Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

Centros Instantaneos de Rotación

Mecanismos 2018-I
Centro Instantáneo de Rotación
“Todo eslabón, independiente de la complejidad de su movimiento,
instantáneamente parece que rota alrededor de un punto”

En este instante, el
eslabón 3 parece que
rota alrededor del
punto (13)

Fuente: Myszka
2
Centro Instantáneo de Rotación

❖ También aplica para movimiento relativo

➢ (13)  centro instantáneo del eslabón 3 respecto al

eslabón 1

➢ (13) = (31) por inversión cinemática!

❖ Para 𝑛 eslabones:
𝑛 𝑛−1
#centros instantáneos =
3 2
¿cómo ubicar centros instantáneos de rotación?

❖ Reglas de Ubicación de centros primarios (“simple

inspección”)

❖ Teorema de Kennedy:

“Los tres centros instantáneos correspondientes a

cualesquiera tres cuerpos yacen sobre la misma
línea”

4
Reglas de ubicación de centros primarios

1. Cuando dos eslabones están conectados por un pin, el

centro instantáneo que relaciona los dos eslabones
está en ese punto de pivote

Fuente: Myszka

5
Reglas de ubicación de centros primarios

2. El centro instantáneo de los eslabones en contacto de

rodadura sin deslizamiento está en el punto de
contacto

Fuente: Myszka
6
Reglas de ubicación de centros primarios

3. El centro instantáneo para dos eslabones con

movimiento deslizante en línea recta está en el
infinito, en dirección perpendicular al deslizamiento.

7
Fuente: Myszka
Reglas de ubicación de centros primarios

4. El centro instantáneo entre dos eslabones con

contacto generalizado deslizante debe estar ubicado
sobre la normal común

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(23) a lo largo de la normal
Fuente: Myszka
Diagrama de centros instantáneos

Línea discontinua =
Círculo dividido en Línea Continua =
centro sin localizar
segmentos centro localizado
(uno por eslabón) Fuente: Myszka
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Diagrama de centros instantáneos
Triángulo  Teorema
de Kennedy

Línea discontinua =
Círculo dividido en Línea Continua =
centro sin localizar
segmentos centro localizado
(uno por eslabón) Fuente: Myszka
10
Ejemplo 5.1:

❖ Ubique todos los centros instantáneos

Fuente: Myszka 11
Ejemplo 5.1:

Línea de
(12) y (23)

Línea de
Línea de
(12) y (14)
(14) y (34)

Línea de
(23) y (34)

Fuente: Myszka 12
Principios para el análisis de velocidad

I. La velocidad de un cuerpo que rota es proporcional a

la distancia desde el punto de pivote.
II. El centro instantáneo común a dos eslabones puede
considerarse unido a cualquiera de ellos.

III. La velocidad de un centro instantáneo es la misma, sin

importar a qué eslabón se considere unido.

13
“Escalado” de velocidad

❖ Línea de Centros (LC) y línea de proporción (LP)

Magnitud
de VB

Fuente: 14
Myszka
Procedimiento para el análisis de velocidad

1. Identifique:
a)el eslabón con una velocidad conocida (A)
b)el eslabón del que quiere hallar la velocidad (B)
c)el eslabón fijo a la bancada (C)

2. Ubique el centro instantáneo AC

3. Ubique el centro instantáneo AB

15
Procedimiento para el análisis de velocidad

4. Usando “escalado”, halle la velocidad de AB

usando AC como pivote

5. Ubique el centro instantáneo BC

6. Usando “escalado”, halle la velocidad

deseada usando BC como pivote
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Ejemplo 5.2

❖ Determine la velocidad
del eslabón 4 si la
velocidad del eslabón 2
es 3 rad/s horario

Fuente: Myszka

17
Ejemplo 5.2
Fuente: Myszka

ESCALAS

18
Resp. 𝜔4 = 2,6 rad/s antihorario
Ejemplo 5.3:

❖ Determine la
velocidad del
brazo triturador
cuando la
manivela gira a
60 rpm horario

19 Fuente: Myszka
Ejemplo 5.3:
Fuente: Myszka

Resp. 𝑉𝑐 = 33,8 in/s ↓

20
Todos los centros instantáneos para el ejemplo 5.3

21 Fuente: Myszka
Centroda

❖ Trayectoria que traza un centro instantáneo

mientras se mueve el mecanismo.
▪ Centroda Fija: Trazada por un centro
instantáneo que relaciona un eslabón móvil con
la bancada
▪ Centroda móvil: trazada por la inversión del
mecanismo
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Centroda

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Bibliografía

• Norton, “Diseño de Maquinaria”, 4 ed, capítulo 4.

• Myszka, “Machines and Mechanisms”, 4 ed,
Capítulo 4.