Autor Elvis Ivan Flores Valerio 1

TEOREMA DE KENNEDY
(Octubre 31 de 2022)
Flores Valerio Elvis Ivan No.2680802
Ingeniería Mecatrónica
Mecanismos
Instituto Tecnológico de Cuautla
E-mail:20680802@cuautla.tecnm.mx
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El concepto de centro instantáneo de rotación o polo de
Resumen – En este trabajo de investigación se investigó, habla velocidades puede ser generalizado al movimiento relativo
y se hace mención sobre el Teorema de Aronhord Kennedy o de entre dos planos móviles. Hasta ahora se han considerado dos
los tres centros donde se encuentra el resultado de esta planos: uno móvil y otro fijo. El CIR era aquel punto del plano
investigación donde podemos conocer más sobre este y se explica
que es El Teorema de Kennedy, su función y explicación de los
móvil cuya velocidad era nula. Esto implica que éste es el
tres centros del Teorema de Kennedy así como su explicación de único punto del plano móvil que tiene la misma velocidad que
los diagramas o circuitos y su respectiva información para una el punto del plano fijo que ocupa su misma posición.
mejor comprensión sobre este Teorema.

Índice de Términos – Centro Instantáneo, Rotación, Rotoidal,

Diagrama, Polo.

I. INTRODUCCTION

E l Teorema de Kennedy o como también se conoce

Teorema de los tres centros, se habla que el centro instantáneo
entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su
ubicación cambia en relación con ambos cuerpo, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar
geométrico sobre cada uno de ellos.
“Los tres centros instantáneos correspondientes a tres cuerpos
cualesquiera permanecen sobre la misma recta”.
El Teorema de Kennedy sirve para calcular los CIR (centro
instantáneo de rotación) de un mecanismo sin tener que hacer
las inversiones de los mecanismos. Los tres CIR relativos de
tres eslabones con movimiento plano, deben estar siempre
alineados en una línea recta.
El teorema de los tres centros es útil para encontrar aquellos
centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo,
que no sean de obtención directa.
II. TEOREMA DE KENNEDY
Teorema de Kennedy o los tres centros
El Teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que si tres
cuerpos se encuentran en movimiento relativo, poseen en
conjunto tres centros de rotación y los mismos se encuentran
alineados. Se emplea también para la localización de polos
relativos entre los diferentes elementos que componen un
mecanismo.
Figura 1. Teorema de Kennedy-Centros Instantaneos
En la imagen se puede observar como en el centro
instantáneo, entre los cuerpos 1 y 2 es el punto fijo C 12, se
encuentra unido por acoplamiento rotoidal, mientras que
entre los cuerpos 1 y 3 es el punto fijo C 13. El contacto P
entre los cuerpos 2 y 3 es variable y no es el centro de
rotación entre 2 y 3, en caso de que sea así, la velocidad del
punto P como perteneciente a 3, al que llamaremos V p3 sería
la misma que la velocidad de P como perteneciente a 2, la
cual llamaremos VP2, sim embargo eso no es verdad. Para
que la velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes
a los cuerpos 2 y 3, sea la misma, existe una
condición necesaria, es que P este en la recta que contiene a
C12 C13 llamada la línea de los centros. El teorema de
Kennedy es muy útil de localizar centros instantáneos en los
mecanismos, en los casos en que dos centros
instantáneos de tres eslabones son conocidos y el tercero
tiene que buscarse.

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III. DIAGRAMA DEL CÍRCULO
El diagrama del círculo permite obtener fácilmente los
polos del movimiento relativo entre los elementos de un
mecanismo. Para ello el método emplea los conceptos vistos
anteriormente y especialmente el Teorema de Aronhod
Kennedy. Para la localización de los polos del movimiento se
seguirán los siguientes pasos:
1. Se toma una circunferencia y se divide en tantas
partes iguales como elementos (N) tiene el
mecanismo. A continuación se numeran de 1 a N
los puntos en que está dividida la circunferencia.
Todas las posibles cuerdas que unen los puntos
marcados representan los distintos polos del
movimiento en el mecanismo.
2. Se dibujan con líneas continuas las cuerdas
correspondientes a los polos primarios y a trazos
los correspondientes a los desconocidos. El resto
de los polos será obtenido utilizando el teorema de
Aronhold Kennedy, aplicándoselo a grupos de tres
elementos en el mecanismo.
3. Para ello se localizan en el círculo los triángulos
que tengan en común un lado dibujado a trazos y
todos los demás lados continuos.
Figura 2. Diagrama del Circulo
Figura 3. Diagrama del circulo
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IV. NÚMEROS DE LOS CENTROS INSTANTÁNEOS Y LÍNEAS
DE CENTRO (REGLA DE KENNEDY)
Esta regla dice que si 3 objetos están unidos entre sí, deben
existir al menos 3 puntos denominados polos que serán los
centros de movimiento de dichos objetos y que además de
dichos centros de movimiento estarán siempre alineados.
El número de centros que posee un mecanismo depende
exclusivamente del número de eslabones que lo forman, es
decir existe un centro instantáneo por cada par de eslabones
que lo forman. El número de centros instantáneos de un
mecanismo que conste “e” eslabones, se obtiene de la
combinación de “e” elementos tomados de dos a dos.
Según la formula si N es el número de centros instantáneos
𝑁= =𝑒(𝑒 − 1)/2
Supongamos un mecanismo que consta de 3 eslabones,
entonces el número de centros instantáneos es 3, si el número
de eslabones es 9 eso quiere decir que tiene 36 centros
instantáneos.
Si se desea saber el número de líneas a trazar,
contentiva de los centros instantáneos donde hay eslabones
e, donde cuyo resultado es combinar “e” elementos que
son tomados de 3 en 3.
𝐿= =𝑒(𝑒 − 1)(𝑒 − 2)/6
V. CENTROS INSTANTANEOS
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las
siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo
coplanario, el centro instantáneo es un punto en un cuerpo
sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo
coplanario, el cetro instantáneo es el punto en el que los
cuerpos están relativamente inmóviles ene instante
considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad
relativa
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo
gira con relación al otro cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un
punto estacionario, sino que su ubicación cambia en relación
con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y
describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de
ellos. Estas trayectorias de los centros instantáneos son
llamadas trayectorias polares o centradas y se analizan
posteriormente.
VI. LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
Los centros instantáneos son sumamente útiles para
encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos.
Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún
mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y
mecánicamente es más aprovechable.
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Figura 4. Eslabones conectados por un perno
Este mismo centro se puede identificar como O 21, ya que el
orden de los números carece de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro,
conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 5, el
centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular
de la tangente común. Estos se sigue del hecho de que el
movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a
lo largo de la tangente común xy; de otra forma, las dos
superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. El
movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede
producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar
a lo largo de la perpendicular KL; de aquí el centro
instantáneo este en esa línea.
Figura 5. Cuerpos con resbalamineto
C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el
centro instantáneo es el punto de contacto, en vista de que en
este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.
Figura 6. Cuerpos con rodamiento
Se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero
no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las
posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro
instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace
3
contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es
igual a insertarle un número infinito de rayos.
VII. TABULACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el
número de centros instantáneos a localizar. Entonces es
aconsejable tener un método sistemático para tabular el
progreso y para que ayude en la determinación. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso
de tablas. Sedan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en
la figura 7, nos es útil para encontrar centros instantáneos,
puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de
Kennedy y también, en cualquier estado del procedimiento,
muestra que centros faltan por encontrarse.
El diagrama circular será útil para encontrar los centros en
el mecanismo de seis eslabones de la figura 7. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.
Figura 7. Diagrama Circular
b) Método tabular. El método alternativo para localizar
centros instantáneos de uso común es el método tabular. En
este procedimiento se establece una tabulación general y se
amplía con tabulaciones suplementarias, tal como está
ilustrado en la Fig. 7.
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VIII. CONCLUSIÓN SÍNTESIS REFERENCES

Teorema de Kennedy: “Los tres centros instantáneos
correspondientes a tres cuerpos cualesquiera permanecen  2.4 TEOREMA DE KENNEDY. (2020, 30 NOVIEMBRE).
sobre la misma recta”. MECANISMOS.
HTTPS://LEARNTRONIC.WORDPRESS.COM/2020/10/27/2-4-
Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden TEOREMA-DE-KENNEDY/
localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Este teorema  Guedez R, P. L. (s. f.). Teorema de Kennedy. Recuperado 1 de
establece que los centros instantáneos para cualesquiera tres noviembre de 2022, de https://es.slideshare.net/plguedez/teorema-
cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de de-kennedy
 Teorema de Kennedy. (s. f.). Scribd. Recuperado 1 de noviembre
una misma línea recta. de 2022, de https://es.scribd.com/document/422715308/Teorema-
Centro Instantáneo: Un centro instantáneo de velocidad es de-Kennedy
un punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo  Álvarez, A. (s. f.). TEOREMA DE KENNEDY O TEOREMA DE
punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. TRES CENTROS Y LOS MECANISMOS - Máquinas
Eléctricas. StuDocu. Recuperado 1 de noviembre de 2022, de
Los centros instantáneos, algunas veces se denominan https://www.studocu.com/pe/document/universidad-nacional-de-
“centros o polos”. piura/maquinas-electricas/teorema-de-kennedy-o-teorema-de-tres-
centros-y-los-mecanismos/18194431
 hStpgKEnT, A. (s. f.). Teorema-de-Kennedy.pdf. Scribd.
IX. CONCLUSIÓN Recuperado 1 de noviembre de 2022, de
En conclusión como término de esta investigación podemos https://es.scribd.com/document/325293180/Teorema-de-Kennedy-
concluir que el Teorema de Kennedy o de los tres centros dice pdf
que si tres cuerpos se encuentran en movimiento relativo,  Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros. (s. f.).
Recuperado 1 de noviembre de 2022, de
estos poseen en conjunto tres centros de rotación y los mismos https://1library.co/article/teorema-de-aronhold-kennedy-de-los-
se encuentran alineados. tres-centros.yewxjmey
Este Teorema de kennedy es un conjunto reglas y pasos que  Teorema-de-Kennedy.pdf. (s. f.). Recuperado 1 de noviembre de
2022, de https://1library.co/document/yjmw76my-teorema-de-
sirven para calcular los CIR (centro instantáneo de rotación) kennedy-pdf.html
de un mecanismo sin tener que hacer las inversiones de los  Teorema de Kennedy - IEEE | Guías, Proyectos, Investigaciones de
mecanismos. También es útil para encontrar aquellos centros Ingeniería | Docsity. (s. f.). Recuperado 1 de noviembre de 2022,
instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no de https://www.docsity.com/es/teorema-de-kennedy-ieee/8303525/
 Diaz, J. (2016, 12 marzo). Centros Instantaneos.
sean de obtención directa.
https://www.academia.edu/23184526/Centros_Instantaneos
Lo cual quiere decir que se emplea también para la  (Download PDF) Teorema de Kennedy Centros Instantaneos. (s.
localización de polos relativos entre los diferentes elementos f.). pdfslide.net. Recuperado 1 de noviembre de 2022, de
que componen un mecanismo. En el cual al investigar esté https://pdfslide.net/download/link/teorema-de-kennedy-centros-
instantaneos
teorema se ocupan métodos gráficos, matemáticos y analíticos  Campos, W. (2022, 1 noviembre). Fundamentos De Maquinas
para calcular este tipo de situaciones que nos encontramos con (WMN).
los mecanismos y centros cinemáticos todo con ayuda de este http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/tema-
iii-centros-instantaneos.html
Teorema para poder calcular el CIR.