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UNIDAD PROFESIONAL
INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERA Y
CIENCIAS SOCIALES Y
ADMINISTRATIVAS
DINAMICA DE MECANISMOS
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIN Y
METODO DEL MOVIMIENTO GENERAL EN EL
PLANO
PROFESOR: JIMENEZ ALVAREZ LAURO ALFONSO
SECUENCIA: 2IM45
El campo de velocidades de un slido rgido tiene la forma
Un caso particular importante se da cuando existe al menos un punto tal que su velocidad es nula.
Tomando dicho punto como origen de coordenadas, tenemos
Esta forma del campo de velocidades posee una serie de propiedades que lo identifican como
movimiento de rotacin:
Existe una lnea recta (eje de rotacin) cuyos puntos poseen velocidad nula
La velocidad de cualquier otro punto es perpendicular al eje de rotacin.
Todos los puntos a la misma distancia del eje poseen la misma celeridad.
La celeridad de cada punto es proporcional a su distancia al eje.
El sentido de las velocidades cumple la regla de la mano derecha respecto al vector
Movimiento plano
Al tratarse de un producto vectorial
esto quiere decir que la velocidad en cada punto es perpendicular al eje de rotacin y por tanto se
encuentra contenida en un plano perpendicular a dicho eje.
Ms aun, si consideramos dos puntos situados sobre la misma vertical (entendida como la
direccin del eje de rotacin)
Es aqul en el que todos sus puntos siguen trayectorias paralelas a un plano fijo. Este caso
particular tiene inters porque la mayor parte de los mecanismos utilizados en la tcnica cumplen
esta condicin, y decimos que su movimiento es un movimiento plano. Las rotaciones son
perpendiculares a dicho plano fijo, y en cada instante e puede considerarse que el slido rgido
tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje normal al plano fijo, el cual se
denomina eje instantneo de rotacin. Debe tenerse en cuenta que este eje instantneo de
rotacin puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se traslada.
Para un slido de geometra plana, la interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano fijo
se denomina centro instantneo de rotacin (CIR). En todo m omento puede considerarse que
todos los puntos de ese slido plano estn girando en torno al CIR segn un movimiento de
rotacin pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes de construccin
grfica para ubicar la posicin del CIR en slidos planos.
2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en lnea recta segn
nos indica el Teorema de Kennedy.
3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos, considerndolo como un
punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.
4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya velocidad queremos
hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn (CIR) y su centro de giro podemos
encontrar la de cualquier otro punto del mismo.
Regla de Kennedy
Esta regla dice que si 3 objetos estn unidos entre s, deben existir al menos 3 puntos
denominados polos que sern los centros de movimiento de dichos objetos y que adems
de dichos centros de movimiento estarn siempre alineados.
Para conocer los centros instantneos de un mecanismo por este mtodo utilizamos la
siguiente formula
CI= n(n-1)/2
Donde:
CI: centros instantneos
n: nmero de eslabones
La segunda clausula de esta regla es la ms til. Hay que tomar en cuenta que esta regla
no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo. Podemos utilizarla,
junto con la grfica lineal, para encontrar los centros instantneos restantes que no son
obvios en la inspeccin.
Bibliografia:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/3300/DINAMICA%
20DEL%20CUERPO%20RIGIDO%20.METODO%20DE%20LAS%20FUERZA%20Y%20ACELERACIONES.
%20FASCICULO%2011.pdf?sequence=1