MECANISMOS PLANOS

Por: Ing. Carlos Javier Guerrero

Semana 3 2022-2
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN – POLO
DE VELOCIDADES
Cualquier eslabón, sin importar la complejidad de su
movimiento, esta instantáneamente en rotación pura
con respecto a un punto determinado.
El centro instantáneo de rotación: CIR, no tiene
posición fija en el tiempo. Conforme el eslabón se
mueve, su centro instantáneo también lo hace.
Este concepto también se aplica al movimiento
relativo
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN – POLO
DE VELOCIDADES
Este punto pivote imaginario se conoce como centro instantáneo entre los dos
eslabones.

Todos los mecanismos tienen varios CIR. El número “N” de CIR’s de un

mecanismo de “n” eslabones es:

N = n.(n-1) / 2

Con n=4 eslabones la formula da: N=6 CIR. Si los eslabones son: 1,2,3 y
4: tendremos que hallar los centros: (1,2)(1,3)(1,4)(2,3)(2,4)(3,4)
CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN PRINCIPALES:

Cuando dos eslabones se

conectan por un perno, este será el
CIR entre ambos:
CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN PRINCIPALES:

Dos eslabones en contacto con

rodadura pura (sin deslizamiento),
tienen su CIR en el contacto:
CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN PRINCIPALES:

Dos eslabones en contacto con

deslizamiento en línea recta, el CIR
está en el infinito, en cualquier
línea perpendicular al
deslizamiento.
CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN PRINCIPALES:

Dos eslabones en contacto en

completo deslizamiento, el CIR
está en alguna parte de la normal
al contacto. Caso leva-seguidor.
Hacer el diagrama cinemático y localizar los CIR principales

Numerar con las manecillas del reloj.

Hacer el diagrama cinemático y localizar los CIR principales

Numerar con las manecillas del reloj.

2,3 1,4

2 3
3,4
4
1,2

1
1

N= n(n-1)/2 = 6 Centros NO principales:

tendremos que hallar los centros: (1,3) y (2,4)
(1,2)(1,3)(1,4)(2,3)(2,4)(3,4)
 Teorema de Kennedy de los 3 centros
Dice que tres CIR de tres cuerpos rígidos, que se mueven relativamente entre
sí, deben estar en línea recta.

Diagrama de centros instantáneos

Es una técnica grafica que ubica los CIR ya hallados, y ayuda a encontrar los
faltantes por el Teorema de Kennedy. Es un círculo que se divide en un numero
de segmentos igual al número de eslabones, ahora se trazan rectas
simbolizando los CIR conocidos.
 EJEMPLO
Halle todos los CIR.
 EJEMPLO
La plataforma mostrada recibe carga cuando está en forma horizontal, y luego se
inclina para que resbale. Realice el diagrama cinemático y halle todos los CIR.
 EJEMPLO
Realice el diagrama cinemático y halle todos los CIR. Numero de CIR es:

N = n.(n-1) / 2
 EJEMPLO
Realice el diagrama cinemático y halle todos los CIR. Numero de CIR es: N = n.
(n-1) / 2 con n=4: N = 6 CIR Principales: (1,4)(3,4) (3,2)(1,2)
 EJEMPLO
De la figura anterior, parte d) el CIR no inmediato 1-3 es el cruce de 1-4 y 4-3 con
1-2 y 2-3. Igual aplica con el CIR 2-4, de la figura e).
 ANÁLISIS DE VELOCIDADES
En el siguiente ejemplo, si conocemos la velocidad absoluta de un punto cualquiera A del
eslabón rígido 2, con ayuda del concepto CIR, podemos hallar cualquier velocidad del
cuerpo, por ejemplo en B, establecemos una línea de calibración desde el centro (1,2) hasta
la punta del vector velocidad Va, y podemos determinar, por proyección dicha velocidad.
Como vemos, es un método grafico.
 EJEMPLO
Del ejercicio anterior, determine la velocidad angular del eslabón 4, si se sabe que
el eslabón 2 gira en sentido horario una velocidad constante de 3 rad/s.

Vt(2) = r . w = 3 ft x 3 rad/s = 9 ft/s

3
Trazamos un vector perpendicular a AB, desde la punta B, en la
dirección horaria: Vb. El centro instantáneo común entre el eslabón
de velocidad conocida y el eslabón de velocidad desconocida es
(24), por lo que necesitamos hallar su velocidad. Esto se logra con
el eslabón 2, como su centro es A, y contiene o pasa por el punto
(2,4). Trazamos una linea de calibración desde A hasta la cabeza de
Vb y también proyectamos con compas el punto (2,4) hasta el
eslabón 2. Hallando la V(2,4) cuya magnitud se halla con el mismo
escalado de Vb. Colocando la V(2,4) en su CIR (2,4), queda
horizontal.
 EJEMPLO

Vb

(2,4)

Vc
EJEMPLO