POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD.

Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable.

Esto significa que si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita, entonces
la salida debera tambin ser finita y de ningn modo infinita, es decir
incrementarse dentro de un lmite.
Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en trminos
de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las
races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia y los ceros las
races del polinomio del numerador de la funcin de transferencia.
DEFINIENDO LA ESTABILIDAD
Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita,
produce una salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada de
escaln aplicada a un sistema la salida debe ser finita. Un sistema no es
necesariamente estable si una sola entrada escaln produce una salida finita: toda
entrada escaln debe producir salida finitas.
De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto
a una entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito. Si, al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito
a medida que el tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable. Sin
embargo, si la salida no tiende a cero o no crece a infinito, pero tiende a un valor
finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es crtica o marginalmente
estable.
POLOS Y CEROS
La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema, en general se
puede representar mediante

Y, si las races del denominador y del numerador se establecen como

Donde las races del numerador son z1, z2,,zm y se denominan ceros y las races
del denominador son p1, p2,pm y se denominan polos, k es una constante
multiplicadora o la ganancia del sistema.
Los ceros son los valores de s para los cuales la funcin de transferencia se
convierte en cero. Los polos son los valores de s para los cuales la funcin de
transferencia es infinita, es decir, estos hacen que el valor del denominador sea
cero. De esta manera, si el numerador es (s-2), entonces la funcin de
transferencia es cero si (s-2)=0, es decir, s=+2. Por lo tanto, el cero esta en +2. Si
el denominador es (s+5), entonces la funcin de transferencia es infinita si
(s+5)=0, es decir, s = -5. Por lo tanto, el polo esta en -5.
Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas.
As, por ejemplo, si el denominador fuera (s2-6s +8), entonces, debido a que esto
es (s-4)(s-2), los polos estn en +4 y +2. Sin embargo, si el denominador
fuera (s2+1), entonces, puesto que este se puede escribir como (s-1j)(s+1j), los
polos estn en +1j y -1j. En general, los polos y los ceros se pueden escribir como

Donde es la parte real y jw es la parte imaginaria.

PATRN DE POLOS Y CEROS.

Considerando un sistema descrito por la Ecuacin dada tomando la

transformada de Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la
entrada X(s), la funcin de transferencia del sistema G(s) ser:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin

caracterstica del sistema. Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida
a partir de la EDO homognea, y haciendo el lado derecho de la ecuacin igual a
cero.
Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de
transferencia. Las races del numerador son denominados los ceros de la funcin
de transferencia (estos valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a
cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:
Donde zi = ceros de la funcin de transferencia
pi = polos de la funcin de transferencia
Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable.
Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del
planos
La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tienen ningn
efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta
dinmica, pero no afectan la estabilidad1
Ceros
1. El valor(es) para z donde el numerador de la funcin de trasferencia es
igual a cero
2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de
transferencia del filtro sea cero.

Polos
1. El valor(es) para z donde el denominador de la funcin de transferencia es
igual a cero
2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de
transferencia del filtro se infinita.2

GRAFICA DE POLOS Y CEROS.

Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con o y los

polos con x. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los
ceros y polos en la transformada-z en el plano-z.
 EJEMPLO 1
Encuentre los polos y ceros de la funcin de trasferencia H(s)=s2+6s+8s2+2 y
grafique los resultados en el plano-s.
Lo primero que tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser igual
a cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto
iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-
2 y s=-4. Si esta funcin hubiera sido ms complicada, tal vez tendramos que usar
la formula cuadrtica.
Para los polos, tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser infinita
cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para
encontrar esto, tenemos que factorizar la funcin esto nos da (s+i2)(si2). Lo
que significa que tenemos races imaginarias de i2 y (i2)3
Al graficar esto nos da Figura 1

Figura 1: Muestra de la Grafica

ESTABILIDAD Y POLOS.

La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando cmo cambia la

salida con el tiempo despus de una entrada impulso. Con un sistema estable la
salida deber tender a cero con el tiempo, y con un sistema inestable la salida con
el tiempo. Considere un sistema sin ceros y un polo en -. La funcin de
transferencia G(s) ser:

1
() =
+2
Por lo tanto, la salida 0a(s) est relacionada con la entrada , (s) mediante

1
0 () = , ()
+2
Si el sistema est sujeto a un impulso unitario, entonces 0, () = 1 y de esta
manera

1
() =
+2
sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) y as, la transformada
inversa da por resultado:

= 2 El valor de 2 decrece con el tiempo, hacindose cero en un tiempo

infinito, por lo tanto, el sistema es estable.

Ahora considere un sistema sin ceros y un polo en +2. La funcin de transferencia

G(s) ser:

1
() =
2
Por lo tanto:

1
() = , ()
2
Para impulso unitario, () = 1y, de esta manera

1
() =
2
sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) as, la transformada
inversa da por resultado:

= 2
A medida que t se incrementa, el valor de 2 tambin se incrementa, por lo tanto,
el sistema es inestable.

EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH - HURWITZ.

Conocer las races de la ecuacin caracterstica, para comprobar si las partes

reales de todas ellas son negativas y asegurar as que el sistema es estable, es
difcil cuando el orden del sistema es superior a dos. El problema se incrementa si
adems, los coeficientes de la ecuacin no son valores numricos, sino que
dependen de algn parmetro variable.

El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema

permite conocer si es estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha
ecuacin caracterstica.

Sea la funcin de transferencia (6.1)

Su ecuacin caracterstica (4.1) posee coeficientes ai reales.

Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese

algn coeficiente nulo o negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la
condicin anterior, que se conoce como condicin de Cardano-Vite, el sistema
puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes
ai de forma que sigan el patrn impuesto por la siguiente tabla:

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los

coeficientes de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las
dos columnas inmediatamente superiores. As los coeficientes bi se calculan como
sigue:
Anlogamente, los coeficientes ci se calculan:

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero.

Estos ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se
puede observar que el clculo de los coeficientes sigue un patrn que se puede
memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila
inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos
filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos
trminos poseen una posicin cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos
primeros trminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los
otros dos van avanzando.

El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que slo posee
un coeficiente no nulo, d en la expresin (5.3) . El criterio afirma que el sistema es
estable si y slo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz
son positivos. Es, por tanto, una condicin necesaria y suficiente. La primera
columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio
slo se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras,
porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores.

Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero

de polos del sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen
tantos polos con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de
la primera columna de Routh-Hurwitz.

Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad

absoluta, es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el
grado de estabilidad o inestabilidad, lo prximo o lo alejado que se est de
volverse inestable o estable.
Dado que la estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la ubicacin
de los polos de su funcin de transferencia, es decir por la ubicacin de las races
de un cierto denominador, planteamos ahora el siguiente problema:

Cmo determinar si las races de un polinomio como (1) estn ubicadas todas
en el semiplano izquierdo?

Antes de contestar esta pregunta, hacemos notar lo siguiente:

Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero,

entonces tiene al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje
imaginario.
Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos
extraer conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races.

Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races
reales, y por tanto puede factorizarse as:

Si las races son todas negativas, los trminos sern todos positivos, y en
general el producto tendr todos los coeficientes positivos.
De esta forma, los coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos,
dependiendo del signo de G en (2). Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de
signos diferentes o cero, necesariamente al menos un trmino debe ser
negativo, lo que implicara que tendra al menos una raz positiva (en el semiplano
derecho). Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas:

El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es:

S, es decir si las races estn en el semiplano izquierdo, (4) tendr slo

coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus coeficientes del mismo
signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa).
Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes, o
cero, podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en
el eje imaginario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es
necesario realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicacin de sus
races. Una de esas pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para lo
cual es necesario primero construir un arreglo especfico con los coeficientes de
(1).

ESTABILIDAD RELATIVA.

En secciones anteriores se han dado varios criterios de estabilidad que permiten

determinar si un sistema es o no estable. En el caso de las integrales de Bode, el
criterio incluso establece los lmites y los efectos al disear un compensador. A
continuacin se presentan dos criterios conocidos como mrgenes de estabilidad
los cuales permite determinar no solamente si un sistema es estable sino, que tan
estable o inestable es este.

1. Margen de Ganancia (MG): El margen de ganancia es el aumento en la

ganancia del sistema cuando la fase es de 180o que resultar en un sistema
marginalmente estable con la interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de
Nyquist. Matemticamente se dene como: MG = 20 log(|GH(jw)|).

2. Margen de Fase (MF): El margen de fase es la cantidad de desplazamiento de

fase de GH(jw) a la magnitud unidad que resultar en un sistema marginalmente
estable con interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist.
Matemticamente se dene como:

MF = 180o G.

El margen de fase y de ganancia se puede medir grcamente de los diagramas

de Nyquist o de Bode.

La construccin del arreglo de Routh y la aplicacin del criterio de que la primera

columna del arreglo slo debe contener trminos positivos, permite decidir si el
sistema sea estable o no estable. Sin embargo, a menudo es til para saber que
tan cerca de la inestabilidad est un sistema estable. Para lograrlo es necesario
saber qu tan cerca del eje imaginario estn las races. Esto se puede hacer
recorriendo el eje de la izquierda una cantidad definida y encontrar si el
corrimiento da o no por resultado un sistema estable medido a partir del nuevo
eje.
BIBLIOGRAFA.

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Control de procesos. 6.7 polos y ceros de la funcin de transferencia.
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Polos y ceros. Explica polos y ceros de las funciones de transferencia.
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http://ciecfie.epn.edu.ec/Material/Dise%C3%B1odeSistemasdeControl/contr
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