PLAN DE PRÁCTICA NO.

DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MANTENIMIENTO
INDUSTRIAL FECHA: 21/01/23
TITULO DE LA PRÁCTICA: CENTROS INSTANTANEOS PÁGINA 1 DE 4

FECHA DE EMISIÓN: ELABORÓ:FUENTES CABRERA MAURICIO DOMINIQUE

FECHA DE REALIZACIÓN:13/11/18 REVISÓ:
ASIGNATURA: INFORMATICA APROBÓ:
UNIDAD TEMÁTICA: 2
TEMA: MECANISMOS CUATRIMESTRE: QUINTO CUATRIMESTRE
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 1 DURACIÓN: 2 HRS
LUGAR: CASA Profesor: Dra. Grisel Ma. Del C. Vargas Albarran
Alumno(a): juan Chavez Camacho

REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA:

El centro instantáneo de rotación (CIR), referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del
cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad instantánea del cuerpo es nula.

 Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantáneo de
rotación.

Posición del CIR en un movimiento de rotación pura

 Si el cuerpo realiza un traslación pura el centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito en
dirección normal a la velocidad de traslación.

Posición del CIR en un movimiento de traslación pura

 Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve respecto al
cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de rotación). Su posición se
puede conocer en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad
de dos de sus puntos.

Emisión 2 R-EDU-68
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Posición del CIR en un movimiento de general

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la
misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o
polos”. Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (CI).
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es un punto en un cuerpo
sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el punto en el que los
cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su ubicación cambia
en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar
geométrico sobre cada uno de ellos.

Localización y generalización:
Localización de centros instantáneos.
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los
mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo
movimiento y mecánicamente es más aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son,
por lo tanto, de gran importancia.

Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo, es conveniente designar
un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el
centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números carece de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1,
el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común. Estos se sigue del hecho
de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente común xy; de
otra forma, las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo
de la tangente común, puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la
perpendicular KL; de aquí el centro instantáneo este en esa línea

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Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el punto de contacto, en
vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.

Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta, cuando la rueda
gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la
punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un
número infinito de rayos.

Teorema de Kennedy:

Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Este
teorema establece que los centros instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios
coincidan a lo largo de una misma línea recta.

Método circular para localización de centros instantáneos:

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros instantáneos a localizar. Entonces
es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la determinación. Esto
se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los dos métodos y se
ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para encontrar centros

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instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los centros se pueden localizar por el
método del teorema de Kennedy y también, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan
por encontrarse. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de
la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

BIBLIOGRAFÍA

Referencias
PEREZ, A. (11 de JULIO de 2016). Obtenido de MECAPEDIA:
http://www.mecapedia.uji.es/pages/centro_instantaneo_de_rotacion.html
RICO, I. (21 de SEPTIEMBRE de 2018). ACADEMIA. Obtenido de
https://www.academia.edu/36299597/CENTROS_INSTANTANEOS

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