. Con la configuracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico, tiempo
de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la misma parte real,
qu frecuencia natural amortiguada (d ) deben tener las races para que la sobreoscilacin sea
del 1 %? Cul es el valor del tiempo de establecimiento en ese caso? Se modifica el tiempo de
establecimiento al cambiar la parte imaginaria de las races? Justifique la respuesta.

11.

Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Efecto factor amortiguamiento. Con la

configuracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de pico,
tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando la frecuencia
natural no amortiguada constante, qu posicin deben tener los polos complejos conjugados para
que la sobreoscilacin sea del 1 %? Cul el el valor del tiempo de establecimiento en ese caso?

12.

Seleccione en el men Opciones de la herramienta la opcin Efecto frecuencia no amortiguada. Con

la configuracin que aparece por omisin, indique los valores de la sobreoscilacin, tiempo de
pico, tiempo de subida y tiempo de establecimiento de los cinco sistemas. Conservando el factor
de amortiguamiento relativo constante, qu posicin deben tener los polos complejos conjugados
para que el tiempo de establecimiento sea de 2 s? Cul es el valor de la sobreoscilacin?

13.

Introduzca en la herramienta un sistema con funcin de transferencia:

2
G(s) =
(s + 1)2
Introduzca una seal en forma de escaln unitario a la entrada. Compruebe analticamente y haciendo uso de la herramienta que:
a) La salida parte con pendiente nula.
b) Cuando t = la salida alcanza el valor y() = 0.5284.