Análisis de las velocidades en un mecanismo

Centro y eje instantáneo de rotación

El centro instantáneo de rotación (CIR) (o polo de velocidades) y

el eje instantáneo de rotación (EIR) son conceptos cinemáticos y
geométricos fundamentales en la mecánica del sólido rígido. En dos
dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, solo está
definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el movimiento
tridimensional debe recurrirse a la noción ligeramente más complicada
de eje instantáneo de rotación.

En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se

intuye en algunas construcciones cinemáticas atribuidas a René
Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de descubrirlo, en general se
atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742).

En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantáneo

de rotación. En cada instante, el eje instantáneo de rotación (cuando
está definido) es una dirección – es decir, una recta – en torno a la cual
el cuerpo está rotando y, respecto al cual, quizá también esté
trasladándose en paralelo.

El polo de velocidades se obtiene como la intersección de las

normales a las trayectorias (o a las velocidades) de dos puntos
cualesquiera de un sólido plano. Ocurre que en un movimiento
infinitesimal, la posición del polo no varía, de tal suerte que ha de tener
necesariamente velocidad nula: el polo es un punto (en el caso más
general, el único) de velocidad nula del sólido plano. Nótese que en el
espacio tridimensional el movimiento de un sólido rígido puede
considerarse como una isometría, dado que las distancias entre puntos
del sólido rígido no cambian, dado que toda isometría que no es una
traslación tiene algún punto fijo, se sigue que siempre que un cuerpo
tenga además rotación (además de una posible traslación), existirán
puntos fijos de esa isometría. Además es sencillo probar que el conjunto
de puntos fijos en tres dimensiones forma una línea recta (eje de
rotación) y en el movimiento en dos dimensiones, existe al menos un
punto fijo, el llamado CIR (centro instantáneo de rotación). De hecho, el
movimiento del sólido puede en un instante aproximarse a un giro
diferencial del sólido alrededor de su CIR o eje de rotación (si se
considera un intervalo de tiempo suficientemente corto), más una
rotación a lo largo del eje de rotación. Más específicamente, en dos
dimensiones el movimiento real de un sólido plano puede interpretarse
como una secuencia de rotaciones infinitesimales en torno a las
sucesivas posiciones del polo (cabe esperar que el polo, en el
movimiento del sólido, cambie de posición).

El polo podrá ser un punto impropio(en el infinito) cuando en el

sólido haya dos puntos de velocidades paralelas; en caso contrario, será
un punto de sólido móvil, aunque esté fuera de los límites físicos de
dicho sólido (el sólido móvil define un plano, el plano móvil, al que
pertenece él, su CIR).

En su movimiento, el CIR describe dos trayectorias: la base (curva

polar fija) y la ruleta (curva polar móvil); siendo la primera el lugar
geométrico de los puntos del plano fijo que en algún instante han
coincidido con el CIR del plano móvil, y la segunda el lugar geométrico
de los puntos del plano móvil que en algún instante han sido CIR. EL
movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido mediante
el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo
demostró Cauchy en 1827.De ahí la importancia del CIR.

Se cumple que la velocidad (módulo) de un punto del sólido móvil plano

es:

Donde es la velocidad angular del sólido plano (la misma para

todos sus puntos), y r la distancia euclídea del punto en cuestión al CIR
en cada instante. La dirección de la velocidad será la de la normal a la
recta que une el punto y el CIR, y su sentido lo indicará el de ω
(conocido).

Expresiones:

 Centro instantáneo

Un movimiento plano de un sólido rígido se corresponde con una

isometría del plano euclideo, eso implica que la posición inicial y final de
cualquier punto puede representarse mediante una transformación del
tipo:
 Donde α α=α ( t ) , bi =bi ( t )  son funciones del tiempo. Si α ≠ Oα, es
decir, si el movimiento no es una traslación pura, puede verse que el
punto de coordenadas:

Es invariante por la transformación (*) y de hecho coincide con el

centro instantáneo de rotación ya que el resto de puntos experimenta
una velocidad proporcional a su distancia a dicho punto.

 Eje instantáneo

La misma construcción anterior puede extenderse a la

construcción de eje instáneo de rotación. En tres dimensiones, un
movimiento de sólido rígido es una transformación del tipo:

Donde     es una matriz ortogonal de rotación. El eje

de rotación instantáneo está formado por todos los vectores   que

satisfacen la ecuación:

Se puede ver que todas las soluciones de la ecuación anterior

(que es equivalente a un sistema compatible indeterminado) están sobre
una misma recta que coincide con el eje de rotación instantáneo. Nótese

que la matriz es singular ya que tiene un auto valor igual a 1 (y

el auto vector asociado es paralelo al eje de rotación instantáneo).
Número total de centros instantáneos en mecanismo Fórmula
total_instantaneous_center = Número de eslabones en una cadena
cinemática*(Número de eslabones en una cadena cinemática-1)/2
N = l*(l-1)/2

Determinación de los centros instantáneos de un mecanismo

Para localizar los CIR seguimos el siguiente método:

1) Hallar el número de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).

 2) Determinar los inmediatos por simple inspección.

3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.

En la Fig1.Muestra un mecanismo de biela-manivela donde se

han numerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4
eslabones, el número de centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6.
Con objeto de no omitir ninguno de los polos, se suele trazar un polígono
auxiliar de n = 4 vértices (a la derecha de la figura) y se construyen con
trazo lleno los centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los polos
conocidos son P12, P23 y P14 que se determinan de forma inmediata
una vez construida la figura.

Todos los centros instantáneos localizados en primera instancia

se han detectado por las articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, así
como 1 y 4. El polo P24 se determina en la línea AB, donde se hallan
P12 y P14 y por aplicación de la regla de Aronhold-Kennedy. El polo P34
se deberá situar en línea con P23 y P24 y está en el infinito puesto que
el eslabón 3 realiza una traslación. Por último, el polo P31 se encuentra
donde se corten las rectas definidas por los puntos A y P34, por una
parte, y C y B por otra.

Figura 1. Centro instantáneo del mecanismo biela-manivela

Otro mecanismo de corredera está representado en la Fig. 2, que

dispone también de cuatro eslabones con un par prismático entre los
elementos 1 y 2. La construcción auxiliar de los eslabones está
realizada, en la parte derecha de la figura y se muestra que inicialmente
son inmediatos la localización de los polos P14, P34 y P23; restando
encontrar otros tres polos más.

El polo P12, al ser el elemento 2 prismático que se desplaza por

el eslabón 1, se encontrará en el infinito en la dirección ortogonal a la
barra 1. El centro instantáneo de rotación P13 se encuentra como la
intersección de las líneas definidas por los polos P12 y P23, de un lado y
P14 con P34, de otro.
 Figura 2. Centro instantáneo del mecanismo de corredera

El centro que resta, P24, se encuentra en la recta BC y en la

perpendicular por A al eslabón 1. De esta forma quedan establecidas las
posiciones de todos los centros instantáneos de rotación, y a partir de
ellos cabe encontrar velocidades en todo el mecanismo.

Análisis de la velocidad con el empleo de los centros

Instantáneo de Rotación

Cuando se conocen los centros instantáneos de rotación de un

mecanismo resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier punto
del mismo, sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros
puntos. Con el método de los CIR, no es necesario calcular la velocidad
de un punto que una físicamente dos barras, sino que calculando la
velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos considerar que
conocemos la velocidad de un punto que pertenece indistintamente a
cualquiera de los dos eslabones. Es importante resaltar que el CIR se
comporta como si perteneciera simultáneamente a ambos eslabones,
por tanto su velocidad debe ser la misma si la obtenemos en base a uno
u otro eslabón.

Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:

1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:

a) El punto de velocidad conocida.

b) El punto de velocidad desconocida.

c) El eslabón de referencia o barra fija.

2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que

estarán en línea recta según nos indica el Teorema de Kennedy.

3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,

considerándolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad
conocida.
 4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del
eslabón cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un
punto del eslabón (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de
cualquier otro punto del mismo.

• Aplicación de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.

• Aplicación de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

Curvas Polares

Una curva polar es el lugar geométrico de todas las posiciones

alcanzadas por el centro instantáneo de rotación, o polo de velocidades,
de un eslabón con respecto a otro.

La Fig. 3A. a muestra la curva polar correspondiente a diversas

posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24.
Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto si se considera del
eslabón 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene
velocidad. Por tal razón a esta curva polar se denomina curva polar fija,
o base.

Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con

la trayectoria de ningún punto cuando evoluciona el mecanismo.
Piénsese que el punto P24 es centro instantáneo solo para una posición;
al moverse el cuadrilátero articulado, otros puntos irán sucediéndose
como centros instantáneos y configurarán la curva polar.

Cuando se realiza la inversión del mecanismo, tal como refleja la

Fig.3B, se obtiene otra curva polar que se denomina móvil, o ruleta y que
se ha generado por el mismo punto P24. Ambas curvas, según se va
moviendo el cuadrilátero, se mantienen tangentes en todo momento.
Para una posición cualquiera el punto de tangencia es el polo de
velocidades actual a tal posición.

Figura 3.
Curvas polares del cuadrilátero articulado
 Teorema Kennedy

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para

encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un
mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es
el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de

movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre
sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones
han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se

muestra en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es
fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre
los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre
dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como
perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente
al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un
punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación
relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la
única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los

eslabones 2 y 3 (tanto de su módulo, como de su sentido). En el ejemplo
mostrado, es claro que w2 ha de ser mayor que w3

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo

de la velocidad del punto Q (centro instantáneo de rotación relativo entre
los eslabones 2 y 3) como perteneciente al sólido 2 y como
perteneciente al sólido 3:
 Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de
posición del punto Q (respecto a los centros de rotación O2 y O3) tienen
la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros instantáneos de
rotación relativos (O2 , O3 y Q) han de estar alineados.

Análisis de las aceleraciones de un mecanismo

Definición de Aceleración

La aceleración se define como la tasa de cambio de velocidad con

respecto al tiempo. La velocidad (V, w) es una cantidad vectorial y
también la aceleración. Las aceleraciones pueden ser angulares o
lineales. La aceleración angular será denotada como a y la aceleración
lineal como A.

La figura 1 muestra un eslabón PA en rotación pura pivotado en el punto

A en el plano xy. Se tiene interés en la aceleración del punto P cuando el
eslabón se somete a una velocidad angular w y una aceleración angular a, las
cuales no tienen necesariamente el mismo sentido. El vector de posición R
define la posición del eslabón, y la velocidad del punto P es VPA. Estos
vectores se definieron en las ecuaciones 2 y 3.

Fig. 2

Fig.3
 Análisis Grafico de la Aceleración

El análisis gráfico de la velocidad también se aplican al análisis

gráfico de la aceleración, con las herramientas apropiadas tales como
una máquina de instrumentos o un paquete CAD, se pueden encontrar
más o menos rápido las aceleraciones de puntos particulares de un
mecanismo para cualquier posición inicial al dibujar diagramas
vectoriales. No obstante, si se han de encontrar aceleraciones en
muchas posiciones del mecanismo, cada nueva posición requiere que se
dibuje un juego completamente nuevo de diagramas vectoriales. Muy
poco del trabajo realizado para encontrar las aceleraciones en la
posición 1 se utilizará en la posición 2, etc. son más componentes los
que se dibujan. Sin embargo, este método todavía tiene valor histórico
ya que proporciona una comprobación rápida de la solución obtenida
mediante un programa de computadora. Sólo debe realizarse la
comprobación de unas cuantas posiciones para comprobar la validez del
programa.

Para resolver gráficamente cualquier problema de análisis de

aceleración, se requieren sólo tres ecuaciones, la ecuación 4 y las
ecuaciones 5 (las cuales son simplemente las magnitudes escalares de
los términos de la ecuación 6 ):

Ecu. .4
 Ecu..5

Fig.6

Observe que las ecuaciones 5, escalares definen sólo las

magnitudes ( At , An ) de las componentes de aceleración de cualquier
punto en rotación.

Método de las Imágenes

Las propiedades de unicidad y superposición de las soluciones de

un problema de potencial llevan al desarrollo del método de imágenes
que se utiliza para resolver problemas de potencial con conductores
extensos y con condiciones de simetría.

Cuando un cuerpo conductor extenso se encuentra en una región

donde existe campo, su carga libre se redistribuye para anular el campo
en su interior. Esto da origen a un nuevo campo (campo inducido) que
altera las líneas de campo del campo original. Como sabemos, las líneas
de campo deben ser perpendiculares a la superficie del cuerpo
conductor, que es una equipotencial.

En general, la distribución de carga superficial sobre el conductor

es de determinación muy difícil, lo que a su vez dificulta la resolución del
problema pero en ciertos casos con geometrías sencillas el potencial
resultante fuera de los conductores se puede obtener reemplazando la/s
superficie/s conductora/s por un conjunto de cargas ficticias (cargas
imagen) que, junto con las cargas verdaderas, dan el mismo potencial en
las regiones no conductoras que el correspondiente a la configuración
original.

Tal método es posible porque la solución de un problema de

potencial es única.
 Por lo tanto no importa el método usado para obtener tal
solución, siempre que satisfaga la ecuación de Laplace para el potencial
electrostático en todo punto del espacio donde no haya carga y cumpla
las condiciones de borde sobre las superficies conductoras.

El método de imágenes consiste en colocar las cargas imagen de

valor y posición necesarios para reproducir las condiciones de contorno
prescriptas sobre las superficies conductoras suponiendo que éstas no
estuvieran. La ubicación de las cargas imagen es análoga a la posición
de las imágenes correspondientes a las cargas verdaderas si las
superficies conductoras fueran espejos y usáramos la óptica geométrica,
de donde surge el nombre de la técnica. El método de imágenes puede
demostrarse rigurosamente a partir de las propiedades de las funciones
de Green de la electrostática.

Movimiento Relativo

El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe

referirse a un sistema de referencia o referencial particular escogido por
el observador. Puesto que diferentes observadores pueden utilizar
referenciales distintos, es importante relacionar las observaciones
realizadas por aquellos.

Una partícula se encuentra en movimiento en un referencial si su

posición con respecto a él cambia en el transcurso del tiempo; en caso
contrario, la partícula está en reposo en dicho referencial. De estas
definiciones, vemos que tanto el concepto de movimiento como el de
reposo son relativos. Así, el pasajero que está sentado en un vagón de
ferrocarril se encuentra en reposo con respecto al vagón; pero como el
tren se mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se encuentra en
movimiento con respecto a los árboles que observa desde el tren. A su
vez, esos árboles están en reposo respecto de la Tierra, pero en
movimiento respecto del pasajero del tren.

A efectos prácticos, podemos distinguir dos modalidades de

movimiento relativo: Movimiento relativo entre dos partículas en un
mismo referencial.

 Movimiento relativo de una partícula en dos referenciales

diferentes en

 Movimiento relativo entre sí.

Aceleración de Coriolis
Cuando una junta deslizante está presente en un eslabón
rotatorio, una componente adicional de la aceleración estará presente, la
componente Coriolis, así nombrada en honor de su descubridor. La
figura 7 a, muestra un sistema simple de dos eslabones que consiste en
un eslabón con una ranura radial y un bloque que se desliza dentro de
esa ranura.

La localización instantánea del bloque es definida por un vector de

posición (RP) referido al origen global en el centro del eslabón. Este
vector gira y cambia de longitud conforme se mueve el sistema. Como
se muestra, éste es un sistema con dos grados de libertad. Las dos
entradas al sistema son la aceleración angular (a) del eslabón y la
velocidad de deslizamiento lineal relativa (VP desl) del bloque con
respecto al disco. La velocidad angular w es el resultado del historial de
tiempo de la aceleración angular. La situación mostrada, con una a en
sentido contrario al de las manecillas del reloj y una w en el sentido de
las manecillas del reloj, implica que con anterioridad en el tiempo el
eslabón había sido acelerado hasta que alcanzó una velocidad angular
en el sentido de las manecillas del reloj y ahora se desacelera. La
componente de transmisión de la velocidad (VP transm) es el resultado
de la w del eslabón que actúa en el radio RP cuya magnitud es p.

La situación en la figura 7-7 se muestra en un instante de tiempo.

No obstante, las ecuaciones que se deriven serán válidas en todo
momento. Se desea determinar la aceleración en el centro del bloque (P)
sometido a este movimiento combinado de rotación y deslizamiento.
Para ello, primero se escribe la expresión para el vector de posición RP
el cual localiza el punto P.

Ecu.7

Observe que existen dos funciones de tiempo en la ecuación 7, p

y θ. Cuando se diferencia con respecto al tiempo se obtienen dos
términos en la expresión de velocidad:

Ecu 7.1a

Éstos son la componente de transmisión y la componente de

deslizamiento de la velocidad.

Ecu 7.1b

El término pω es la componente de transmisión y está dirigida a

90 grados con respecto al eje de deslizamiento el cual, en este ejemplo,
coincide con el vector de posición Rp. El término p punto es la
componente de deslizamiento y está dirigida a lo largo del eje de
deslizamiento en la misma dirección que el vector de posición en este
ejemplo. Su suma vectorial es VP como se muestra en la figura 7a.

Para obtener una expresión para la aceleración, se debe

diferenciar la ecuación 7.1a con respecto al tiempo. Observe que la
componente de transmisión contiene tres funciones de tiempo, p, w y q.
La regla de la cadena dará tres términos para este término. La
componente de deslizamiento de la velocidad contiene dos funciones de
tiempo, p y q, que producen dos términos en la derivada para un total de
cinco términos, dos de los cuales resultan ser iguales.
 Ecu 7.2a

Al simplificar y reunir los términos:

Ecu 7.2b

Estos términos representan las siguientes componentes:

Ecu 7.3c

Observe que el término Coriolis apareció en la expresión de

aceleración a consecuencia de la diferenciación, simplemente porque la
longitud del vector p es una función del tiempo. La magnitud de la
componente Coriolis es dos veces el producto de la velocidad de
deslizamiento (ecuación 7.1a)
y la velocidad angular del eslabón que contiene la ranura. Su dirección
está girada a 90 grados de la del vector de posición original RP o en el
sentido de las manecillas del reloj o al contrario, según el sentido de ω.*
(Observe que se eligió alinear el vector de posición RP con el eje de
deslizamiento en la figura 7a, lo cual siempre se puede hacer sin
importar la ubicación del centro de rotación.

La aceleración total AP es la suma vectorial de los cuatro

términos, como se muestra en la figura 7c. Observe que el término de la
aceleración normal en la ecuación 7.2b es negativo, así que se
convierte en una resta cuando se sustituye en la ecuación 7.2c. Esta
componente de la aceleración de Coriolis siempre se presenta cuando
existe una velocidad de deslizamiento asociada con cualquier miembro
que también tiene una velocidad angular. Sin uno u otro de esos dos
factores, la componente Coriolis será cero. Probablemente haya
experimentado la aceleración de Coriolis durante un paseo en un
carrusel o volantín. Si intenta caminar radialmente de
afuera hacia dentro (o viceversa) mientras el carrusel gira, será lanzado
de lado por la fuerza inercial producida por la aceleración de Coriolis. El
sujeto sería el bloque deslizante de la figura 7 y su velocidad de
deslizamiento combinada con la rotación del carrusel creó la
componente Coriolis. Cuando
caminaba de un radio grande a uno pequeño, la velocidad tangencial
cambiaba para coincidir con la de la nueva ubicación del pie en el
carrusel. Cualquier cambio de velocidad requiere una aceleración. El
“fantasma de Coriolis” fue el que lo empujó de lado en ese carrusel.
 Construccion de Klein para las Aceleraciones de un sistema
biela-manivela

Generalidades Los usos del mecanismo de corredera, biela y

manivela en sus diferentes formas son tantas y tan importantes que
ameritan una consideración cuidadosa. Se puede describir como un
mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento coplanario relativo
entre sus componentes, siendo tres pares de sus elementos rígidos y
con pernos articulados y el cuarto una corredera y guía que permite el
movimiento rectilíneo relativo de un par de eslabones adjuntos.

La fig. 2.15, 2.16, 2.17, muestra un proceso del desarrollo del

mecanismo de corredera, biela y manivela desde el cuadrilátero
articulado; la fig. 2.16muestra un dispositivo derivado del alternado las
superficies rígidas.

Figura 2.15 Cuadro articulado

Los pernos articulados entre el eslabón 4 y el 1 en la fig. 2.15 han

sido cambiados por un taco o corredera y una guía circular ranurada en
la fig. 2.16, en todo caso, el radio medio del eslabón ranurado 1 se
construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior, los
movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son idénticos.
El punto fijo material O₄₁ sobre el cual el eslabón 4 se mueve con
respecto a 1, en el mecanismo del cuadrilátero articulado, queda
reemplazado por el punto del pivoteo O₄₁imaginario en el mecanismo
derivado de este.
 Si la cadena se continua alternando dando a la ranura en un radio
infinito, para que O₄₁ se desplace hasta el infinito, se convierte e un tipo
común del mecanismo de corredera, biela y manivela como se ilustra en
la fig.2.17.

El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro

eslabones y una de ellos puede ser fijo por consiguiente hay cuatro
inversiones posibles que se describen a continuación.

2.16 primera inversión. Cadena con par en deslizamiento.

En este mecanismo mostrado en la fig. 2.17 el eslabón 1 se

convierte en el miembro, estacionario. Aplicado a las maquinas
reciprocas, 1 es la bancada, 2 la manivela y la 3 la biela. El eslabón 4 es
el pistón ya que estas partes se mueven como una sola pieza de
material rígido.

Se dice que el mecanismo esta “descentrado” cuando (como en

la fig. 2.17) la línea recta xy, que es la trayectoria del movimiento del
punto B, no pasa por el punto A.

La manivela, en las maquinas practicas que emplean este

mecanismo generalmente giran a una velocidad angular
aproximadamente constante. Para fines de diseño, es necesario analizar
la velocidad y la aceleración del pistón. El análisis comúnmente se hace
bajo la suposición que la velocidad de la manivela es exactamente
constante ya que el error involucrado es de proporciones pequeñas.
 Sistema Articulados de cuatro barras

Mecanismo Articulado

Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como:

manivelas, bielas y palancas, unidos mediante pares ya sean giratorios o
deslizantes.
Función del mecanismo articulado: La función de un mecanismo
articulado es obtener movimiento giratorio, oscilante o deslizante de la
rotación de una manivela o viceversa.

Mecanismo de cuatro barras: Es el mecanismo formado por

cuatro eslabones, véase la figura 2-1

1: Eslabón Fijo.
2: Manivela conductora o eslabón motor.
3: Biela.
4: Eslabón Conducido.
Identificación de los eslabones:

1. Si la pieza conductora es rígida y gira sobre un eje fijo, se la

llama manivela conductora o eslabón motor y es donde
usualmente se conoce la velocidad angular W2 (rad/tiempo)
Eslabón 2: Manivela conductora, véase figura 2-1.
Cuando dos manivelas tienen el mismo eje y están
rígidamente unidas entre sí, a la combinación de las dos se les
llama palanca.

2. Cuando la pieza conductora es rígida y se mueve sobre un eje

fijo con movimiento oscilante se le llama balancín y si lo hace
con movimiento giratorio se le llama manivela conducida. En
 ambos casos es el eslabón conducido. Eslabón 4: Eslabón
conducido

3. Al eslabón flotante se le llama biela. Eslabón 3: Biela

4. El eslabón fijo es el soporte o bastidor de la máquina. Eslabón

1: Eslabón fijo.

Punto Muerto

Es la fase del movimiento en la cual no se puede continuar la

trayectoria, o sea, que el mecanismo se detiene en sus posiciones
extremas.

Puntos muertos en un mecanismo de 4 barras:

Si la manivela 2, de la figura 2-2 es el eslabón motor, las

posiciones B y B’’ son puntos muertos. Existe punto muerto cuando, el
balancín o eslabón conducido (4), se encuentra lineal con la biela
(eslabón 3). En estos puntos (B’ y B’’), el mecanismo tiende a detenerse,
debido a que no se transmiten esfuerzos y se necesita una fuerza
externa para continuar el movimiento. Estos puntos deben evitarse.

Mecanismo de Retorno Rápido

Un mecanismo de retorno rápido, se define como aquel en el cual,

la carrera de trabajo se realiza despacio y el cambio la de retorno (en
vacío), se hace a gran velocidad, ver figuras 2-9a y 2-9b.
 La figura 2-7a, muestra un mecanismo de retroceso rápido,
empleado en una máquina limadora. Para construir el diagrama
cinemática (véase figura 2-9b), se debe tomar el punto (0,0) en una
posición extrema del mecanismo, este con la finalidad de que no existan
partes negativas. Las posiciones extremas de este mecanismo se
encuentran cuando el balancín (eslabón 4), sea tangente a la
circunferencia que describe el movimiento de la manivela (Q2A), en este
caso A’ y A’’, sin embargo, se debe tomar como punto (0,0), el señalado
en la figura 2-9a como A’ y no A’’, debido al sentido de giro de la
manivela y así en el diagrama cinemática se representa primero la
carrera de trabajo.

La figura 2-9b muestra el diagrama cinemática (ángulo de giro de

la manivela 2 vs desplazamiento de la corredera 6) del mecanismo de la
figura 2-9a.
  Razón de tiempo= Tiempo en la carrera de trabajo/Tiempo en la
carrera de retorno
 Razón de tiempo = α / β (véase figura 2-9a)

Bibliografía

Análisis de las velocidades en un mecanismo

Eje y centro instantáneo en un mecanismo

https://b2b.partcommunity.com/community/knowledge/es/detail/221/Cent
ro%20y%20eje%20instant%C3%A1neo%20de%20rotaci%C3%B3n

Determinación de los centros instantáneos de un mecanismo

https://fundamaqi.blogspot.com/2010/08/centro-instantaneo-de-
rotacion.html

Teorema Kennedy

http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm

Análisis de las aceleraciones de un mecanismo

Definición de Aceleración, Análisis Grafico de la Aceleración,

Aceleración de Coriolis,

file:///C:/Users/servitecn/Downloads/Diseno%20de%20Maquinaria
%20(%20PDFDrive%20).pdf

file:///C:/Users/servi-tecn/Downloads/270606722-Analisis-de-las-
Aceleraciones-de-un-mecanismo-docx.pdf

Sistemas articulados de cuatro barras

Mecanismo Articulado, Punto Muerto, Mecanismo de Retorno Rápido

http://fundamaqi.blogspot.com/2010/06/tema-2-mecanismos-
articulados.html?m=1