3.3 Respuesta de sistemas de segundo orden.

Respuesta de un sistema de control típico de segundo orden para una entrada escalón, rampa e impulso.

Un sistema de 2do. orden tiene dos elemento almacenadores de energía, y su modelo matemático involucra
una segunda derivada.

Forma general

√ √

√ √ √

√ √ √ √ √

√
√ √

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en

términos de dos parámetros ζ y ωn. Casos de la respuesta transitoria de 2do. Orden.

1. Subamortiguado (0 < ζ < 1). Respuesta transitoria oscilatoria. Raíces complejos conjugados.
2. Críticamente amortiguado ( ζ = 1). Respuesta inicia oscilación. Raíces reales y repetidas.
3. Sobreamortiguado ( ζ > 1). Respuesta nunca oscila. Raíces reales negativos y diferentes.
4. No amortiguado ( ζ = 0). Respuesta oscilatoria inestable. Raíces imaginarias puras.
Respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.
Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado, críticamente amortiguado y sobreamortiguado.

1) Caso subamortiguado (0 < ζ < 1):

2
2) Caso críticamente amortiguado (ζ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima
mediante uno críticamente amortiguado. Para una entrada escalón unitario, R(s) =1/s y C(s) se escribe como:

3) Caso sobreamortiguado (ζ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.Para
una entrada escalón unitario, R(s)= 1/s y C(s) se escriben como:
4) Caso no amortiguado (ζ = 0):
Cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este sistema se considera “estable” y
va a ser “inestable” cuando los polos estén a la derecha.

Curvas de respuestas a escalón unitario del sistema.

3.4 Sistemas de orden superior
Especificaciones temporales.
3.5 Análisis de error (estático y dinámico).

En los sistemas de control, la exactitud del sistema es una de las especificaciones más importantes a verificar.

El sistema debe "seguir" la señal de referencia en estado estacionario o permanente del modo más exacto
posible: Por esta razón, en sistemas retroalimentados se obtiene las expresiones de los errores en estado
permanente del sistema en función del tipo de señal de referencia introducida.

Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza, un error en estado estable en respuesta a ciertos
tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una entrada escalón, pero el
mismo sistema puede exhibir un error en estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa. (La
única forma de eliminar este error es modificar la estructura del sistema.).

El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario para un tipo específico de entrada
depende del tipo de función de transferencia en lazo cerrado del sistema, lo cual se analizará a continuación.

La exactitud del sistema queda determinada en función del error mismo.

Señales de prueba y tipos de sistemas

Los sistemas de control sufren inherentemente un error en estado permanente en respuesta a ciertos tipos de
entradas. El análisis de error se realiza en función de las entradas típicas de prueba que son: el escalón
unitario, la rampa unitaria, y la parabólica unitaria.

Se puede clasificar a los sistemas de acuerdo a su capacidad de seguir entradas, considerando la clase de
sistemas cuya función de transferencia pueda escribirse de la siguiente manera:

En esta ecuación, el termino Sl significa un numero l de integraciones sobre la señal del sistema. De acuerdo a
la Función de Transferencia anterior, se define un sistema tipo O como aquel en el cual l = O, un sistema tipo 1,
es aquel en el que l = 1, etcétera.

Coeficientes de error
En sistemas de control es conveniente analizar la exactitud de los sistemas mediante el estudio del sistema de
retroalimentación.
F. de T. del error en función de la entrada

ees

ees

ees

ees

ees

ees

ees

En la siguiente tabla se presenta un resumen de los errores de estado permanente para sistemas de tipo, O, 1,
2 Y 3 en función de las entradas escalón, rampa y parabólica unitarias. Cabe señalar que los coeficientes de
error son indicadores del funcionamiento en estado permanente.
EJEMPLO 1: Determinar el error en estado permanente a una entrada tipo escalón unitario del siguiente
sistema:

EJEMPLO 2: Determinar el error en estado permanente a una entrada tipo rampa unitaria del siguiente
sistema:
 EJEMPLO 3: Determine el error en estado permanente para el siguiente sistema de entrada.

3.6 Sensibilidad.

La sensibilidad de un sistema, es la relación del cambio en la función de transferencia del sistema respecto al
cambio en la función de transferencia del proceso( o parámetro) para un cambio incremental pequeño.
Ejemplo:
Para el siguiente sistema retroalimentado, determine la sensibilidad del sistema para variaciones en
G(s) y en H(s), considerando que nominalmente G(s) 20 y H(s) 0.5.

Solución.
La sensibilidad del sistema T(s) para variaciones en G(s) es:

La sensibilidad del sistema T(s) para variaciones en H(s) es:

De los resultados anteriores se concluye lo siguiente: con respecto a las variaciones en G(s), la
función de transferencia T(s) es relativamente insensible en un factor de 0.09 unidades, mientras que
las variaciones en H(s) afectan en mayor medida a T(s), en este caso, en un factor de -0.9090
unidades; el signo negativo indica que T(s) decrece con incrementos de H(s).
Competencia 5. Estabilidad

5.1 Concepto
Utilizar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y del lugar de las raíces para determinar la
estabilidad de un sistema.
5.2 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Casos Especiales
a) Ceros en la columna principal.
Sea el polinomio característico: s4+s3+ 3s2 +3s +10 0

semiplano derecho.
b) Terminación anticipada del arreglo.
5.3 Método del lugar de las raíces.

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado se relaciona

estrechamente con la localización de los polos. Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación
característica, si esta tiene un grado superior a 3 es muy laborioso encontrar sus raíces y se requiera
una solución por computadora, si el sistema tiene una ganancia de lazo variable la localización de los
polo en lazo cerrado depende del valor de la ganancia elegida.
Ejemplos.
1.-

Solución: Utilice la formula general de ecuaciones de 2º grado para encontrar los polos.
√
p1,2=

a).- ωn= √ =3.16, ζ =0.079, el sistema es subamortiguado y sus polos complejos: p1,2= -0.25±3.1524j
b).- Como el polinomio característico carece de término en s, ζ =0, por lo que el sistema es no
amortiguado y sus polos son p1,2= ±5j.
c).- ωn= √ =0.707,ζ =1.06,el sistema es sobreamortiguado y sus polos reales distinto: p1=-0.5,p1=-1.
d).- ωn= √ =0.16,ζ =1, el sistema es críticamente amortiguado con polos repetidos p1=p2=-0.16.

2.- Para el siguiente sistema descrito por su función de transferencia de lazo cerrado, obtenga el
tiempo de subida tsub, tiempo pico tp, el máximo de sobre impulso Mp y el tiempo de establecimiento
test.

Solución. Es conveniente hacer unitario el coeficiente asociado al término de mayor grado en el

denominador para igualar coeficientes.

donde, ωn= 8, ζ =0.375, por lo que

tsub =0.1567 seg tp = 0.4236 seg Mp = 28.05 % test= 1.33 seg

3.- Cuantifique las constantes de error estático Kp, Kv y Ka, así como sus respectivos errores de
estado estable considerando, en cada caso, que las entradas aplicadas escalón, rampa y parabólica
son unitarias.

Solución:
El sistema es de tipo 1, que es estable para K>0. En este caso se elige una ganancia de 25 unidades. Se
evalúan respectivamente los coeficientes Kp, Kv y Ka.

G(s)H(s)= 25(s+2)/s(s+0.75)(s+4)

1
Ejercicios.

1.- Para un sistema G(s) 0.75/(s 3), obtenga sus respuestas y(t) para entradas:
a) r(t) 1.3333 δ(t), entrada impulso.
b) r(t) 3.5 U(t), entrada escalón.
c) r(t) 2t, entrada rampa

2. Clasifique los siguientes sistemas con respecto a su comportamiento: sobreamortiguado,

críticamente amortiguado o subamortiguado.

d) Realizar los ejercicios b,c y d del ejemplo 1.

3.- Para los sistemas que se indican a continuación, obtenga los parámetros ωn, ζ, ωd.

4.- Para los siguientes sistemas, determine el valor del coeficiente k, de manera que la configuración
resultante
tenga la característica de respuesta indicada:
ζ

5.- Para los siguientes sistemas, obtenga los parámetros: máximo pico de sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo
de subida y tiempo de establecimiento.

c) d)

6.- Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurwitz con la finalidad
de determinar la estabilidad y número de polos que se encuentren en el semiplano derecho del plano s.

a) s4 10s3 35s2 50s 24 0

b) s3 5s2 10 0
c) s4 5s3 40s 96 0
d) s4 s3 3s 10 0
7.- Determina la estabilidad o inestabilidad del sistemas, aplicando el criterio de Routh-Hurwitz al
polinomio característico resultante de la función de transferencia de lazo cerrado T(s).

8.- Para los siguientes polinomios característicos, determine el rango de ganancias para los cuales los
sistemas
sean estables.
a) s4+ 10 s3 + 3s2 s 0
b) s3+ 3 s3 + 8s2 s 0
c) s4+ 12 s3 + 3s2 s 0

9.- Cuantifique las constantes de error estático Kp, Kv y Ka, así como sus respectivos errores de
estado estable considerando, en cada caso, que las entradas aplicadas escalón, rampa y parabólica
son unitarias. Diga de que tipo es el sistema.

a) El sistema es estable para K>0, considere a K = 8 unidades.

b)

10.- Para un sistema retroalimentado, determine la sensibilidad del sistema para variaciones en G(s) y
en H(s), considerando que nominalmente
a) G(s) 30 y H(s) 0.1
b) G(s) 3 y H(s) 10