Instituto Tecnológico Nacional de México.

Instituto Tecnológico de Mexicali

Ingeniería Eléctrica.

Materia:

Profesor

Jose Luis Vazquez

Tema

Alumno:

Medina Salas Claudia Paola

No. Control:

16490550

Mexicali, Baja California 31 de Octubre 2022

Introduccion
Uno de los problemas que deben ser solucionados en un sistema de control
lineal es la estabilidad de este, se hace imprescindible conocer, qué
condiciones se deben cumplir para que el sistema se vuelva inestable. Y de
cumplirse esto (condición no deseada) entonces que se puede hacer para
estabilizar el sistema.
Visto que la estabilidad de un sistema es regida por la ubicación de los polos.
Entonces, un sistema será estable si todos los polos del sistema se encuentran
en el semi-plano izquierdo del plano complejo S.
El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la
siguiente función de transferencia:

N (s ) N (s)
T ( s) = =
n n−1
an s + an−1 s +…+ a1 s+ a0 D (s)

La función de transferencia anterior, son los signos de los coeficientes del

denominador.
Si el denominador presenta signos intercambiados, ya es un fuerte indicio de
que el sistema sea inestable. Sin embargo, debemos cumplir lo siguiente.
T (s ) Sera estable si:
 D( s) no tiene raíces en el semi plano derecho.
 D( s) no tiene raíces repetidas sobre el eje jω
T (s ) será asintóticamente estable si todas las raíces de D( s) están en el semi-
plano izquierdo del plano complejo.
El criterio de Routh Hurwitz
El teorema de Routh Hurwitz consiste en un procedimiento o algoritmo para
poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano
complejo « s » , donde si almenos existe una raíz el sistema es inestable, caso
contrario, si no hay ninguna raíz en el semiplano derecho el sistema es estable.

Diagrama de Polos y Ceros

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de control
usando el método de Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los
sistemas de control es la ecuación característica o denominador de la función
de transferencia de lazo cerrado:

1) D ( s )=a n sn + an−1 s n−1 +an −2 s n−2 + an−3 sn−3 +…+ a1 s+ a0

En este caso se asume que a 0 ≠0 para eliminar raíces sobre el origen.

Para efectos de entendimiento de este método, se asume que el criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz será un algoritmo el cual resolveremos
secuencialmente de la siguiente forma:
2) Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna todas las
potencias de s:

3) Con el polinomio del punto 1, podemos completar las primeras dos filas del
punto anterior

4) Los otros elementos de la tabla son los elementos desconocidos, entonces

inicialmente procedemos a colocar unos coeficientes que serán nuestras
incógnitas, comenzando desde b, luego c para la siguiente fila y así
sucesivamente.
Los coeficientes desconocidos se determinan así:

El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar la primera

columna de la tabla que nos dirá el número de polos o raíces inestables,
donde:
El número de cambios de signo en la primera columna corresponde al número
de polos inestables que posee el sistema.
El Lugar de las Raíces
Se estudia un método de análisis y diseño que permite conocer la evolución
geométrica de los polos del sistema de control en lazo cerrado según un
parámetro de este varíe su valor.
La dinámica de un sistema de control en lazo cerrado está íntimamente ligada
con la situación de los polos de su función de transferencia, o lo que es lo
mismo, la distribución de las raíces de su ecuación característica en el plano s.
Este hecho proporciona un método tanto de análisis como de diseño en
Ingeniería de Control. Por un lado, un problema típico de análisis consiste en
estudiar cómo cambia la dinámica o comportamiento de un sistema cuando se
produce una modificación en el valor de uno o varios de los parámetros que lo
definen. Por otro lado, un problema típico de diseño es estudiar la influencia de
alguno de los parámetros del controlador en la dinámica del sistema en lazo
cerrado y ajustar el valor de dicho parámetro para obtener el comportamiento
deseado en el sistema.
Para cualquiera de los dos problemas es útil determinar el cambio de situación
en el plano s de las raíces de la ecuación característica cuando varía el valor
de algún parámetro del sistema de control (sea de la propia planta, de la
realimentación o del controlador). Consideremos, por ejemplo, un sistema de
control con realimentación unitaria negativa y con la siguiente función de
transferencia en la cadena directa:

(función 1)

La ecuación característica en lazo cerrado (1 + G(s) = 0) será, por lo tanto:

y sus dos raíces, o polos del sistema en lazo cerrado, son:

 s1, s2 =   ± .
En el estudio de la posición de dichas raíces, y la naturaleza de estas, cuando
el parámetro K varía entre -∞ y +∞ se dan los siguientes casos:
 -∞ < K < 0: Dos raíces reales y, al menos, una de ellas siempre positiva,
s1 > 0.
 K = 0: Dos raíces reales idénticas, s1 = s2 = 1.
 0 < K < 8: Dos raíces complejas conjugadas, s1, s2 = σ ±jω,

donde σ =   y ω =   son las partes real e imaginaria,

respectivamente, y j =   denota la unidad imaginaria. Eliminando el
parámetro K de ambas expresiones e igualando se obtiene la ecuación
de la evolución de dichas raíces en el plano s según varía el
parámetro K. Así, la trayectoria descrita por dichas raíces
cuando K varía entre 0 y 8 resulta ser:

Es decir, una circunferencia de radio dos y centrada en el punto (-1,0). En este

intervalo de valores de K se pueden distinguir las siguientes situaciones:

o 0 < K < 2: Un par de raíces complejas conjugadas con parte real

positiva: s1 = s2 =   ± jω.
o K = 2: Un par de raíces complejas conjugadas en el eje imaginario
en s1 = s2 = ±j .
o 2 < K < 8: Un par de raíces complejas conjugadas con parte real
negativa: s1 = s2 =   ± jω.

*K = 8: Una raíz real doble en s1 = s2 = 2-K-- 2 = -3.

*K > 8: Dos raíces reales y negativas.
Gráficamente la evolución que experimentan los polos de este sistema en lazo
cerrado se puede ver en la Figura 9.1. A partir de dicha figura se puede deducir
la siguiente información acerca de la dinámica del sistema en lazo cerrado:

 Estabilidad: Cuando las raíces están en el semiplano derecho se trata de

polos en lazo cerrado inestables, y, por lo tanto, el sistema en lazo
cerrado es inestable. Es decir, para K < 2 el sistema en lazo cerrado es
inestable.
 Respuesta transitoria:
o Si 2 < K < 8, entonces δ < 1, el sistema es subamortiguado y, por
lo tanto, oscilatorio.
o Si K = 8, entonces δ = 1, y el sistema tiene amortiguamiento
crítico.
o Si K > 8, entonces δ > 1, y el sistema está sobre amortiguado.

Evolución geométrica de los polos en lazo cerrado del sistema cuya función en
lazo abierto es:

(figura 1)

El diagrama de la figura se conoce con el nombre de Lugar de las Raíces, y,

como se ha explicado anteriormente, se trata de un método gráfico que permite
representar la evolución de las raíces de la ecuación característica de un
sistema lineal en el plano s cuando varía algún parámetro de este, dando de
esta forma una medida de la sensibilidad de las raíces con respecto a
variaciones en el valor del parámetro que se considere. En definitiva, el estudio
del lugar de las raíces de un sistema de control permite conocer la influencia
que puede tener un parámetro en la dinámica del mismo, esto es, permite
conocer si un posible cambio de valor de un parámetro del sistema (esté en la
planta, en la realimentación o en el controlador) afecta mucho o poco en la
ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, y en consecuencia, en la
dinámica del mismo. En otras palabras, se puede decir que da una medida de
la robustez del sistema a variaciones en el valor de un parámetro. Este método
fue desarrollado por Evans hacia el año 1948.

Para un análisis más profundo del ejemplo anterior será necesario obtener la
función de transferencia en lazo cerrado del sistema. A partir del diagrama y
teniendo en cuenta que H(s) = 1, dicha función de transferencia resulta ser

Y −(s)=G( s)=−−−−−−K −(s∓1)−−−−−−R( s) LC s 2+(K −2) s + K +1(función 2)

Se trata de un sistema de segundo orden con un cero adicional, que es

independiente de la ganancia proporcional K. De la gráfica de la Figura que
representa la evolución geométrica de los polos de la función de transferencia
(figura 1 ) cuando el valor de K varía, se observa que en el caso
subamortiguado estable (2 < K < 8) al aumentar K aumenta la parte real de los
polos complejos conjugados (en valor absoluto) y disminuye el ángulo θ, lo cual
implica que en la respuesta transitoria del sistema ante entrada escalón tanto el
tiempo de establecimiento como el rebose porcentual disminuye. Respecto a la
parte imaginaria de los polos se observa que en un principio aumenta para
posteriormente disminuir hasta anularse para K = 8, por lo que el tiempo de
pico primero disminuye y después aumenta.

Para obtener los valores exactos de todas las especificaciones anteriores habrá
que recordar que el sistema en lazo cerrado (figura 2 ) tiene un cero y por ello
se trata de un sistema de segundo orden con un cero adicional.

Definición del Lugar de las Raíces

El Lugar de las Raíces se define como el lugar geométrico que recorren los
polos de un sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia
proporcional K de su correspondiente función de transferencia en lazo abierto
varía de 0 a +∞. Relacionado con este concepto, si dicha ganancia varía de 0 a
-∞ el lugar geométrico recorrido por los polos del lazo cerrado recibe el nombre
de Lugar Inverso de las Raíces. Así mismo, si es otro parámetro diferente a K
el que varía de 0 a +∞ (o de 0 a -∞) se denomina Contorno de las Raíces o
Lugar de las Raíces Generalizado (Contorno Inverso de las Raíces o Lugar
Inverso de las Raíces Generalizado) a la trayectoria seguida por los polos.

Dado el sistema de la función 2 , los polos en lazo cerrado satisfacen la

ecuación característica:
Figura 2 Diagrama de bloques de un sistema realimentado general

Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha
de cumplir dicha ecuación. Ya que s es una variable compleja, la ecuación
anterior se puede desdoblar en las siguientes:

(función 3)

por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas
condiciones. Notad que ambas condiciones están referidas a la función de
transferencia de lazo abierto del sistema.

En el contexto del Lugar de las Raíces el parámetro K es positivo y, por tanto,

la condición del argumento queda simplificada a la expresión:

(función 4)

ya que el argumento de un número real positivo es nulo. Entonces, dicha

condición únicamente depende de la variable s y bastará, por lo tanto, con
realizar la comprobación de si el punto en cuestión s0 cumple la condición del
argumento para determinar si dicho punto es polo del sistema en lazo cerrado
para algún valor positivo de K. En caso afirmativo, mediante la condición del
módulo se podrá conocer el valor concreto de la ganancia proporcional K para
la cual el punto s0 es raiz de la ecuación característica. Es decir, los puntos del
plano complejo que satisfacen la condición del argumento son polos del
sistema para algún valor positivo de K, y por lo tanto, pertenecen al Lugar de
las Raíces.

De esta forma, si se tiene un sistema cuya función de transferencia en lazo

abierto es KG(s)H(s) =  , y se desea calcular el valor de la ganancia
proporcional para la cual un punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado,
entonces es necesario primeramente comprobar que efectivamente dicho punto
puede ser polo del sistema en lazo cerrado para algún valor de la
constante K positiva, esto es, si cumple la condición del argumento y, por tanto,
pertenece al Lugar de las Raíces.

La condición del argumento se puede comprobar de dos formas. La primera

consiste en realizar directamente el cálculo del argumento del número complejo
resultante de sustituir s por s0 en la función de transferencia en lazo abierto, y
comprobar si se trata de un número impar de veces 180∘(o π radianes).

Figura 3: Representación gráfica de polos y ceros de la función de

transferencia en lazo abierto del sistema con un cero en s = -z1 y dos polos en
s = 0 y s = -p2

La segunda forma consiste en realizar el mismo cálculo de forma gráfica. Si la

configuración de polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto es
la que se indica en la Figura 3, s0 pertenecerá al lugar de las raíces si se
cumple:

Si esta condición se verifica, entonces se puede asegurar que el punto s0 es

raiz de la ecuación característica del sistema en lazo cerrado para algún valor
positivo de K, y mediante la condición del módulo se puede obtener el valor del
parámetro K que hace que s0 sea polo del sistema en lazo cerrado. A partir de
la Figura 3, se deduce que:

Tal y como se ha planteado este método se puede pensar que el procedimiento

para construir el Lugar de las Raíces entraña una búsqueda infinita de
puntos s0 que verifiquen la condición del argumento. Afortunadamente no es
así. En lo que sigue se va a desarrollar, mediante una serie de reglas de
sencillo manejo, un método para la construcción aproximada del Lugar de las
Raíces de un sistema.

Construcción del Lugar de las Raíces

Se presenta un procedimiento sistemático para obtener una representación

aproximada de las trayectorias que siguen las raíces de la ecuación
característica de un sistema de control cuando el valor de la ganancia del lazo
abierto varía de 0 a +∞.
En primer lugar, debe escribirse la ecuación característica en la forma
siguiente:

(función 5)

donde K F(s) es la función de transferencia del lazo abierto del sistema.

Factorizando F(s) dicha expresión queda:

(función 6)

En el caso típico de sistema de control realimentado (ver Figura 9.2), F(s) =

G(s)H(s), que es la función de transferencia del lazo abierto sin incluir la
ganancia ajustable K.

Una vez escrita la ecuación característica de este modo, se aplica el método

descrito a continuación para la construcción del Lugar de las Raíces.
Sitios de consulta

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/criterio-de-
estabilidad-de-routh-hurwitz/

https://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11412

https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap9_html/capitulo-9.html#s92