Teorema de Kennedy
Luz García, Instituto Tecnológico de Cuautla
20680441@cuautla.tecnm.mx
Resumen – Un centro instantáneo (CI) de velocidad es un
punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto
tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los
eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en
tres grupos: (a) aquellos con movimiento angular sobre un eje
fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre
un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin
movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser
estudiados mediante el uso de centros instantáneos.
Keywords – centro instantáneo, teorema, Kennedy, mecanismos
I. INTRODUCCIÓN
El teorema de Kennedy, también denominado Regla de Kennedy,
dice: “Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrán
exactamente tres centros instantáneos, y éstos se encontraran en la
misma línea recta”. Este concepto se basa en el hecho de que un par
de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante
dado tendrán velocidades idénticas en relación a un eslabón fijo y, en
consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero entre sí. El centro
instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el
centro instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en
el instante considerado. B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento
relativo coplanario, el cetro instantáneo es el punto en el que los
cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado. A
partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es: (a) un punto
en ambos cuerpos, (b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen
velocidad relativa y (c) un punto en el que se puede considerar que un
cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un instante dado. En general,
el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,
sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos,
conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria
o lugar geométrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los
centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o centrodas.
II. LOCALIZACIÓN DE CENTROS
INSTANTÁNEOS
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las
velocidades de los eslabones en los mecanismos. Sus usos algunas
veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce
el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable. Los
métodos para localizarlos centros instantáneos son, por lo tanto, de
gran importancia. La regla dice que si 3 objetos están unidos entre sí,
deben existir al menos 3 puntos denominados polos que serán los
centros de movimiento de dichos objetos y que además de dichos
centros de movimiento estarán siempre alineados. Para conocer los
centros instantáneos de un mecanismo por este método utilizamos
la siguiente formula:
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶𝐼 =
2
Dónde: CI: centros instantáneos; n: número de eslabones
Casos especiales:
a) Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados por un
perno, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantáneo
para todas las posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta
razón un centro permanente, así como también un centro
instantáneo.
b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro
cuerpo, como la fig. 1 donde el bloque 2 resbala entre las guías
planas 1, el centro instantáneo se encuentra en el infinito este es el
caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales
como A y B, sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las
direcciones del movimiento, estas líneas son paralelas y se
encuentran en el infinito.
Figura 1. Bloque en deslizamiento.
c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando
el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 2, el centro
instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la
tangente común. Estos se sigue del hecho de que el
movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3, en 3, se encuentra
a lo largo de la tangente común xy; de otra forma, las dos
superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra.
El movimiento relativo a lo largo de la tangente común,
puede producirse solamente girándolo sobre un centro en
 algún lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aquí el
centro instantáneo este en esa línea.
Figura 2. Cuerpos con resbalamiento
d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro
instantáneo es el punto de contacto, en vista de que en este
punto los cuerpos no tienen movimiento relativo. En la figura
3 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales,
pero no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1,
las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro
instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace
contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es
igual a insertarle un número infinito de rayos.
Figura 3. Cuerpos con rodamiento
III. TABULACIÓN DE CENTROS
INSTANTÁNEOS
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el
número de centros instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable
tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude
en la determinación. Esto se puede complementar por medio de un
diagrama circular o por el uso de tablas.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura
4, nos es útil para encontrar centros instantáneos, puesto que nos
da una visualización del orden en que los centros.
Figura 4. Diagrama circular
b) Se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y
también, en cualquier estado del procedimiento, muestra que
centros faltan por encontrarse. El diagrama circular será útil para
encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones
de la figura 5.
Figura 5. Mecanismo de 6 eslabones
c) Se traza un círculo como el de la Fig. 4 y se marcan los puntos
1,2,3,4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis
eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando los
centros, se trazan líneas uniendo los puntos de los números
correspondientes en este diagrama. De este modo, la línea tendrá
línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros
instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas,
indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo.
d) Método tabular. El método alternativo para localizar centros
instantáneos de uso común es el método tabular. En este
procedimiento se establece una tabulación general y se
amplía con tabulaciones suplementarias. En las columnas
principales de la tabulación general se enumeran los números de
los eslabones en el mecanismo. Comúnmente, aproximadamente
la mitad de los centros se encuentran por inspección se tachan
inmediatamente. Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabón
elegido requiere centros que todavía no han sido localizados. En
tales casos se debe probar otro tercer eslabón. Si en los primeros
intentos se encuentra que ningún tercer eslabón satisface, se
suspende temporalmente la búsqueda para ese centro en particular,
hasta que se encuentran más centros.
IV. CENTRODAS O CURVAS POLARES
La ubicación del centro instantáneo está definida sólo
instantáneamente, y cambia conforme el mecanismo se mueve. Si se
encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las
fases posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares
geométricos, denominados centrodas o curvas polares. Aunque
también se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes
tridimensionales son superficies regladas que se conocen como axodas.
Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro,
obsérvese que, para cualquier posición relativa de los dos cuerpos, las
dos trayectorias polares están en contacto en un punto, el cual es el
centro instantáneo para esa posición. Continuando el movimiento
relativo resulta que las dos trayectorias polares ruedan una sobre
otra. Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado
por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en
rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabón
seleccionado original.
 V. CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un

cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el
que la velocidad instantánea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una
rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación.

Si el cuerpo realiza una traslación para el centro instantáneo de rotación

se encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de
traslación.

Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de

rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que
se llame centro instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer
en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a
la velocidad de dos de sus puntos.

El centro instantáneo de rotación de un sólido rígido es un caso

particular de centro instantáneo de rotación relativo en el que uno de
los dos sólidos es el eslabón fijo (suelo). Si los dos sólidos rígidos están
articulados en un punto dicho punto es el centro instantáneo de rotación
relativo entre dichos sólidos. Sí por ejemplo el punto es el centro
instantáneo de rotación relativo entre las barras el correspondiente a las
barras el del eslabón fijo (suelo) la barra. En este caso es el centro
instantáneo de rotación de la barra. Es decir la barra tiene un
movimiento de rotación pura alrededor del punto de unión de dicha
barra con el eslabón fijo.

VI. CONCLUSIONES

El teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que, si tres cuerpos

se encuentran en movimiento relativo, poseen en conjunto tres centros
de rotación y los mismos se encuentran alineados. Los centros
instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Sus usos algunas veces nos permiten
sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo
movimiento y mecánicamente es más aprovechable. En cualquier
mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro
instantáneo para cada par de eslabones.

VII. REFERENCIAS

[1] J. Díaz. Centros instantáneos.

https://www.academia.edu/23184526/Centros_Instantaneos

[2] Teorema de Kennedy. (diciembre de 2019).

https://idoc.pub/documents/teorema-de-kennedypdf-jlk970o9q845

[3] Universidad Autónoma de Campeche. (2020) Mecanismos y

vibraciones mecánicas. Teorema de Kennedy.
https://www.studocu.com/es-mx/document/universidad-autonoma-de-
campeche/mecanica-de-materiales/24-mecanismos-y-vibraciones-
mecanicas-xd/18957823